公开(公告)号：WO2014042339A1

公开(公告)日：2014-03-20

申请号：PCT/KR2013/005476

申请日：2013-06-21

Applicant: 재단법인대구경북과학기술원

Inventor： 홍재성 ,  천병식

IPC: G09B1/08 ,  G09B1/16

CPC classification number: A61B34/30 ,  A61B17/00234 ,  A61B90/361 ,  A61B2034/305 ,  A61B2217/005 ,  Y10S901/19

Abstract: 본 발명의 실시예에 따른 수술 로봇은, 적어도 일부분이 신체 내로 인입 가능하며, 위치 변환할 수 있도록 복수의 관절로 형성되는 위치 변환 유닛; 위치 변환 유닛에 결합되며, 위치 변환 유닛의 위치 변환에 따라 같이 위치 변환되며 선단부에는 환부의 수술을 위한 수술부가 장착되는 수술 유닛; 및 위치 변환 유닛의 위치 변환을 위한 구동력을 발생시키는 구동 유닛;을 포함하며, 구동 유닛은, 구동력 발생을 위한 구동부; 및 복수의 관절의 일측을 따라 배치되며, 구동부에 의해 제공되는 구동력에 따라 펴지거나 휘어지는 정도가 조절됨으로써 하나의 관절에 대한 다른 하나의 관절의 위치를 제어하는 구동 전달부;를 포함할 수 있다. 본 발명의 실시예에 따르면, 수술 유닛의 위치를 조절하는 위치 변환 유닛의 관절들을 와이어가 아닌 강한 토크력을 제공할 수 있는 판 스프링 타입의 구동 전달부로 위치 조절함으로써 수술 시 요구되는 충분한 힘을 확보할 수 있으며, 이를 통해 넓은 수술 가능 영역을 확보할 수 있다.

Abstract translation: 根据本发明的一个实施例的手术机器人包括：位置变换单元，其具有可以被引入到身体中的至少一个部分，其中位置变换单元形成为多个关节，以便能够进行位置变换 ; 外科单元，其联接到所述位置变换单元，并且其位置随着所述位置变换单元的位置变换而变换，其中，手术部分安装在其远端的一部分上，用于在受影响的区域进行手术 ; 以及驱动单元，其产生用于位置变换单元的位置变换的驱动力，其中所述驱动单元可以具有产生驱动力的驱动部分和布置在所述多个关节的一侧上的驱动传递部分，以及 通过由驱动部提供的驱动力来调节展开度或弯曲度来调整关节中的一个相对于另一关节的位置。 根据本发明的实施例，调整位置的位置变换单元的关节的位置不是通过线调整，而是通过使用板簧型驱动传递部， 提供高扭矩。 因此，可以确保足够的手术力，从而确保手术的广泛区域。

公开(公告)号：KR101401138B1

公开(公告)日：2014-05-30

申请号：KR1020120101898

申请日：2012-09-14

Applicant: 재단법인대구경북과학기술원

Inventor： 홍재성 ,  천병식

IPC: A61B19/00 ,  B25J9/06

CPC classification number: A61B34/30 ,  A61B17/00234 ,  A61B90/361 ,  A61B2034/305 ,  A61B2217/005 ,  Y10S901/19

Abstract: 본 발명의 실시예에 따른 수술 로봇은, 적어도 일부분이 신체 내로 인입 가능하며, 위치 변환할 수 있도록 복수의 관절로 형성되는 위치 변환 유닛; 위치 변환 유닛에 결합되며, 위치 변환 유닛의 위치 변환에 따라 같이 위치 변환되며 선단부에는 환부의 수술을 위한 수술부가 장착되는 수술 유닛; 및 위치 변환 유닛의 위치 변환을 위한 구동력을 발생시키는 구동 유닛;을 포함하며, 구동 유닛은, 구동력 발생을 위한 구동부; 및 복수의 관절의 일측을 따라 배치되며, 구동부에 의해 제공되는 구동력에 따라 펴지거나 휘어지는 정도가 조절됨으로써 하나의 관절에 대한 다른 하나의 관절의 위치를 제어하는 구동 전달부;를 포함할 수 있다. 본 발명의 실시예에 따르면, 수술 유닛의 위치를 조절하는 위치 변환 유닛의 관절들을 와이어가 아닌 강한 토크력을 제공할 수 있는 판 스프링 타입의 구동 전달부로 위치 조절함으로써 수술 시 요구되는 충분한 힘을 확보할 수 있으며, 이를 통해 넓은 수술 가능 영역을 확보할 수 있다.

公开(公告)号：KR1020140036417A

公开(公告)日：2014-03-26

申请号：KR1020120101898

申请日：2012-09-14

Applicant: 재단법인대구경북과학기술원

Inventor： 홍재성 ,  천병식

IPC: A61B19/00 ,  B25J9/06

CPC classification number: A61B34/30 ,  A61B17/00234 ,  A61B90/361 ,  A61B2034/305 ,  A61B2217/005 ,  Y10S901/19

Abstract: A surgery robot according to the embodiment of the present invention comprises: a position translation unit which consists of multiple joints in order to translate a position and is able to be inserted into a body; a surgery unit which is connected to the position translation unit, is translated according to the position translation of the position translation unit and includes a surgery part for the surgery of an affected area in the front end; and a driving unit which generates driving power for translating the position of the position translation unit. The driving unit includes: a driving part for generating driving power; and a driving transfer part which is arranged along one side of the multiple joints and controls the position of one joint on the other joint since the degree of unfolding and folding according to the driving power supplied by the driving part. The present invention is able to secure sufficient power required in surgery by controlling the position of the joints of the position translation unit for controlling the position of the surgery unit to the driving transfer part of a board spring type capable of providing strong torque force without a wire and is able to secure a surgery area.

Abstract translation: 根据本发明的实施例的手术机器人包括：位置翻译单元，其由多个关节组成，以便平移位置并且能够插入到身体中; 连接到位置翻译单元的手术单元根据位置翻译单元的位置平移被平移，并且包括用于前端受影响区域的手术的手术部分; 以及驱动单元，其产生用于平移位置转换单元的位置的驱动力。 驱动单元包括：用于产生驱动力的驱动部分; 以及驱动传递部，其沿着所述多个关节的一侧布置，并且根据由所述驱动部提供的驱动力来展开和折叠的程度来控制所述另一关节中的一个关节的位置。 本发明能够通过控制位置转换单元的关节的位置来控制手术单元的位置到能够提供强力矩力的板簧类型的驱动传递部分，从而确保足够的功率，而不需要 电线并且能够确保手术​​区域。