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公开(公告)号：KR101803818B1
公开(公告)日：2017-12-04
申请号：KR1020160080025
申请日：2016-06-27
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
CPC classification number: B25J5/007 , B25J9/1005 , B25J19/0012 , B25J19/02
Abstract: 본발명의필드로봇매니퓰레이터의이동장치는, 매니퓰레이터와결합되어, 상기매니퓰레이터를이동시키는필드로봇매니퓰레이터의이동장치에있어서, 상면에상기매니퓰레이터가결합되는상부프레임부; 상기상부프레임부의하측으로이격되어배치되는하부프레임부; 상기상부프레임부또는상기하부프레임의기울기를측정하는센서부; 양단이상기상부프레임부과상기하부프레임부에각각결합되어, 길이변화가가능하고, 상기센서부의감지치에대응하여상기상부프레임부를수평으로제어하는기울기제어부; 및상기하부프레임부의하측에구비되는캐스터부를포함한다. 본발명의필드로봇매니퓰레이터의이동장치에의하면, 기울기제어부를통하여상부프레임부의수평을제어함으로써매니퓰레이터를안정적으로이동시킬수 있다. 더불어기울기제어부가한 쌍의제 1실린더와한 쌍의제 2실린더로구성되어정밀하게수평제어를할 수있다. 더불어상부프레임부가제 1회동판및 제 2회동판으로구성되어각각회동가능하도록구비되어좁은공간의이동이가능하여효율적이며, 적용범위가넓다.
Abstract translation: 本发明的一个字段机器人机械手，在与操纵器的组合的移动设备，所述上壳体部分是在移动机器人操纵器装置的领域，用于移动所述操纵器，操纵器被连接到所述上表面上; 下部框架部分，其设置在上部框架部分下方并与下部框架部分间隔开; 传感器单元，用于测量上框架部分或下框架的倾斜度; 倾斜控制器，其耦合到上框架和下框架以响应于传感器的感测值而改变上框架的长度并且水平地控制上框架; 以及设置在下框架部分下方的脚轮部分。 根据本发明的现场机器人机械手的移动装置，通过倾斜控制部分控制上部框架部分的水平位置，可以稳定地移动机械手。 另外，倾斜控制部分由一对第一汽缸和一对第二汽缸构成，从而可以执行精确的水平控制。 另外，上框架部由第一旋转板和第二旋转板构成，并且可旋转地设置于上框架和下框架中的每一个，从而能够在狭窄的空间中移动。
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公开(公告)号：KR101799058B1
公开(公告)日：2017-11-17
申请号：KR1020160066946
申请日：2016-05-31
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: 본발명은, 능동형상지운동보조장치의동작을제어하기위한장치에있어서, 상기상지운동보조장치에사용자가상지하박부를안착시킨상태에서동작시에상기상지운동보조장치에부착된복수의센서로부터측정된힘에대한센싱값을입력받는입력부와, 상기복수의센서중 기매칭된복수의센서조합에포함되는센서간의센싱값의비율을연산하는연산부와, 각각의센서조합에대하여연산된상기센싱값의비율을이용하여사용자의동작의도정보를추출하는동작의도추출부, 및상기추출된동작의도정보에기초하여상기사용자가의도하는동작을보조하기위한외력에대한제어신호를생성하여상기상지운동보조장치에연결된다관절로봇에전달하는신호생성부를포함하는제어장치를제공한다. 본발명에따르면, 상지운동보조장치에구비된다수의센서를조합하여사용자동작의도를파악하고파악한동작의도에대한제어신호를생성하여다관절로봇에전달함에따라, 다관절로봇이사용자가의도한동작을보조할수 있도록함은물론, 사용자의안정적인상지운동이가능하게하는효과가있다.
Abstract translation: 本发明中，在装置中的有源上肢运动，用于控制辅助设备的操作，在操作中，上肢运动测量的状态下使座椅用户虚拟地薄从多个连接到上肢传感器的次级装置，该运动辅助设备 计算单元，用于计算多个传感器中的多个匹配的传感器中包括的传感器之间的传感值的比率; 基于所提取的操作意图信息，基于所提取的操作意图信息，提供用于辅助用户的预期操作的外力的控制信号 信号发生单元连接到上肢运动辅助装置并将信号发送到关节机器人。 由于根据本发明，上肢运动被提供给辅助设备组合的数量的传感器，以确定用户的操作的程度，并产生被发送到多关节型机器人针对所识别的操作的示图的控制信号，并且所述多关节型机器人的用户的 从而有助于使用者上肢的稳定运动。
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