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公开(公告)号：KR100600262B1
公开(公告)日：2006-07-13
申请号：KR1020040066669
申请日：2004-08-24
Applicant: 재단법인서울대학교산학협력재단 , 대우조선해양 주식회사
Abstract: 본 발명은 로봇에 의해 이동하면서, 서로 수직하게 접합되어야 할 한 쌍의 피접합물들을 용접하는 용접기에 관한 것이다. 본 발명에 따른 용접기는, 로봇에 와이어(110)를 통하여 매달려 지지되며, 용접 작업시 전면 및 측면이 피접합물(2, 3, 4)들에 접촉되는 직육면체 형상을 가지는 몸체(10)와, 몸체(10)의 저면 후방에 하향으로 돌출하여 형성되는 지지프레임(20)과, 몸체(10)의 저면 전방에 좌우로 회전 가능하게 설치되는 용접토치(30)와, 용접토치(30)를 회전 구동하는 모터(70)를 포함한다. 몸체(10)의 전면 및 측면과, 지지프레임(20)의 저면에는, 피접합물(2, 3, 4)들과의 구름 접촉을 위하여 볼캐스터(41) 또는 롤러(42)가 설치된다. 이러한 용접기에 의하면, 용접 작업 중에 몸체(10) 및 지지프레임(20)이 피접합물들에 항상 접촉함으로써 용접토치(30)와 피접합물들의 접합부 사이의 간격을 일정하게 유지시킬 수 있어, 양호한 용접 품질을 얻을 수 있다.
선체, 용접, 로봇-
公开(公告)号：KR100562125B1
公开(公告)日：2006-03-21
申请号：KR1020040065179
申请日：2004-08-18
Applicant: 재단법인서울대학교산학협력재단 , 대우조선해양 주식회사
Abstract: 본 발명은 작업공간 내에 평행하게 배열된 복수의 장애물들을 넘어 작업 유닛을 이송시킬 수 있는 이송장치에 관한 것이다. 본 발명에 따른 이송장치는, 평행하게 배열된 한 쌍의 장애물(2a, 2b)들 위를 횡으로 가로질러 안착되는 기대(10)와, 기대(10)에 그의 길이방향을 따라 직선 이동함과 동시에 그에 수직한 방향으로 승강 가능하게 설치되는 구동다리(20)와, 기대(10)에 구동다리(20)와 나란하게 길이방향을 따라 직선 이동 가능하게 설치되는 이동체(30)와, 이동체(30)에 기대(10)의 길이방향에 대하여 수직한 방향으로 승강 가능하게 설치되며, 선단에는 작업 유닛(100)을 구비하는 매니퓰레이터(40)와, 구동다리(20)의 하단에 설치되어 모터(51)에 의해 구동됨으로써 이송장치를 이동시키는 구동바퀴(50)를 구비한다. 이러한 이송장치는, 이중 선체 구조와 같이 내부에 장애물들이 있는 작업공간에서 장애물들 위를 회전하여 건너가면서 작업 유닛을 이송하므로, 작업자가 직접 작업공간으로 들어가지 않고 용접 등의 작업을 행할 수 있다.
승강, 이송장치, 용접, 로봇, 이중선체-
公开(公告)号：KR1020060018339A
公开(公告)日：2006-03-02
申请号：KR1020040066669
申请日：2004-08-24
Applicant: 재단법인서울대학교산학협력재단 , 대우조선해양 주식회사
Abstract: 본 발명은 로봇에 의해 이동하면서, 서로 수직하게 접합되어야 할 한 쌍의 피접합물들을 용접하는 용접기에 관한 것이다. 본 발명에 따른 용접기는, 로봇에 와이어(110)를 통하여 매달려 지지되며, 용접 작업시 전면 및 측면이 피접합물(2, 3, 4)들에 접촉되는 직육면체 형상을 가지는 몸체(10)와, 몸체(10)의 저면 후방에 하향으로 돌출하여 형성되는 지지프레임(20)과, 몸체(10)의 저면 전방에 좌우로 회동 가능하게 설치되는 용접토치(30)와, 용접토치(30)를 회전 구동하는 모터(70)를 포함한다. 몸체(10)의 전면 및 측면과, 지지프레임(20)의 저면에는, 피접합물(2, 3, 4)들과의 구름 접촉을 위하여 볼캐스터(41) 또는 롤러(42)가 설치된다. 이러한 용접기에 의하면, 용접 작업 중에 몸체(10) 및 지지프레임(20)이 피접합물들에 항상 접촉함으로써 용접토치(30)와 피접합물들의 접합부 사이의 간격을 일정하게 유지시킬 수 있어, 양호한 용접 품질을 얻을 수 있다.
선체, 용접, 로봇Abstract translation: 焊接机技术领域本发明涉及用机器人移动的同时焊接待接合的一对构件的焊接机。 和主体10，该焊机根据本发明，被支撑吊通过导线110向机器人，具有矩形形状的接触构件在焊接操作期间的前部和在侧被接合2，3和4， 从主体10的底部向下突出的支撑框架20;可旋转地安装在主体10的底表面的前部上的焊炬30; 和用于驾驶的电动机70。 在主体10的前表面和侧表面以及支撑框架20的底表面上设置有球形脚轮41或滚轮42，用于与待接合的构件2,3,4滚动接触。 根据焊接机，所述焊接体10和支撑框架20的位置可以总是保持在焊炬30和构件之间的恒定距离，以通过接触被连接的结的水域与对象要粘合的水域，良好的焊接 质量可以得到。
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公开(公告)号：KR1020060018341A
公开(公告)日：2006-03-02
申请号：KR1020040066671
申请日：2004-08-24
Applicant: 재단법인서울대학교산학협력재단 , 대우조선해양 주식회사
Abstract: 본 발명은 로봇에 의해 이동하면서, 서로 수직하게 접합되어야 할 한 쌍의 피접합물들을 용접하는 용접기에 관한 것이다. 본 발명에 따른 용접기는, 로봇의 매니퓰레이터(110) 선단에 직선 이동 가능하게 결합되는 수평바(20)와, 상기 수평바(20)의 선단에 회동 가능하게 결합되며, 서로 소정 각도를 이루면서 용접 시 피접합물들에 각각 접촉하는 한 쌍의 지지부(31, 32)를 가지는 가이드블록(30)과, 지지부(31, 32)들 사이에 돌출하여 설치되는 용접토치(10)와, 가이드블록(30)을 회전 구동하는 모터(40)를 포함한다. 이러한 용접기에 의하면, 용접 작업 중에 가이드블록(30)의 지지부(31, 32)가 피접합물들에 항상 접촉함으로써 용접토치(10)와 피접합물들의 접합부 사이의 간격을 일정하게 유지시킬 수 있어, 양호한 용접 품질을 얻을 수 있다.
선체, 용접, 로봇-
公开(公告)号：KR1020060016661A
公开(公告)日：2006-02-22
申请号：KR1020040065179
申请日：2004-08-18
Applicant: 재단법인서울대학교산학협력재단 , 대우조선해양 주식회사
Abstract: 본 발명은 작업공간 내에 평행하게 배열된 복수의 장애물들을 넘어 작업 유닛을 이송시킬 수 있는 이송장치에 관한 것이다. 본 발명에 따른 이송장치는, 평행하게 배열된 한 쌍의 장애물(2a, 2b)들 위를 횡으로 가로질러 안착되는 기대(10)와, 기대(10)에 그의 길이방향을 따라 직선 이동함과 동시에 그에 수직한 방향으로 승강 가능하게 설치되는 구동다리(20)와, 기대(10)에 구동다리(20)와 나란하게 길이방향을 따라 직선 이동 가능하게 설치되는 이동체(30)와, 이동체(30)에 기대(10)의 길이방향에 대하여 수직한 방향으로 승강 가능하게 설치되며, 선단에는 작업 유닛(100)을 구비하는 매니퓰레이터(40)와, 구동다리(20)의 하단에 설치되어 모터(51)에 의해 구동됨으로써 이송장치를 이동시키는 구동바퀴(50)를 구비한다. 이러한 이송장치는, 이중 선체 구조와 같이 내부에 장애물들이 있는 작업공간에서 장애물들 위를 회전하여 건너가면서 작업 유닛을 이송하므로, 작업자가 직접 작업공간으로 들어가지 않고 용접 등의 작업을 행할 수 있다.
승강, 이송장치, 용접, 로봇, 이중선체-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR100588942B1
公开(公告)日：2006-06-09
申请号：KR1020040066671
申请日：2004-08-24
Applicant: 재단법인서울대학교산학협력재단 , 대우조선해양 주식회사
Abstract: 본 발명은 로봇에 의해 이동하면서, 서로 수직하게 접합되어야 할 한 쌍의 피접합물들을 용접하는 용접기에 관한 것이다. 본 발명에 따른 용접기는, 로봇의 매니퓰레이터(110) 선단에 직선 이동 가능하게 결합되는 수평바(20)와, 상기 수평바(20)의 선단에 회전 가능하게 결합되며, 서로 소정 각도를 이루면서 용접 시 피접합물들에 각각 접촉하는 한 쌍의 지지부(31, 32)를 가지는 가이드블록(30)과, 지지부(31, 32)들 사이에 돌출하여 설치되는 용접토치(10)와, 가이드블록(30)을 회전 구동하는 모터(40)를 포함한다. 이러한 용접기에 의하면, 용접 작업 중에 가이드블록(30)의 지지부(31, 32)가 피접합물들에 항상 접촉함으로써 용접토치(10)와 피접합물들의 접합부 사이의 간격을 일정하게 유지시킬 수 있어, 양호한 용접 품질을 얻을 수 있다.
선체, 용접, 로봇Abstract translation: 焊接机技术领域本发明涉及用机器人移动的同时焊接待接合的一对构件的焊接机。 根据本发明的焊机包括连接到机器人的机械手110的远端以便可线性移动的水平杆20， 在支撑件31和32之间突出的焊炬10以及设置在支撑块31和32之间的导向块30.导向块30具有一对支撑件31和32， 以及用于旋转驱动马达（40）的马达（40）。 根据焊接机，通过总是在与物体接触待粘结染色与导向块30的焊接操作也能够保持在焊炬10和构件之间的恒定的距离要接合的接合部的水域中的支撑件（31，32）， 可以获得良好的焊接质量。
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公开(公告)号：KR100557171B1
公开(公告)日：2006-03-03
申请号：KR1020040056827
申请日：2004-07-21
Applicant: 재단법인서울대학교산학협력재단 , 대우조선해양 주식회사
Abstract: 본 발명은 작업공간 내에 평행하게 배열된 복수의 장애물들을 넘어 작업 유닛을 이송시킬 수 있는 이송장치에 관한 것이다. 본 발명에 따른 이송장치는, 평행하게 배열된 한 쌍의 장애물(2a, 2b)들 위를 가로질러 안착되는 기대(10)와, 기대(10)의 하부 양단에 각각 회전 및 승강 가능하게 설치되어, 기대(10)를 장애물(2a, 2b) 상에서 지지하는 한 쌍의 다리부(20, 20')와, 기대(10) 위에 길이방향을 따라 주행 가능함과 동시에 회전 가능하게 설치되는 몸체부(30)와, 몸체부(30)에 기대(10)의 길이방향에 대하여 수직한 방향으로 승강 가능하게 설치되며, 선단에 작업 유닛(100)을 구비하는 매니퓰레이터(40)와, 매니퓰레이터(40)의 하단에 설치되는 바퀴(50)를 구비한다. 이러한 이송장치는, 이중 선체 구조와 같이 내부에 장애물들이 있는 작업 공간에서 장애물들 위를 회전하여 건너가면서 작업 유닛을 이송하므로, 작업자가 직접 작업 공간으로 들어가지 않고 용접 등의 작업을 행할 수 있다.
이송장치, 용접, 로봇, 회전, 이중선체-
公开(公告)号：KR1020060018337A
公开(公告)日：2006-03-02
申请号：KR1020040066667
申请日：2004-08-24
Applicant: 재단법인서울대학교산학협력재단 , 대우조선해양 주식회사
Abstract: 본 발명은 작업공간 내에 평행하게 배열된 복수의 장애물들을 넘어 작업 유닛을 이송시킬 수 있는 이송장치에 관한 것이다. 본 발명에 따른 이송장치는, 평행하게 배열된 한 쌍의 장애물(2a, 2b)들 위를 횡으로 가로질러 안착되는 기대(10)와, 기대(10)에 그의 길이방향을 따라 신축 가능하게 결합되는 레일(20)과, 기대(10)와 레일(20) 상에 직선 이동 가능하게 설치되는 이동체(30)와, 이동체(30)에 기대(10)의 길이방향에 대하여 수직한 방향으로 승강 가능하게 설치되며, 그 하단에는 작업 유닛(100)이 결합되는 매니퓰레이터(40)를 구비한다. 이러한 이송장치는, 이중 선체 구조와 같이 내부에 장애물들이 있는 작업공간에서 기대(10)와 레일(20)의 상대적인 신축 운동에 따라 장애물들 위를 횡으로 건너가면서 작업 유닛을 이송하므로, 작업자가 직접 작업공간으로 들어가지 않고 용접 등의 작업을 행할 수 있다.
신축, 이송장치, 용접, 로봇, 이중선체-
公开(公告)号：KR100562124B1
公开(公告)日：2006-03-21
申请号：KR1020040066667
申请日：2004-08-24
Applicant: 재단법인서울대학교산학협력재단 , 대우조선해양 주식회사
Abstract: 본 발명은 작업공간 내에 평행하게 배열된 복수의 장애물들을 넘어 작업 유닛을 이송시킬 수 있는 이송장치에 관한 것이다. 본 발명에 따른 이송장치는, 평행하게 배열된 한 쌍의 장애물(2a, 2b)들 위를 횡으로 가로질러 안착되는 기대(10)와, 기대(10)에 그의 길이방향을 따라 신축 가능하게 결합되는 레일(20)과, 기대(10)와 레일(20) 상에 직선 이동 가능하게 설치되는 이동체(30)와, 이동체(30)에 기대(10)의 길이방향에 대하여 수직한 방향으로 승강 가능하게 설치되며, 그 하단에는 작업 유닛(100)이 결합되는 매니퓰레이터(40)를 구비한다. 이러한 이송장치는, 이중 선체 구조와 같이 내부에 장애물들이 있는 작업공간에서 기대(10)와 레일(20)의 상대적인 신축 운동에 따라 장애물들 위를 횡으로 건너가면서 작업 유닛을 이송하므로, 작업자가 직접 작업공간으로 들어가지 않고 용접 등의 작업을 행할 수 있다.
신축, 이송장치, 용접, 로봇, 이중선체-
公开(公告)号：KR1020060008533A
公开(公告)日：2006-01-27
申请号：KR1020040056827
申请日：2004-07-21
Applicant: 재단법인서울대학교산학협력재단 , 대우조선해양 주식회사
Abstract: 본 발명은 작업공간 내에 평행하게 배열된 복수의 장애물들을 넘어 작업 유닛을 이송시킬 수 있는 이송장치에 관한 것이다. 본 발명에 따른 이송장치는, 평행하게 배열된 한 쌍의 장애물(2a, 2b)들 위를 가로질러 안착되는 기대(10)와, 기대(10)의 하부 양단에 각각 회전 및 승강 가능하게 설치되어, 기대(10)를 장애물(2a, 2b) 상에서 지지하는 한 쌍의 다리부(20, 20')와, 기대(10) 위에 길이방향을 따라 주행 가능함과 동시에 회전 가능하게 설치되는 몸체부(30)와, 몸체부(30)에 기대(10)의 길이방향에 대하여 수직한 방향으로 승강 가능하게 설치되며, 선단에 작업 유닛(100)을 구비하는 매니퓰레이터(40)와, 매니퓰레이터(40)의 하단에 설치되는 바퀴(50)를 구비한다. 이러한 이송장치는, 이중 선체 구조와 같이 내부에 장애물들이 있는 작업 공간에서 장애물들 위를 회전하여 건너가면서 작업 유닛을 이송하므로, 작업자가 직접 작업 공간으로 들어가지 않고 용접 등의 작업을 행할 수 있다.
이송장치, 용접, 로봇, 회전, 이중선체
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