公开(公告)号：KR1020080100004A

公开(公告)日：2008-11-14

申请号：KR1020070046015

申请日：2007-05-11

Applicant: 재단법인서울대학교산학협력재단

Inventor： 황아롬 ,  성우제

IPC: G01S5/02

Abstract: A location estimate and a mapping system are provided to solve a weakness having an extended kalman filter and minimize an error in a nonlinear system. A location estimate and a mapping system comprise a measuring mean and an analyzing mean. The measuring mean measures a location of objects existing in an airline environment of a moving body. The analyzing mean sends and receives a signal with the measuring mean. The analyzing mean measures a location of the moving body using the location of measured objects. The analyzing mean calculates a probability distribution of cycle, and renews the probability distribution using a sigma point which is set up in order to sample the Gaussian distribution from a probability distribution.

Abstract translation: 提供位置估计和映射系统以解决具有扩展卡尔曼滤波器的弱点并且使非线性系统中的误差最小化。 位置估计和映射系统包括测量平均值和分析平均值。 测量平均值测量存在于移动体的航空环境中的物体的位置。 分析平均值发送和接收具有测量均值的信号。 分析平均值使用测量对象的位置来测量移动体的位置。 分析平均值计算循环的概率分布，并且使用设置的σ点来更新概率分布，以便从概率分布中采样高斯分布。

公开(公告)号：KR100879701B1

公开(公告)日：2009-01-21

申请号：KR1020070046015

申请日：2007-05-11

Applicant: 재단법인서울대학교산학협력재단

Inventor： 황아롬 ,  성우제

IPC: G01S5/02

Abstract: 미리 설정된 주기마다 이동체의 운항 환경에 존재하는 물체들의 위치를 측정하는 측정 수단; 및 상기 측정 수단과 송수신하며, 측정된 상기 물체들의 위치를 이용하여 상기 이동체의 위치를 측정하고, 이전 주기에 측정된 상기 이동체의 위치 및 상기 물체들의 위치를 포함하는 확률 분포로부터 가우시안(Gaussian) 분포를 샘플링하기 위해 설정된 시그마 포인트(sigma point)를 사용하여 현 주기의 상기 확률 분포를 계산하고, 계산된 상기 확률 분포 및 상기 측정 수단에서 현 주기에 측정된 상기 물체들의 위치를 이용하여 상기 확률 분포를 갱신하는 분석 수단을 포함하는 동시 위치 추정 및 지도 작성 시스템이 개시된다. 본 발명에 따른 동시 위치 추정 및 지도 작성 시스템 및 방법을 사용하여, 운항 환경의 비선형성으로 인한 오차 발생을 최소화할 수 있으며, AUV가 운항하는 해역을 몇 개의 서브맵으로 분할하여 계산함으로써 연산 부하를 줄일 수 있는 이점이 있다.
SLAM, 슬램, AUV, 무인 자율 잠수정, UKF, 무향 칼만 필터