公开(公告)号：KR1020160070467A

公开(公告)日：2016-06-20

申请号：KR1020140177451

申请日：2014-12-10

Applicant: 재단법인대구경북과학기술원

Inventor： 대염염 ,  김윤구 ,  위성길 ,  이동하 ,  이석규

IPC: B25J9/16 ,  B25J13/08 ,  B25J5/00

CPC classification number: B25J9/16 ,  B25J5/00 ,  B25J13/08 ,  Y10S901/01

Abstract: 일실시예에따른멀티로봇의장애물회피방법은, 일렬로대형을형성하는하나의선두로봇과적어도하나이상의추종로봇을포함하는멀티로봇을제공하는단계; 상기멀티로봇이미리정의된대형을형성하고유지하여주행하는단계; 상기선두로봇에부착된센서가장애물을회피해야할 상황을감지하는단계; 상기선두로봇의제어부가기하학적장애물회피제어방법을이용해장애물을회피하기위한웨이포인트를계산하는단계; 상기추종로봇에부착된센서부가상기추종로봇간의거리를확인하고, 상기추종로봇의제어부는충돌문제발생여부를판단하는단계; 및상기추종로봇들은상기선두로봇과협력하여장애물회피대형으로전환하는단계; 를포함할수 있다.

Abstract translation: 根据本发明的一个实施例，一种避免多机器人的障碍物的方法包括：提供一种多机器人的步骤，所述多机器人包括至少一个跟随机器人和一个在行中形成地层的前导机器人; 通过多机器人形成预定地层的步骤，并且在保持地层的同时运行; 检测机器人应该通过附接到引导机器人的传感器避免障碍物的情况的步骤; 使用用于避免前导机器人的控制单元的几何障碍物的控制方法来计算避免障碍物的路点的步骤; 通过安装在下一个机器人上的传感器来检查随后的机器人之间的距离的步骤，以及通过后续机器人的控制单元确定是否引起碰撞问题; 以及通过与以下机器人与前导机器人配合来将地层改变为避免形成障碍的步骤。

公开(公告)号：KR101679482B1

公开(公告)日：2016-11-24

申请号：KR1020140177451

申请日：2014-12-10

Applicant: 재단법인대구경북과학기술원

Inventor： 대염염 ,  김윤구 ,  위성길 ,  이동하 ,  이석규

IPC: B25J9/16 ,  B25J13/08 ,  B25J5/00

Abstract: 일실시예에따른멀티로봇의장애물회피방법은, 일렬로대형을형성하는하나의선두로봇과적어도하나이상의추종로봇을포함하는멀티로봇을제공하는단계; 상기멀티로봇이미리정의된대형을형성하고유지하여주행하는단계; 상기선두로봇에부착된센서가장애물을회피해야할 상황을감지하는단계; 상기선두로봇의제어부가기하학적장애물회피제어방법을이용해장애물을회피하기위한웨이포인트를계산하는단계; 상기추종로봇에부착된센서부가상기추종로봇간의거리를확인하고, 상기추종로봇의제어부는충돌문제발생여부를판단하는단계; 및상기추종로봇들은상기선두로봇과협력하여장애물회피대형으로전환하는단계; 를포함할수 있다.

Abstract translation: 根据本发明的实施例，提供了一种用于避免多机器人的障碍物的方法，包括：提供包括头部引导机器人和跟随机器人的多机器人; 形成和维护多机器人的预定义大小; 感知连接到机器人头部的传感器应避免障碍物的情况; 通过使用头部机器人的控制单元的几何障碍物避免控制方法来计算用于避免障碍物的航点; 其中连接到下一个机器人的传感器确认下一个机器人与下一个机器人的控制器之间的距离，判断是否发生了碰撞问题; 后续机器人与头部机器人合作切换到避障形成; 该可包含。