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公开(公告)号：WO2015030455A1
公开(公告)日：2015-03-05
申请号：PCT/KR2014/007909
申请日：2014-08-26
Applicant: 주식회사 고영테크놀러지 , 재단법인대구경북과학기술원
CPC classification number: G06T19/003 , G06T1/0007 , G06T3/0006 , G06T7/11 , G06T19/006 , G06T2200/04 , G06T2200/08 , G06T2207/10028 , G06T2207/20128 , G06T2207/30004 , G06T2210/41
Abstract: 증강 현실을 통해 형상화되는 2차원 장기 이미지를 3차원 렌더링하여 가상의 장기 모형으로 변환 함으로써, 사용자가 가상 현실에서 가상의 장기 모형 간의 깊이 정도 및 가상의 장기 모형과 수술 도구 간의 깊이 관계를 보다 용이하게 인지할 수 있도록 하는 수술 내비게이션 시스템 운용 방법이 개시된다. 본 발명에 따른 수술 내비게이션 시스템 운용 방법은, 카메라에 의해 촬상되는 인체영상으로부터 오브젝트를 식별하는 단계와, 증강현실을 이용하여, 상기 오브젝트에 대한 2차원의 장기 이미지를 형상화하는 단계 및 상기 장기 이미지를 3차원 렌더링하여, 가상의 장기 모형을 작성하는 단계를 포함한다.
Abstract translation: 公开了一种操作外科导航系统的方法，其通过三维渲染将通过使用增强现实形成的器官的二维图像转换为虚拟器官模型，从而使得用户能够更容易地感知虚拟器官的深度 模型和虚拟器官模型与虚拟现实中的手术器械之间的深度关系。 根据本发明的用于操作外科导航系统的方法包括以下步骤：从由相机捕获的人体图像识别物体; 使用相对于物体的增强现象形成器官的二维图像; 并通过立体渲染器官的二维图像创建虚拟器官模型。
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公开(公告)号：WO2022086052A1
公开(公告)日：2022-04-28
申请号：PCT/KR2021/014235
申请日：2021-10-14
Applicant: 사회복지법인 삼성생명공익재단 , 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: 본 발명은 치아교합 시뮬레이션 방법 및 시스템에 관한 것으로서, 상악 및 하악의 치아와 잇몸의 3차원 모델을 입력 받는 입력단계 상기 3차원 모델에서 치아사이 틈(Embrasure), 교두(Cusp) 또는 와(Fossa)를 특징점으로 검출하는 특징점 검출단계 상기 상악에서의 특징점을 상기 하악에서의 특징점에 대응시켜 특징점 쌍을 결정하고, 상기 특징점 쌍간의 거리가 최소가 되도록 하여 상기 상악 및 하악을 초기 정렬하는 상하악 초기 정렬단계; 상기 상악 및 하악의 관계를 나타내는 중심선, 수직피개 및 수평피개가 정상범위에 해당하고, 상기 상악 및 하악의 접촉면적이 최대가 되도록 상기 상악의 위치를 조절하여 최적교합을 획득하는 최적교합 획득단계를 포함한다. 또한, 본 발명에 따르면 치아관련 수술에 있어서, 환자에게 맞는 효과적인 최적교합을 제공할 수 있다.
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公开(公告)号：WO2017047978A1
公开(公告)日：2017-03-23
申请号：PCT/KR2016/010065
申请日：2016-09-08
Applicant: 재단법인 아산사회복지재단 , 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: 환자에 대한 수술 또는 진단을 보조하기 사용되는 의료용 자이로 스틱이 개시된다. 본 발명의 일 실시예에 따른 자이로 스틱은, 외부 케이싱(140); 및 상기 외부 케이싱(140) 내에 수용되는 자이로스코프(150);를 포함하며, 상기 외부 케이싱(140)은 측정 대상체와의 결합을 위한 결합홈(110)이 형성된다.
Abstract translation: 公开了用于帮助患者的手术或诊断的医用陀螺仪棒。 根据本发明的一个实施例的陀螺棒包括：外壳（140）; 以及容纳在所述外壳（140）中的陀螺仪（150），其中所述外壳（140）具有用于联接到待测量物体的联接槽（110）。
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公开(公告)号：WO2016028095A1
公开(公告)日：2016-02-25
申请号：PCT/KR2015/008682
申请日：2015-08-20
Applicant: 재단법인 아산사회복지재단 , 재단법인대구경북과학기술원
IPC: G06T7/20
CPC classification number: G06T7/20
Abstract: 본 발명은 도구의 위치 추적장치에 관한 것으로서, 카메라로 획득한 이미지 상에서 도구의 위치를 추적하는 장치에 있어서, 상기 도구에 카메라를 부착하고 카메라에 의해 획득한 이미지를 토대로 시각적 유동(Optical flow) 기법 또는 다른 영상의 특징을 이용하여 도구의 앞뒤(x축) 방향과 좌우(y축) 방향 및 상하(z축) 방향의 위치를 추적하고 이를 이미지 상에 나타냄으로써, 이미지 상의 도구의 위치정보의 정확성을 더욱 높일 수 있는 효과가 있다.
Abstract translation: 工具位置跟踪装置技术领域本发明涉及工具位置跟踪装置，并且在用于跟踪由相机获得的图像上的工具位置的装置中，相机附接到工具，工具位置沿前后（x轴）跟踪， 方向，左右（y轴）方向和上下（z轴）方向，并且基于由照相机获取的图像使用光流技术或其他图像的特性，并且跟踪位置在 从而进一步提高图像上工具位置信息的准确性。
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公开(公告)号：WO2014042339A1
公开(公告)日：2014-03-20
申请号：PCT/KR2013/005476
申请日：2013-06-21
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
CPC classification number: A61B34/30 , A61B17/00234 , A61B90/361 , A61B2034/305 , A61B2217/005 , Y10S901/19
Abstract: 본 발명의 실시예에 따른 수술 로봇은, 적어도 일부분이 신체 내로 인입 가능하며, 위치 변환할 수 있도록 복수의 관절로 형성되는 위치 변환 유닛; 위치 변환 유닛에 결합되며, 위치 변환 유닛의 위치 변환에 따라 같이 위치 변환되며 선단부에는 환부의 수술을 위한 수술부가 장착되는 수술 유닛; 및 위치 변환 유닛의 위치 변환을 위한 구동력을 발생시키는 구동 유닛;을 포함하며, 구동 유닛은, 구동력 발생을 위한 구동부; 및 복수의 관절의 일측을 따라 배치되며, 구동부에 의해 제공되는 구동력에 따라 펴지거나 휘어지는 정도가 조절됨으로써 하나의 관절에 대한 다른 하나의 관절의 위치를 제어하는 구동 전달부;를 포함할 수 있다. 본 발명의 실시예에 따르면, 수술 유닛의 위치를 조절하는 위치 변환 유닛의 관절들을 와이어가 아닌 강한 토크력을 제공할 수 있는 판 스프링 타입의 구동 전달부로 위치 조절함으로써 수술 시 요구되는 충분한 힘을 확보할 수 있으며, 이를 통해 넓은 수술 가능 영역을 확보할 수 있다.
Abstract translation: 根据本发明的一个实施例的手术机器人包括：位置变换单元，其具有可以被引入到身体中的至少一个部分，其中位置变换单元形成为多个关节，以便能够进行位置变换 ; 外科单元，其联接到所述位置变换单元，并且其位置随着所述位置变换单元的位置变换而变换，其中，手术部分安装在其远端的一部分上，用于在受影响的区域进行手术 ; 以及驱动单元，其产生用于位置变换单元的位置变换的驱动力，其中所述驱动单元可以具有产生驱动力的驱动部分和布置在所述多个关节的一侧上的驱动传递部分，以及 通过由驱动部提供的驱动力来调节展开度或弯曲度来调整关节中的一个相对于另一关节的位置。 根据本发明的实施例，调整位置的位置变换单元的关节的位置不是通过线调整，而是通过使用板簧型驱动传递部， 提供高扭矩。 因此，可以确保足够的手术力，从而确保手术的广泛区域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020180042696A
公开(公告)日：2018-04-26
申请号：KR1020160135186
申请日：2016-10-18
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
IPC: A61B5/00
CPC classification number: A61B5/684 , A61B5/0478 , A61B5/1077 , A61B5/6803 , A61B5/742 , A61B5/00
Abstract: 실시예들은생체신호감지부의배치를안내하기위한시스템및 방법에관한것이다. 일실시예에따른생체신호감지부의배치를안내하기위한시스템은, 대상체의생체신호를감지하기위한감지부; 상기대상체의표면데이터와, 상기표면데이터를기준으로상기대상체에대하여상기감지부가배치되는위치데이터를포함하는정보를실시간으로획득하는측정부; 획득된정보중 최초획득된정보를표면정합을위한기준정보로설정하고, 획득된정보중 최후획득된정보와상기기준정보를비교하는처리부; 및상기기준정보와상기최후획득된정보를표시하는표시부를포함할수 있다.
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公开(公告)号：KR101707113B1
公开(公告)日：2017-03-16
申请号：KR1020150181014
申请日：2015-12-17
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원 , 재단법인 아산사회복지재단
IPC: H04N5/232 , H04N5/235 , H04N19/167
Abstract: 본발명은관심영역영상의선택을위한도구및 이를이용한선택방법에관한것으로서, 적어도하나이상의도구에부착되는카메라의좌표계를 CCD 이미지센서에수직한방향은 Z축, 세로방향은 Y축, 가로방향은 X축으로하되, 상기도구의앞뒤방향움직임과 Z축은직각으로, X축은평행이되도록도구에부착한카메라와, 상기도구에관심영역영상의선택작동을위해설치된온/오프스위치를포함하여, 광각촬영기에의해촬영된영상중 도구의움직임에따른이동거리를상기도구에설치된카메라에의해촬영된이미지들의영상처리를통한카메라의 3축중 어느한 축의회전정보를이용하여결정하고, 이를통해상기도구의위치변화를알아내어최종적인관심영역(ROI)의영상을표시하도록한 것이며, 도구를사용하는사람이직접관심영역(ROI)의영상을선택하여표시할수 있으므로보고자하는관심영역(ROI)의영상을최소의인원으로신속하고정확하게볼 수있는효과가있다.
Abstract translation: 本发明是，坐标相机的系统垂直地在一个方向上是Z轴，垂直方向为Y轴，即连接到工具中的至少一个涉及一种工具，并使用相同的对感兴趣的图像的一个区域的选择的选择方法在CCD图像传感器中的水平方向 但在X轴，一个前部和后部方向上的移动和Z轴在所述工具的直角，和一个照相机连接到该工具使得X轴平行，包括开/关开关被设置用于感兴趣区域的图像的工具上的选择操作时，广角 和确定使用的相机的任一轴旋转信息三轴负载通过由对应于工具的图像运动的运动距离拍摄的图像的图像处理拾取的摄像机到安装在工具中的相机，在工具，通过它 位于一个会改变，以显示感兴趣的最后区域（ROI），注意评估，因为它可以显示和选择感兴趣（ROI）使用工具的人的直接区域的图像的视频， 站（ROI）的产生的最小数目的快速，准确的视图的效果的图像。
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公开(公告)号：KR101652888B1
公开(公告)日：2016-09-01
申请号：KR1020140108598
申请日：2014-08-20
Applicant: 재단법인 아산사회복지재단 , 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: 본발명은수술내비게이션에의해수술도구를표시하는방법에관한것으로서, 광학식위치추적장치와, 수술도구및 카메라에각각장착되는마커를포함하는수술내비게이션에의해수술도구를화면에표시하는방법으로써, 상기광학식위치추적장치와각각의마커로수술도구와카메라의위치를각각추적하는제1 단계; 상기수술도구의마커를추적하여얻은위치정보와피봇캘리브레이션을통해수술도구의끝단의위치정보를획득하는제2 단계; 상기카메라의마커를추적하여얻은위치정보와카메라캘리브레이션을이용하여카메라센서와마커의좌표계사이의관계를구하는핸드아이캘리브레이션을통해카메라센서에의해보이는화면의중심정보를획득하는제3 단계; 및상기수술도구끝단의위치정보와화면의중심정보를이용하는증강현실을통해수술도구를추적하여카메라의화면에표시하되, 상기화면의중심과카메라렌즈의중심을잇는광학축과상기수술도구끝단과카메라렌즈의중심을잇는도구축사이의관계식을통해수술도구끝단을카메라의화면에표시하는제4 단계;로이루어지며, 화면에수술도구가보이지않을때 화살표로나타냄으로써환자의몸속에서수술도구의방향을이해하기쉽도록도와준다는효과가있다.
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公开(公告)号：KR1020160022705A
公开(公告)日：2016-03-02
申请号：KR1020140108599
申请日：2014-08-20
Applicant: 재단법인 아산사회복지재단 , 재단법인대구경북과학기술원
IPC: G06T7/20
CPC classification number: G06T7/20
Abstract: 본발명은도구의위치추적장치에관한것으로서, 카메라로획득한이미지상에서도구의위치를추적하는장치에있어서, 상기도구에카메라를부착하고카메라에의해획득한이미지를토대로시각적유동(Optical flow) 기법또는다른영상의특징을이용하여도구의앞뒤(x축) 방향과좌우(y축) 방향및 상하(z축) 방향의위치를추적하고이를이미지상에나타냄으로써, 이미지상의도구의위치정보의정확성을더욱높일수 있는효과가있다.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于跟踪工具的位置的装置，该工具跟踪由相机获得的图像上的工具的位置。 根据本发明，该装置可以通过将相机附接到工具来追踪图像上工具的位置信息的精度，跟踪前后方向（x轴）方向上的位置左，右 轴）方向，以及基于由照相机获得的图像的光流技术或其他图像的特征，并且将其显示在图像上的工具的向上和向下（z轴）方向。
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