公开(公告)号：KR101664575B1

公开(公告)日：2016-10-10

申请号：KR1020140154422

申请日：2014-11-07

Applicant: 재단법인대구경북과학기술원

Inventor： 김경복 ,  김윤구 ,  이동하 ,  니콜라스,겐스

IPC: B25J9/16 ,  G05B19/4061 ,  B25J13/08

Abstract: 일실시예에따른모바일로봇의장애물회피시스템은목표지점을향하여주행하는모바일로봇의주위에위치된장애물을감지하는감지부; 상기모바일로봇, 장애물및 상기목표지점의위치정보를획득할수 있는위치획득부; 상기감지부에의해장애물이감지되는경우, 상기모바일로봇과상기장애물사이의거리및 상대각도를고려하여결정된스위칭신호를발생시키는신호발생부; 상기위치획득부로부터획득된위치정보를통해, 상기모바일로봇과상기장애물사이의척력벡터및 상기모바일로봇과상기목표지점사이의인력벡터를연산하는벡터연산부; 및상기회피벡터, 상기인력벡터및 상기스위칭신호를이용하여상기모바일로봇의이동경로를결정하는경로결정부;를포함하고, 상기스위칭신호에의해상기모바일로봇의주행이실시간으로제어될수 있다.

公开(公告)号：KR1020160054862A

公开(公告)日：2016-05-17

申请号：KR1020140154422

申请日：2014-11-07

Applicant: 재단법인대구경북과학기술원

Inventor： 김경복 ,  김윤구 ,  이동하 ,  니콜라스,겐스

IPC: B25J9/16 ,  G05B19/4061 ,  B25J13/08

CPC classification number: B25J9/1676 ,  B25J9/1666 ,  B25J9/1694 ,  B25J9/1697 ,  B25J13/08 ,  G05B19/4061 ,  G05B2219/40339

Abstract: 일실시예에따른모바일로봇의장애물회피시스템은목표지점을향하여주행하는모바일로봇의주위에위치된장애물을감지하는감지부; 상기모바일로봇, 장애물및 상기목표지점의위치정보를획득할수 있는위치획득부; 상기감지부에의해장애물이감지되는경우, 상기모바일로봇과상기장애물사이의거리및 상대각도를고려하여결정된스위칭신호를발생시키는신호발생부; 상기위치획득부로부터획득된위치정보를통해, 상기모바일로봇과상기장애물사이의척력벡터및 상기모바일로봇과상기목표지점사이의인력벡터를연산하는벡터연산부; 및상기회피벡터, 상기인력벡터및 상기스위칭신호를이용하여상기모바일로봇의이동경로를결정하는경로결정부;를포함하고, 상기스위칭신호에의해상기모바일로봇의주행이실시간으로제어될수 있다.

Abstract translation: 根据一个实施例，一种用于移动机器人避免障碍物的系统包括：感测部分，感测放置在朝向目标点移动的移动机器人周围的障碍物; 获取移动机器人，障碍物和目标点的位置信息的位置获取部分; 产生考虑到相对角度而确定的切换信号的信号产生部分，以及当感测部分感测到障碍物时机器人与障碍物之间的距离; 通过从位置获取部获取的位置信息，计算目标点与移动机器人之间的重力矢量的矢量计算部以及障碍物与移动机器人之间的排斥矢量; 以及路线确定部件，使用排斥矢量，重力矢量和切换信号来确定机器人的路线。 利用开关信号，能够实时地控制移动机器人的驱动。