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公开(公告)号：KR100600262B1
公开(公告)日：2006-07-13
申请号：KR1020040066669
申请日：2004-08-24
Applicant: 재단법인서울대학교산학협력재단 , 대우조선해양 주식회사
Abstract: 본 발명은 로봇에 의해 이동하면서, 서로 수직하게 접합되어야 할 한 쌍의 피접합물들을 용접하는 용접기에 관한 것이다. 본 발명에 따른 용접기는, 로봇에 와이어(110)를 통하여 매달려 지지되며, 용접 작업시 전면 및 측면이 피접합물(2, 3, 4)들에 접촉되는 직육면체 형상을 가지는 몸체(10)와, 몸체(10)의 저면 후방에 하향으로 돌출하여 형성되는 지지프레임(20)과, 몸체(10)의 저면 전방에 좌우로 회전 가능하게 설치되는 용접토치(30)와, 용접토치(30)를 회전 구동하는 모터(70)를 포함한다. 몸체(10)의 전면 및 측면과, 지지프레임(20)의 저면에는, 피접합물(2, 3, 4)들과의 구름 접촉을 위하여 볼캐스터(41) 또는 롤러(42)가 설치된다. 이러한 용접기에 의하면, 용접 작업 중에 몸체(10) 및 지지프레임(20)이 피접합물들에 항상 접촉함으로써 용접토치(30)와 피접합물들의 접합부 사이의 간격을 일정하게 유지시킬 수 있어, 양호한 용접 품질을 얻을 수 있다.
선체, 용접, 로봇-
公开(公告)号：KR100562125B1
公开(公告)日：2006-03-21
申请号：KR1020040065179
申请日：2004-08-18
Applicant: 재단법인서울대학교산학협력재단 , 대우조선해양 주식회사
Abstract: 본 발명은 작업공간 내에 평행하게 배열된 복수의 장애물들을 넘어 작업 유닛을 이송시킬 수 있는 이송장치에 관한 것이다. 본 발명에 따른 이송장치는, 평행하게 배열된 한 쌍의 장애물(2a, 2b)들 위를 횡으로 가로질러 안착되는 기대(10)와, 기대(10)에 그의 길이방향을 따라 직선 이동함과 동시에 그에 수직한 방향으로 승강 가능하게 설치되는 구동다리(20)와, 기대(10)에 구동다리(20)와 나란하게 길이방향을 따라 직선 이동 가능하게 설치되는 이동체(30)와, 이동체(30)에 기대(10)의 길이방향에 대하여 수직한 방향으로 승강 가능하게 설치되며, 선단에는 작업 유닛(100)을 구비하는 매니퓰레이터(40)와, 구동다리(20)의 하단에 설치되어 모터(51)에 의해 구동됨으로써 이송장치를 이동시키는 구동바퀴(50)를 구비한다. 이러한 이송장치는, 이중 선체 구조와 같이 내부에 장애물들이 있는 작업공간에서 장애물들 위를 회전하여 건너가면서 작업 유닛을 이송하므로, 작업자가 직접 작업공간으로 들어가지 않고 용접 등의 작업을 행할 수 있다.
승강, 이송장치, 용접, 로봇, 이중선체-
公开(公告)号：KR1020060018339A
公开(公告)日：2006-03-02
申请号：KR1020040066669
申请日：2004-08-24
Applicant: 재단법인서울대학교산학협력재단 , 대우조선해양 주식회사
Abstract: 본 발명은 로봇에 의해 이동하면서, 서로 수직하게 접합되어야 할 한 쌍의 피접합물들을 용접하는 용접기에 관한 것이다. 본 발명에 따른 용접기는, 로봇에 와이어(110)를 통하여 매달려 지지되며, 용접 작업시 전면 및 측면이 피접합물(2, 3, 4)들에 접촉되는 직육면체 형상을 가지는 몸체(10)와, 몸체(10)의 저면 후방에 하향으로 돌출하여 형성되는 지지프레임(20)과, 몸체(10)의 저면 전방에 좌우로 회동 가능하게 설치되는 용접토치(30)와, 용접토치(30)를 회전 구동하는 모터(70)를 포함한다. 몸체(10)의 전면 및 측면과, 지지프레임(20)의 저면에는, 피접합물(2, 3, 4)들과의 구름 접촉을 위하여 볼캐스터(41) 또는 롤러(42)가 설치된다. 이러한 용접기에 의하면, 용접 작업 중에 몸체(10) 및 지지프레임(20)이 피접합물들에 항상 접촉함으로써 용접토치(30)와 피접합물들의 접합부 사이의 간격을 일정하게 유지시킬 수 있어, 양호한 용접 품질을 얻을 수 있다.
선체, 용접, 로봇Abstract translation: 焊接机技术领域本发明涉及用机器人移动的同时焊接待接合的一对构件的焊接机。 和主体10，该焊机根据本发明，被支撑吊通过导线110向机器人，具有矩形形状的接触构件在焊接操作期间的前部和在侧被接合2，3和4， 从主体10的底部向下突出的支撑框架20;可旋转地安装在主体10的底表面的前部上的焊炬30; 和用于驾驶的电动机70。 在主体10的前表面和侧表面以及支撑框架20的底表面上设置有球形脚轮41或滚轮42，用于与待接合的构件2,3,4滚动接触。 根据焊接机，所述焊接体10和支撑框架20的位置可以总是保持在焊炬30和构件之间的恒定距离，以通过接触被连接的结的水域与对象要粘合的水域，良好的焊接 质量可以得到。
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公开(公告)号：KR100995739B1
公开(公告)日：2010-11-19
申请号：KR1020080062704
申请日：2008-06-30
Applicant: 재단법인서울대학교산학협력재단 , 대우조선해양 주식회사
Abstract: 본 발명에 따른 로봇은 평행하게 배열된 복수의 장애물들 위를 수평방향으로 가로지르면서 위치하는 이송유닛과, 이송유닛에 수직방향으로 승강 가능하게 설치되는 제1암과, 제1암에 회전 및 신축 가능하게 설치되는 제2암과, 제2암에 신축 가능하게 설치되는 신축암을 포함한다. 제2암은 상기 수평방향 및 상기 수직방향과 각각 직각을 이루는 방향을 회전중심으로 하여 회전한다. 이러한 로봇에 의하면, 블라스팅 또는 도장 등의 작업 시에 장애물들과 간섭되지 않으면서도 넓은 동작범위를 얻을 수 있다.
선박, 이중선체, 로봇, 회전, 신축, 블라스팅, 도장-
公开(公告)号：KR100995738B1
公开(公告)日：2010-11-19
申请号：KR1020080062669
申请日：2008-06-30
Applicant: 재단법인서울대학교산학협력재단 , 대우조선해양 주식회사
Abstract: 본 발명은 서로 슬라이딩 가능하게 연결된 복수의 암(arm)부재를 이용하여 상하 방향 모두로 승강하며 작업이 가능한 사다리형 작업 로봇에 관한 것이다. 본 발명에 따른 사다리형 작업 로봇은 복수의 장애물들이 배치된 작업공간에서 작업을 수행하는 사다리형 작업 로봇으로서, 평행하게 배열된 한 쌍의 장애물들 위를 가로질러 안착되는 본체와, 상기 본체의 길이방향에 대하여 수직한 방향으로 설치되는 수직 암부재와, 상기 본체의 길이방향에 대하여 수직한 방향으로 상하 슬라이딩 가능하게 연결되는 복수의 슬라이드 암부재와, 작업용 로봇 암부재가 설치되는 부착 암부재를 포함한다. 본 발명에 따른 사다리형 작업 로봇은 상하로 승강 가능한 사다리형 구조를 통해 장애물의 상측 및 하측에 위치한 작업 구역에 대해서도 작업 수행이 가능하며, 작업 로봇 자체의 높이를 높게 설계하지 않아도 높이 위치한 구역에 대해서도 작업 수행이 가능한 효과가 있다.
로봇, 사다리, 블라스팅, 용접, 이중선체, 와이어-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR100940949B1
公开(公告)日：2010-02-05
申请号：KR1020070141301
申请日：2007-12-31
Applicant: 재단법인서울대학교산학협력재단 , 대우조선해양 주식회사
Abstract: 본 발명은 작업유닛의 이송장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는, 선박의 제조 시 선박 내부의 장애물을 통과하면서 용접 등의 작업을 할 수 있도록 작업 유닛을 이송하는 이송장치에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 작업유닛의 이송장치는 복수의 장애물들이 배치된 작업공간 내로 작업유닛을 이송시키는 이송장치로서, 높이 조절이 가능한 상하이송유닛; 상기 상하이송유닛의 상부에 결합하며, 회전가능한 제 1 턴테이블; 상기 제 1 턴테이블 위로 직선이동이 가능한 카트; 및 상기 카트의 상부에 결합하며, 회전가능한 제 2 턴테이블을 포함한다. 본 발명에 따른 작업유닛의 이송장치는 작업공간 내에서 설치 및 회수가 간편하여, 무거운 작업유닛을 원하는 위치로 쉽게 이동시킬 수 있는 효과가 있다.
이송장치, 용접, 로봇, 회전, 이중선체Abstract translation: 本发明涉及一种输送装置的工作单元运送到焊接工作等作为其穿过，更具体地，船舶的制造过程中在容器内的障碍物涉及工作装置的传送装置。 根据该示例的工作单元的一个示例性输送装置是用于操作单元转移到多个障碍物设置一个工作区，利用根据本发明的高度可调上海传输单元上的转印装置; 第一转台，其耦合到上传动单元的上部并可旋转; 能够在第一转台上线性移动的推车; 第二个转盘连接到手推车的顶部并可旋转。 根据本发明的工作单元的传送装置易于在工作空间中安装和恢复，使得重工作单元能够容易地移动到期望的位置。
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公开(公告)号：KR1020060018341A
公开(公告)日：2006-03-02
申请号：KR1020040066671
申请日：2004-08-24
Applicant: 재단법인서울대학교산학협력재단 , 대우조선해양 주식회사
Abstract: 본 발명은 로봇에 의해 이동하면서, 서로 수직하게 접합되어야 할 한 쌍의 피접합물들을 용접하는 용접기에 관한 것이다. 본 발명에 따른 용접기는, 로봇의 매니퓰레이터(110) 선단에 직선 이동 가능하게 결합되는 수평바(20)와, 상기 수평바(20)의 선단에 회동 가능하게 결합되며, 서로 소정 각도를 이루면서 용접 시 피접합물들에 각각 접촉하는 한 쌍의 지지부(31, 32)를 가지는 가이드블록(30)과, 지지부(31, 32)들 사이에 돌출하여 설치되는 용접토치(10)와, 가이드블록(30)을 회전 구동하는 모터(40)를 포함한다. 이러한 용접기에 의하면, 용접 작업 중에 가이드블록(30)의 지지부(31, 32)가 피접합물들에 항상 접촉함으로써 용접토치(10)와 피접합물들의 접합부 사이의 간격을 일정하게 유지시킬 수 있어, 양호한 용접 품질을 얻을 수 있다.
선체, 용접, 로봇-
公开(公告)号：KR1020090073371A
公开(公告)日：2009-07-03
申请号：KR1020070141292
申请日：2007-12-31
Applicant: 재단법인서울대학교산학협력재단 , 대우조선해양 주식회사
Abstract: A conveying apparatus of a work unit is provided to input the work unit easily into the space wherein obstacle is installed because the work unit is rotated at the target position and the rotating member settled on obstacle is included. A conveying apparatus of a work unit comprises one or more support members(100) which supports the load of the work unit put into the work space, and a rotating member(200) which places the work unit on the obstacle by turning it to the target position.
Abstract translation: 工作单元的传送装置被设置成将作业单元容易地输入到由于工作单元在目标位置旋转而安装有障碍物的空间，并且包括安置在障碍物上的旋转构件。 工作单元的输送装置包括一个或多个支撑构件（100），该支撑构件（100）支撑放置在工作空间中的作业单元的载荷;以及旋转构件（200），其通过将工作单元转到 目标位置。
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公开(公告)号：KR100588942B1
公开(公告)日：2006-06-09
申请号：KR1020040066671
申请日：2004-08-24
Applicant: 재단법인서울대학교산학협력재단 , 대우조선해양 주식회사
Abstract: 본 발명은 로봇에 의해 이동하면서, 서로 수직하게 접합되어야 할 한 쌍의 피접합물들을 용접하는 용접기에 관한 것이다. 본 발명에 따른 용접기는, 로봇의 매니퓰레이터(110) 선단에 직선 이동 가능하게 결합되는 수평바(20)와, 상기 수평바(20)의 선단에 회전 가능하게 결합되며, 서로 소정 각도를 이루면서 용접 시 피접합물들에 각각 접촉하는 한 쌍의 지지부(31, 32)를 가지는 가이드블록(30)과, 지지부(31, 32)들 사이에 돌출하여 설치되는 용접토치(10)와, 가이드블록(30)을 회전 구동하는 모터(40)를 포함한다. 이러한 용접기에 의하면, 용접 작업 중에 가이드블록(30)의 지지부(31, 32)가 피접합물들에 항상 접촉함으로써 용접토치(10)와 피접합물들의 접합부 사이의 간격을 일정하게 유지시킬 수 있어, 양호한 용접 품질을 얻을 수 있다.
선체, 용접, 로봇Abstract translation: 焊接机技术领域本发明涉及用机器人移动的同时焊接待接合的一对构件的焊接机。 根据本发明的焊机包括连接到机器人的机械手110的远端以便可线性移动的水平杆20， 在支撑件31和32之间突出的焊炬10以及设置在支撑块31和32之间的导向块30.导向块30具有一对支撑件31和32， 以及用于旋转驱动马达（40）的马达（40）。 根据焊接机，通过总是在与物体接触待粘结染色与导向块30的焊接操作也能够保持在焊炬10和构件之间的恒定的距离要接合的接合部的水域中的支撑件（31，32）， 可以获得良好的焊接质量。
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公开(公告)号：KR100557171B1
公开(公告)日：2006-03-03
申请号：KR1020040056827
申请日：2004-07-21
Applicant: 재단법인서울대학교산학협력재단 , 대우조선해양 주식회사
Abstract: 본 발명은 작업공간 내에 평행하게 배열된 복수의 장애물들을 넘어 작업 유닛을 이송시킬 수 있는 이송장치에 관한 것이다. 본 발명에 따른 이송장치는, 평행하게 배열된 한 쌍의 장애물(2a, 2b)들 위를 가로질러 안착되는 기대(10)와, 기대(10)의 하부 양단에 각각 회전 및 승강 가능하게 설치되어, 기대(10)를 장애물(2a, 2b) 상에서 지지하는 한 쌍의 다리부(20, 20')와, 기대(10) 위에 길이방향을 따라 주행 가능함과 동시에 회전 가능하게 설치되는 몸체부(30)와, 몸체부(30)에 기대(10)의 길이방향에 대하여 수직한 방향으로 승강 가능하게 설치되며, 선단에 작업 유닛(100)을 구비하는 매니퓰레이터(40)와, 매니퓰레이터(40)의 하단에 설치되는 바퀴(50)를 구비한다. 이러한 이송장치는, 이중 선체 구조와 같이 내부에 장애물들이 있는 작업 공간에서 장애물들 위를 회전하여 건너가면서 작업 유닛을 이송하므로, 작업자가 직접 작업 공간으로 들어가지 않고 용접 등의 작업을 행할 수 있다.
이송장치, 용접, 로봇, 회전, 이중선체
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