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公开(公告)号：KR1020090056416A
公开(公告)日：2009-06-03
申请号：KR1020070123547
申请日：2007-11-30
Applicant: 재단법인서울대학교산학협력재단
CPC classification number: H04B13/02 , H04L1/0042
Abstract: A digital signal transmission apparatus in an underwater channel and a method thereof are provided to improve the signal performance in the underwater channel environment as removing the necessity of equalization or simplifying the equalization process in a receiving system. A receiver(101) receives a pilot signal from a receiving stage for a predetermined time. A data encoder(103) encodes data to be transmitted to receiving stage to generate a signal to be transmitted. A controller(102) analyzes the pilot signal and generates a reverse impulse response of an underwater channel. A pre-coder(104) pre-codes the transmitted signal based on the reverse impulse response. A transmitter(105) transmits the pre-coded signal through the underwater channel.
Abstract translation: 提供一种水下信道中的数字信号发送装置及其方法，用于在接收系统中消除均衡或简化均衡处理的必要性，改善水下信道环境中的信号性能。 接收机（101）从接收台接收预定时间的导频信号。 数据编码器（103）对要发送到接收级的数据进行编码，以生成要发送的信号。 控制器（102）分析导频信号并产生水下信道的反向脉冲响应。 预编码器（104）基于反向脉冲响应对发送的信号进行预编码。 发射机（105）通过水下信道发送预编码信号。
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公开(公告)号：KR100879701B1
公开(公告)日：2009-01-21
申请号：KR1020070046015
申请日：2007-05-11
Applicant: 재단법인서울대학교산학협력재단
IPC: G01S5/02
Abstract: 미리 설정된 주기마다 이동체의 운항 환경에 존재하는 물체들의 위치를 측정하는 측정 수단; 및 상기 측정 수단과 송수신하며, 측정된 상기 물체들의 위치를 이용하여 상기 이동체의 위치를 측정하고, 이전 주기에 측정된 상기 이동체의 위치 및 상기 물체들의 위치를 포함하는 확률 분포로부터 가우시안(Gaussian) 분포를 샘플링하기 위해 설정된 시그마 포인트(sigma point)를 사용하여 현 주기의 상기 확률 분포를 계산하고, 계산된 상기 확률 분포 및 상기 측정 수단에서 현 주기에 측정된 상기 물체들의 위치를 이용하여 상기 확률 분포를 갱신하는 분석 수단을 포함하는 동시 위치 추정 및 지도 작성 시스템이 개시된다. 본 발명에 따른 동시 위치 추정 및 지도 작성 시스템 및 방법을 사용하여, 운항 환경의 비선형성으로 인한 오차 발생을 최소화할 수 있으며, AUV가 운항하는 해역을 몇 개의 서브맵으로 분할하여 계산함으로써 연산 부하를 줄일 수 있는 이점이 있다.
SLAM, 슬램, AUV, 무인 자율 잠수정, UKF, 무향 칼만 필터-
公开(公告)号：KR100941853B1
公开(公告)日：2010-02-11
申请号：KR1020070123547
申请日：2007-11-30
Applicant: 재단법인서울대학교산학협력재단
Abstract: 본 발명은 수신단으로부터 파일럿 신호를 소정 시간 동안 수신하여, 수중 채널의 역임펄스 응답을 생성하는 단계, 수신단으로 전송할 신호를 생성하는 단계, 상기 생성된 역임펄스 응답으로 상기 전송할 신호를 프리코딩하는 단계, 상기 프리코딩된 신호를 수중 채널을 통과하여 상기 수신단으로 전송하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 수중 채널에서의 디지털 신호 송신 방법을 제공한다.
본 발명에 의하면, 수중 채널에서, 프리코딩 처리하여 디지털 신호를 전송하는 경우, 수신기는 최소한의 등화만으로 송신단에서 전달하고자 하는 데이터를 수신하는 것이 가능하다.
수중 채널-
公开(公告)号：KR1020080100004A
公开(公告)日：2008-11-14
申请号：KR1020070046015
申请日：2007-05-11
Applicant: 재단법인서울대학교산학협력재단
IPC: G01S5/02
Abstract: A location estimate and a mapping system are provided to solve a weakness having an extended kalman filter and minimize an error in a nonlinear system. A location estimate and a mapping system comprise a measuring mean and an analyzing mean. The measuring mean measures a location of objects existing in an airline environment of a moving body. The analyzing mean sends and receives a signal with the measuring mean. The analyzing mean measures a location of the moving body using the location of measured objects. The analyzing mean calculates a probability distribution of cycle, and renews the probability distribution using a sigma point which is set up in order to sample the Gaussian distribution from a probability distribution.
Abstract translation: 提供位置估计和映射系统以解决具有扩展卡尔曼滤波器的弱点并且使非线性系统中的误差最小化。 位置估计和映射系统包括测量平均值和分析平均值。 测量平均值测量存在于移动体的航空环境中的物体的位置。 分析平均值发送和接收具有测量均值的信号。 分析平均值使用测量对象的位置来测量移动体的位置。 分析平均值计算循环的概率分布，并且使用设置的σ点来更新概率分布，以便从概率分布中采样高斯分布。
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