-
公开(公告)号：KR1020170020582A
公开(公告)日：2017-02-23
申请号：KR1020150113851
申请日：2015-08-12
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: 본발명은사용자의상지에안착되고, 사용자동작의도에의한상기상지의물리적동작을감지하는커프와, 상기커프와전기적으로연결되고, 상기커프를통해감지된동작의도를토대로다관절로봇모듈의운동및 보조힘 정보를산출하여, 산출된정보를기반으로상기다관절로봇모듈의제어신호로변환하는모션제어부와, 상기커프가일단에체결되고, 상기모션제어부를통해변환된제어신호를토대로, 상기커프에안착된상지를선택적으로직교좌표계공간상 6자유도운동을안내하고힘을보조하는다관절로봇모듈을포함하는데, 상기커프는사용자팔이안착되어수용되도록, 사용자팔의둘레형태에대응하여오목하게제조된내피와, 상기내피의배면에배치된외피와, 상기내피와외피사이에장착되고, 사용자의동작의도를상지의물리적동작으로부터감지하는모션감지센서와, 상기외피의배면에구비되고, 상기외피의일단에고정하는제1체결부재와, 상기다관절로봇모듈의일단에고정되고, 상기제1체결부재와체결되는제2체결부재가포함되며, 호형태로상기외피의전, 후방에각각결합되는한 쌍의가이드레일부재및 상기외피의전,후방에각각배치된가이드레일부재의외측단측을따라슬라이딩이동하는브라켓부재를포함하여팔의길이방향을축으로팔목이회전운동이가능하도록한다.
-
公开(公告)号：KR101745860B1
公开(公告)日：2017-06-28
申请号：KR1020150113851
申请日：2015-08-12
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: 본발명은사용자의상지에안착되고, 사용자동작의도에의한상기상지의물리적동작을감지하는커프와, 상기커프와전기적으로연결되고, 상기커프를통해감지된동작의도를토대로다관절로봇모듈의운동및 보조힘 정보를산출하여, 산출된정보를기반으로상기다관절로봇모듈의제어신호로변환하는모션제어부와, 상기커프가일단에체결되고, 상기모션제어부를통해변환된제어신호를토대로, 상기커프에안착된상지를선택적으로직교좌표계공간상 6자유도운동을안내하고힘을보조하는다관절로봇모듈을포함하는데, 상기커프는사용자팔이안착되어수용되도록, 사용자팔의둘레형태에대응하여오목하게제조된내피와, 상기내피의배면에배치된외피와, 상기내피와외피사이에장착되고, 사용자의동작의도를상지의물리적동작으로부터감지하는모션감지센서와, 상기외피의배면에구비되고, 상기외피의일단에고정하는제1체결부재와, 상기다관절로봇모듈의일단에고정되고, 상기제1체결부재와체결되는제2체결부재가포함되며, 호형태로상기외피의전, 후방에각각결합되는한 쌍의가이드레일부재및 상기외피의전,후방에각각배치된가이드레일부재의외측단측을따라슬라이딩이동하는브라켓부재를포함하여팔의길이방향을축으로팔목이회전운동이가능하도록한다.
Abstract translation: 本发明安置在用户的服装，电连接到所述套箍，用于感测上肢的物理运动是否，根据所述用户操作的图袖带和，所述多关节型机器人模块在由袖带检测出的动作的图的基础上 以及用于将多关节机器人模块的控制信号的运动控制器计算运动和辅助动力的信息，基于该计算出的信息，袖带被固定到一个端部，由运动控制器转换的控制信号的基础上， 包括用于引导所述选择性笛卡尔坐标空间中的多关节机器人模块，所述六个自由度运动的对小腿的上肢台，和辅助电源，要接收的袖带落座的使用者的胳膊，在对应于用户手臂的外周形状 运动检测传感器，安装在内蒙皮和外蒙皮之间，用于从上肢的物理运动中检测使用者的意图; 提供了第一紧固构件的所述后表面上，用于固定所述护套的端部，该多固定于多关节型机器人的模块的一端，并且包括第二紧固部件紧固到所述第一固定部件，其特征在于，呼叫类型 围绕外壳，一对导轨构件和周围，以及沿着各设置导轨bujaeui在后部外端侧包括支架构件移动滑动箍带，其中分别耦合到后壳的臂的轴向长度方向 允许旋转运动。
-
公开(公告)号：KR1020160132219A
公开(公告)日：2016-11-17
申请号：KR1020150063786
申请日：2015-05-07
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
IPC: A61H1/02
Abstract: 본발명은테이블상에고정되도록중량을갖는받침부와, 상기받침부의상측에제1축및 제2축으로연결되고, 상지의높이를유지하도록하며, 제어부에서사용자의상지에서생성되는미세한근력또는생체신호를감지하면, 이를토대한제어부의로봇동작명령에의해제1축의구동으로상지를어깨관절을축으로좌 또는우 방향으로회전되게안내하고, 상기제어부의로봇동작명령에의해제2축의구동으로상지를어깨관절을축으로상 또는하 방향기울기가조절되게안내하는상지지지부및 상기상지지지부의상측에서제3축, 제4축및 제5축으로연결되고, 사용자의상지가안착되며, 제어부에서사용자의상지에서생성되는미세한근력또는생체신호를감지하면, 이를토대한제어부의로봇동작명령에의해제3축의구동으로상지를전, 후또는좌, 우방향으로이동하게안내하고, 직교좌표계공간상에서 X, Y, 및 Z축방향으로사용자상지의이동에대한안내및 근력을지원시 제어부의로봇동작명령에의해제4축및 제5축의구동으로상지의좌,우및 상,하방향의회전을안내하는상지안착부를포함하여, 상지의근력이정상인보다떨어지는사용자의상지근력또는생체신호를로드셀, 힘/토오크센서, 가속도센서, 근전도센서등으로감지하고, 사용자의상지동작에관한의도를파악해부족한상지근력을보조함으로써, 노약자나재활환자와같은사용자의안정된식사뿐만아니라, 지정테이블에서상지로할 수있는모든일을행할수 있어생활편의성을증대시킬수 있음은물론, 상지근력재활운동에도도움을주는능동형식사재활보조장치를제공한다.
-
公开(公告)号：KR101694465B1
公开(公告)日：2017-01-10
申请号：KR1020150063786
申请日：2015-05-07
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
IPC: A61H1/02
Abstract: 본발명은테이블상에고정되도록중량을갖는받침부와, 상기받침부의상측에제1축및 제2축으로연결되고, 상지의높이를유지하도록하며, 제어부에서사용자의상지에서생성되는미세한근력또는생체신호를감지하면, 이를토대한제어부의로봇동작명령에의해제1축의구동으로상지를어깨관절을축으로좌 또는우 방향으로회전되게안내하고, 상기제어부의로봇동작명령에의해제2축의구동으로상지를어깨관절을축으로상 또는하 방향기울기가조절되게안내하는상지지지부및 상기상지지지부의상측에서제3축, 제4축및 제5축으로연결되고, 사용자의상지가안착되며, 제어부에서사용자의상지에서생성되는미세한근력또는생체신호를감지하면, 이를토대한제어부의로봇동작명령에의해제3축의구동으로상지를전, 후또는좌, 우방향으로이동하게안내하고, 직교좌표계공간상에서 X, Y, 및 Z축방향으로사용자상지의이동에대한안내및 근력을지원시 제어부의로봇동작명령에의해제4축및 제5축의구동으로상지의좌,우및 상,하방향의회전을안내하는상지안착부를포함하여, 상지의근력이정상인보다떨어지는사용자의상지근력또는생체신호를로드셀, 힘/토오크센서, 가속도센서, 근전도센서등으로감지하고, 사용자의상지동작에관한의도를파악해부족한상지근력을보조함으로써, 노약자나재활환자와같은사용자의안정된식사뿐만아니라, 지정테이블에서상지로할 수있는모든일을행할수 있어생활편의성을증대시킬수 있음은물론, 상지근력재활운동에도도움을주는능동형식사재활보조장치를제공한다.
-
-
-
Search Results
4
records
(took 0.016 seconds)
