公开(公告)号：KR101019336B1

公开(公告)日：2011-03-07

申请号：KR1020080105993

申请日：2008-10-28

Applicant: 재단법인서울대학교산학협력재단

Inventor： 조동일 ,  박재홍 ,  고형호 ,  이상민 ,  반욱

IPC: G05D1/02

Abstract: 제1 몸체의 움직임에 대응되는 신호를 생성하는 관성 센서부; 상기 제1 몸체에 연결된 제2 몸체를 움직이기 위하여, 상기 제1 몸체 및 상기 제2 몸체 사이에 연결된 구동부; 및 상기 관성 센서부에서 생성된 상기 신호를 사용하여 상기 제1 몸체의 움직임을 상기 제2 몸체에 음의 피드백(negative feedback)하도록 상기 구동부를 제어하는 제어부를 포함하는 안정화 제어 시스템이 개시된다. 본 발명의 일 실시예에 따른 안정화 제어 시스템 및 방법을 이동 로봇의 비젼(vision) 시스템에 응용하면, 이동 로봇이 움직이는 경우에도 비젼 시스템이 안정된 영상 정보를 획득할 수 있어 번짐(blurring) 등의 현상이 발생하는 것을 방지할 수 있는 이점이 있다.
비젼, 안정화, 관성 센서

公开(公告)号：KR1020090043460A

公开(公告)日：2009-05-06

申请号：KR1020080105993

申请日：2008-10-28

Applicant: 재단법인서울대학교산학협력재단

Inventor： 조동일 ,  박재홍 ,  고형호 ,  이상민 ,  반욱

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05D1/0246 ,  G05B11/42 ,  G06F3/0346

Abstract: 제1 몸체의 움직임에 대응되는 신호를 생성하는 관성 센서부; 상기 제1 몸체에 연결된 제2 몸체를 움직이기 위하여, 상기 제1 몸체 및 상기 제2 몸체 사이에 연결된 구동부; 및 상기 관성 센서부에서 생성된 상기 신호를 사용하여 상기 제1 몸체의 움직임을 상기 제2 몸체에 음의 피드백(negative feedback)하도록 상기 구동부를 제어하는 제어부를 포함하는 안정화 제어 시스템이 개시된다. 본 발명의 일 실시예에 따른 안정화 제어 시스템 및 방법을 이동 로봇의 비젼(vision) 시스템에 응용하면, 이동 로봇이 움직이는 경우에도 비젼 시스템이 안정된 영상 정보를 획득할 수 있어 번짐(blurring) 등의 현상이 발생하는 것을 방지할 수 있는 이점이 있다.
비젼, 안정화, 관성 센서