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公开(公告)号：KR101694465B1
公开(公告)日：2017-01-10
申请号：KR1020150063786
申请日：2015-05-07
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
IPC: A61H1/02
Abstract: 본발명은테이블상에고정되도록중량을갖는받침부와, 상기받침부의상측에제1축및 제2축으로연결되고, 상지의높이를유지하도록하며, 제어부에서사용자의상지에서생성되는미세한근력또는생체신호를감지하면, 이를토대한제어부의로봇동작명령에의해제1축의구동으로상지를어깨관절을축으로좌 또는우 방향으로회전되게안내하고, 상기제어부의로봇동작명령에의해제2축의구동으로상지를어깨관절을축으로상 또는하 방향기울기가조절되게안내하는상지지지부및 상기상지지지부의상측에서제3축, 제4축및 제5축으로연결되고, 사용자의상지가안착되며, 제어부에서사용자의상지에서생성되는미세한근력또는생체신호를감지하면, 이를토대한제어부의로봇동작명령에의해제3축의구동으로상지를전, 후또는좌, 우방향으로이동하게안내하고, 직교좌표계공간상에서 X, Y, 및 Z축방향으로사용자상지의이동에대한안내및 근력을지원시 제어부의로봇동작명령에의해제4축및 제5축의구동으로상지의좌,우및 상,하방향의회전을안내하는상지안착부를포함하여, 상지의근력이정상인보다떨어지는사용자의상지근력또는생체신호를로드셀, 힘/토오크센서, 가속도센서, 근전도센서등으로감지하고, 사용자의상지동작에관한의도를파악해부족한상지근력을보조함으로써, 노약자나재활환자와같은사용자의안정된식사뿐만아니라, 지정테이블에서상지로할 수있는모든일을행할수 있어생활편의성을증대시킬수 있음은물론, 상지근력재활운동에도도움을주는능동형식사재활보조장치를제공한다.
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公开(公告)号：KR101383450B1
公开(公告)日：2014-04-08
申请号：KR1020130043217
申请日：2013-04-18
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
CPC classification number: A61H1/0274 , A61H1/0285 , A63B23/12 , B25J11/00
Abstract: The present invention relates to an upper extremity rehabilitation robot control method for meal assistance capable of assisting a meal for the elderly and patients for rehabilitation whose physical strength of an upper extremity is less than a normal person. More specifically, the upper extremity rehabilitation robot control method for meal assistance comprises a step of detecting the movement of an upper extremity of a user by a detection member after a dish is disposed at a predetermined position, and the upper extremity of the user is mounted at an arm end of an articulated robot; a step of calculating the direction where the upper extremity wants to go and the power by the detected movement in the detection member; a step of generating and outputting control signals to be output to the articulated robot based on a calculated value; and a step of assisting the upper extremity of the user with the power in the direction where the upper extremity wants to go and moving the upper extremity by driving the arm of the articulated robot based on the output control signals. [Reference numerals] (AA) Start; (BB) End; (S100) Detect the minute movement of an upper extremity by a detection member; (S200) Calculate the direction where the upper extremity wants to go and the power by the detected minute movement; (S310) Compare a calculated value relative to the power and a reference value of the power previously inputted; (S320) Output control signals by converting any one of magnetic polarity among the detection member and an articulated robot if the calculated value is greater than or equal to the reference value; (S400) Generate each control signal of X-axis, Y-axis, and Z-axis to be outputted to the articulated robot based on the calculated value and output the same; (S500) Selectively drive arms of the articulated robot on the line of the X-axis, Y-axis, and Z-axis based on the each control signal of the outputted X-axis, Y-axis, and Z-axis
Abstract translation: 本发明涉及一种用于辅助老年人膳食的膳食辅助的上肢康复机器人控制方法和上肢体力小于正常人的康复患者。 更具体地，用于膳食辅助的上肢康复机器人控制方法包括以下步骤：在将餐具设置在预定位置之后检测用户的上肢的移动，并且使用者的上肢被安装 在关节式机器人的臂端; 计算上肢想要去的方向的动作和通过检测动作的动力的步骤; 基于计算值生成并输出要输出到关节式机器人的控制信号的步骤; 以及通过基于输出控制信号驱动关节式机器人的臂，辅助用户上肢在上肢想要走的方向上移动上肢的步骤。 （附图标记）（AA）开始; （BB）结束; （S100）通过检测部件检测上肢的微小移动; （S200）通过检测到的微小运动计算上肢想要走的方向和动力; （S310）比较相对于功率的计算值和预先输入的功率的参考值; （S320）如果计算值大于或等于参考值，则通过转换检测构件和关节式机器人中的任何一个磁极来输出控制信号; （S400）根据计算值生成X轴，Y轴和Z轴的各个控制信号输出到关节式机器人，并输出; （S500）根据输出的X轴，Y轴和Z轴的各个控制信号，选择性地将关节式机器人的臂驱动在X轴，Y轴和Z轴的线上
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公开(公告)号：KR101799058B1
公开(公告)日：2017-11-17
申请号：KR1020160066946
申请日：2016-05-31
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: 본발명은, 능동형상지운동보조장치의동작을제어하기위한장치에있어서, 상기상지운동보조장치에사용자가상지하박부를안착시킨상태에서동작시에상기상지운동보조장치에부착된복수의센서로부터측정된힘에대한센싱값을입력받는입력부와, 상기복수의센서중 기매칭된복수의센서조합에포함되는센서간의센싱값의비율을연산하는연산부와, 각각의센서조합에대하여연산된상기센싱값의비율을이용하여사용자의동작의도정보를추출하는동작의도추출부, 및상기추출된동작의도정보에기초하여상기사용자가의도하는동작을보조하기위한외력에대한제어신호를생성하여상기상지운동보조장치에연결된다관절로봇에전달하는신호생성부를포함하는제어장치를제공한다. 본발명에따르면, 상지운동보조장치에구비된다수의센서를조합하여사용자동작의도를파악하고파악한동작의도에대한제어신호를생성하여다관절로봇에전달함에따라, 다관절로봇이사용자가의도한동작을보조할수 있도록함은물론, 사용자의안정적인상지운동이가능하게하는효과가있다.
Abstract translation: 本发明中，在装置中的有源上肢运动，用于控制辅助设备的操作，在操作中，上肢运动测量的状态下使座椅用户虚拟地薄从多个连接到上肢传感器的次级装置，该运动辅助设备 计算单元，用于计算多个传感器中的多个匹配的传感器中包括的传感器之间的传感值的比率; 基于所提取的操作意图信息，基于所提取的操作意图信息，提供用于辅助用户的预期操作的外力的控制信号 信号发生单元连接到上肢运动辅助装置并将信号发送到关节机器人。 由于根据本发明，上肢运动被提供给辅助设备组合的数量的传感器，以确定用户的操作的程度，并产生被发送到多关节型机器人针对所识别的操作的示图的控制信号，并且所述多关节型机器人的用户的 从而有助于使用者上肢的稳定运动。
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公开(公告)号：KR1020170124118A
公开(公告)日：2017-11-10
申请号：KR1020160052611
申请日：2016-04-29
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: 본발명은사용자의행동정보를통해제어되는하수관로보수로봇에관한것이다. 본발명에따르면, 하수관로보수로봇은가이드부재를조종하는사용자의생체신호를측정하는가이드모듈, 하수관로내벽을치핑하거나상기치핑후 남은잔재를제거하는보수모듈및 제어신호에따라상기보수모듈의동작을제어하는머니퓰레이터를포함하는작업플랫폼, 하수관로를따라이동하며, 상기머니퓰레이터가지평면과수평을유지하도록제어하는이동플랫폼, 그리고상기측정된생체신호를이용하여상기작업플랫폼의자율동작메뉴얼을생성하고, 상기자율동작메뉴얼에따라상기작업플랫폼을제어하는상기제어신호를생성하는제어모듈을포함한다. 이와같이본 발명에따르면, 숙련된사용자의작업예시에따라작업상황에적합한자율동작메뉴얼을획득할수 있으므로, 로봇을원격으로조종하여하수관로를보수하는것보다정확도높은작업을수행할수 있다.
Abstract translation: 本发明涉及一种通过用户行为信息控制的污水管修理机器人。 根据本发明，污水管修理机器人包括：引导模块，用于测量用户的生物信号以控制引导构件;维护模块，用于对污水管的内壁进行切削或在切削之后去除残留物， 移动平台沿着污水管移动以使用测量的生物信号控制操纵器相对于操纵器的平面和工作平台的自主操作手册保持水平位置， 以及用于根据自主操作手册产生用于控制工作平台的控制信号的控制模块。 以这种方式，根据本发明，根据有经验的用户的操作，因为它可以得到用于作业状态的自操作手册，机器人可以以高精度进行与远程维护比到hasugwanro操作来控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101696362B1
公开(公告)日：2017-01-24
申请号：KR1020150078481
申请日：2015-06-03
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: 본발명은파이프를설치하기위한로봇원격제어장치및 그방법에관한것으로, 본발명의일 실시예에따른복수의필드로봇을원격제어하여파이프를설치하기위한로봇원격제어장치는, 사용자원격조작장치로부터원격조종의대상이되는상기필드로봇을선택받고, 상기필드로봇의동작을제어하기위한파이프파지조작명령신호및 파이프설치조작명령신호를입력받는인터페이스부, 상기파이프파지조작명령신호에대응하여상기필드로봇이파이프를파지하도록하는작업명령신호를생성하는작업명령생성부, 상기파이프설치조작명령신호에대응하여상기파이프를파지한상기복수의필드로봇을작업위치로이동시키고, 상기복수의필드로봇에게상기파이프를서로이격되어있는 2개의플렌지사이에설치하도록하는자율명령신호를생성하는자율명령생성부, 그리고생성된상기파이프파지조작명령신호, 상기파이프설치조작명령신호및 상기자율명령신호를상기필드로봇으로전송하는통신부를포함한다. 이와같이본 발명에의하면, 파이프를설치하기위한로봇원격제어장치및 그방법을이용함으로써, 기존의 1:1 원격제어로봇시스템의기술적한계로적용이불가능했던파이프설치작업을원격으로조종하여수행할수 있다.
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公开(公告)号：KR101779822B1
公开(公告)日：2017-09-20
申请号：KR1020150114501
申请日：2015-08-13
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
IPC: E03F3/06 , B25J19/00 , B25J19/02 , B25J9/16 , G01N23/00 , G01N29/04 , G01N21/88 , G01N27/00 , F16L55/26
Abstract: 본발명은하수관로유지보수로봇과그 방법에관한것이다. 본발명에따르면, 하수관로주변을검사및 보수하기위한하수관로유지보수로봇에있어서, 비파괴검사신호를이용하여하수관로외벽으로부터기 설정된거리이내의침수부를탐지하고상기침수부의좌표를생성하는비파괴검사모듈및 하수관로외벽을천공하고보수재를투입하는보수모듈을장착한머니퓰레이터, 원격제어장치와무선통신을통하여상기침수부의좌표를전송하고, 제어신호를수신하는통신부, 하수관로를따라이동하며, 상기머니퓰레이터가지평면과수평을유지하도록제어하는이동플랫폼, 그리고상기원격제어장치로부터수신된제어신호에대응하여, 상기이동플랫폼의이동을제어하고, 상기머니퓰레이터가상기침수부를탐지및 보수하도록제어하는제어부를포함한다이와같이본 발명에따르면, 로봇을이용하여하수관로외벽부근에형성된침수부를비파괴검사신호를통해정확히탐지할수 있으며, 탐지후 즉시하수관로외벽을천공하여보수재를투입할수 있어, 안전성및 작업속도가크게향상된다. 뿐만아니라침수부보수후 보수지점을재탐지하여보수의완료정도를바로확인할수 있어보수작업의완성도를높일수 있다.
Abstract translation: 下水管维修机器人及其方法技术领域本发明涉 根据本发明，在围绕检查和hasugwanro维护机器人进行维修hasugwanro，使用从hasugwanro外壁和非破坏性测试模块和hasugwanro预定用于产生距离内浸没一个非破坏性的测试信号检测单元坐标水下部分 机械手穿孔外壁和配备有输入修复材料，通过远程控制单元和沿着该通信单元的无线通信移动维护模块，hasugwanro发送坐标浸水部，和接收控制信号，以及平坦和水平的机械手 以及控制单元，用于根据从远程控制装置接收的控制信号来控制移动平台的移动，并且用于控制机械手检测和修理浸没单元。 使用机器人在污水管外壁附近形成的溢流部分被分类为非破坏性检查 它准确地由四个信号检测，并且它能够输入修理材料刺穿外壁立即检测hasugwanro后，安全性和运转率大大提高。 另外，修理工作完成后，可以立即检查修理工作的完成程度。
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公开(公告)号：KR101745860B1
公开(公告)日：2017-06-28
申请号：KR1020150113851
申请日：2015-08-12
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: 본발명은사용자의상지에안착되고, 사용자동작의도에의한상기상지의물리적동작을감지하는커프와, 상기커프와전기적으로연결되고, 상기커프를통해감지된동작의도를토대로다관절로봇모듈의운동및 보조힘 정보를산출하여, 산출된정보를기반으로상기다관절로봇모듈의제어신호로변환하는모션제어부와, 상기커프가일단에체결되고, 상기모션제어부를통해변환된제어신호를토대로, 상기커프에안착된상지를선택적으로직교좌표계공간상 6자유도운동을안내하고힘을보조하는다관절로봇모듈을포함하는데, 상기커프는사용자팔이안착되어수용되도록, 사용자팔의둘레형태에대응하여오목하게제조된내피와, 상기내피의배면에배치된외피와, 상기내피와외피사이에장착되고, 사용자의동작의도를상지의물리적동작으로부터감지하는모션감지센서와, 상기외피의배면에구비되고, 상기외피의일단에고정하는제1체결부재와, 상기다관절로봇모듈의일단에고정되고, 상기제1체결부재와체결되는제2체결부재가포함되며, 호형태로상기외피의전, 후방에각각결합되는한 쌍의가이드레일부재및 상기외피의전,후방에각각배치된가이드레일부재의외측단측을따라슬라이딩이동하는브라켓부재를포함하여팔의길이방향을축으로팔목이회전운동이가능하도록한다.
Abstract translation: 本发明安置在用户的服装，电连接到所述套箍，用于感测上肢的物理运动是否，根据所述用户操作的图袖带和，所述多关节型机器人模块在由袖带检测出的动作的图的基础上 以及用于将多关节机器人模块的控制信号的运动控制器计算运动和辅助动力的信息，基于该计算出的信息，袖带被固定到一个端部，由运动控制器转换的控制信号的基础上， 包括用于引导所述选择性笛卡尔坐标空间中的多关节机器人模块，所述六个自由度运动的对小腿的上肢台，和辅助电源，要接收的袖带落座的使用者的胳膊，在对应于用户手臂的外周形状 运动检测传感器，安装在内蒙皮和外蒙皮之间，用于从上肢的物理运动中检测使用者的意图; 提供了第一紧固构件的所述后表面上，用于固定所述护套的端部，该多固定于多关节型机器人的模块的一端，并且包括第二紧固部件紧固到所述第一固定部件，其特征在于，呼叫类型 围绕外壳，一对导轨构件和周围，以及沿着各设置导轨bujaeui在后部外端侧包括支架构件移动滑动箍带，其中分别耦合到后壳的臂的轴向长度方向 允许旋转运动。
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公开(公告)号：KR1020170020635A
公开(公告)日：2017-02-23
申请号：KR1020150114501
申请日：2015-08-13
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
IPC: E03F3/06 , B25J19/00 , B25J19/02 , B25J9/16 , G01N23/00 , G01N29/04 , G01N21/88 , G01N27/00 , F16L55/26
Abstract: 본발명은하수관로유지보수로봇과그 방법에관한것이다. 본발명에따르면, 하수관로주변을검사및 보수하기위한하수관로유지보수로봇에있어서, 비파괴검사신호를이용하여하수관로외벽으로부터기 설정된거리이내의침수부를탐지하고상기침수부의좌표를생성하는비파괴검사모듈및 하수관로외벽을천공하고보수재를투입하는보수모듈을장착한머니퓰레이터, 원격제어장치와무선통신을통하여상기침수부의좌표를전송하고, 제어신호를수신하는통신부, 하수관로를따라이동하며, 상기머니퓰레이터가지평면과수평을유지하도록제어하는이동플랫폼, 그리고상기원격제어장치로부터수신된제어신호에대응하여, 상기이동플랫폼의이동을제어하고, 상기머니퓰레이터가상기침수부를탐지및 보수하도록제어하는제어부를포함한다이와같이본 발명에따르면, 로봇을이용하여하수관로외벽부근에형성된침수부를비파괴검사신호를통해정확히탐지할수 있으며, 탐지후 즉시하수관로외벽을천공하여보수재를투입할수 있어, 안전성및 작업속도가크게향상된다. 뿐만아니라침수부보수후 보수지점을재탐지하여보수의완료정도를바로확인할수 있어보수작업의완성도를높일수 있다.
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公开(公告)号：KR101384306B1
公开(公告)日：2014-04-10
申请号：KR1020120141175
申请日：2012-12-06
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: The present invention relates to a robot gripper, and especially to a robot gripper mounted on a robot arm, etc. thereby allowing performing other operations with one gripper. A robot gripper of the present invention comprises: a fastening unit fastened to a robot arm; a gripper driving unit combined to the fastening unit; a gripper phage unit which is composed of more than two which are spaced apart and the interval is adjustable by the gripper driving unit; and a gripper button unit rotatably mounted on the gripper phage unit, and the gripper button unit is more protruding to the front than the gripper phage by rotation.
Abstract translation: 机器人夹持器技术领域本发明涉及一种机器人夹持器，特别涉及安装在机器人手臂上的机器人夹具等，从而能够利用一个夹持器执行其他操作。 本发明的机器人夹持器包括：紧固单元，固定到机器人臂上; 与所述紧固单元组合的夹持器驱动单元; 夹持器噬菌体单元，其由两个以上间隔开并且间隔可由夹持器驱动单元调节; 以及可旋转地安装在夹持器噬菌体单元上的夹持器按钮单元，并且夹持器按钮单元通过旋转而比夹具噬菌体更向前突出。
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