公开(公告)号：KR1020170008486A

公开(公告)日：2017-01-24

申请号：KR1020150099727

申请日：2015-07-14

Applicant: 재단법인대구경북과학기술원

Inventor： 김윤구 ,  이동하 ,  김경복 ,  니콜라스갠스

IPC: B25J9/16

Abstract: 일실시예에따른궤적설계를통한로봇의파라미터추정방법은, 로봇의위치데이터또는토크데이터를수집하는단계(S110), 수집된데이터의정확도를향상시키기위해수집된데이터의노이즈를감소시키는신호처리단계(S120), 로봇의동역학추정모델링을하는단계(S130), 동역학추정모델링으로부터얻어진결과에최소자승파라미터추정기를사용하여로봇의동역학파라미터추정을위해사용되는궤적을최적화하는단계(S140)로이루어질수 있다.

公开(公告)号：KR101724872B1

公开(公告)日：2017-04-07

申请号：KR1020150099727

申请日：2015-07-14

Applicant: 재단법인대구경북과학기술원

Inventor： 김윤구 ,  이동하 ,  김경복 ,  니콜라스갠스

IPC: B25J9/16

Abstract: 일실시예에따른궤적설계를통한로봇의파라미터추정방법은, 로봇의위치데이터또는토크데이터를수집하는단계(S110), 수집된데이터의정확도를향상시키기위해수집된데이터의노이즈를감소시키는신호처리단계(S120), 로봇의동역학추정모델링을하는단계(S130), 동역학추정모델링으로부터얻어진결과에최소자승파라미터추정기를사용하여로봇의동역학파라미터추정을위해사용되는궤적을최적화하는단계(S140)로이루어질수 있다.