公开(公告)号：KR101907611B1

公开(公告)日：2018-10-15

申请号：KR1020160047040

申请日：2016-04-18

Applicant: 재단법인차세대융합기술연구원

Inventor： 전대성 ,  최회명 ,  김재환

IPC: G05D1/02

Abstract: 본개시는엔코더센서와자기장인식센서를이용하여, 자율주행체의운행상태정보(바퀴회전각(()), 제어주기(), 조향각(), 지역좌표계(Local Coordinate) 기준으로인식된자석의위치지점(()), 전역좌표계(Global Coordinate) 기준으로인식된자석의절대위치지점(())를얻는단계; 그리고, 무향변환과정(Unscented Transform), 예측과정및 업데이트과정을거치며, 업데이트과정에서자기장인식센서로측정된지역좌표계기준으로인식된자석의위치지점(()) 정보와자석절대위치검출시스템을통해얻은전역좌표계기준으로인식된자석의절대위치지점(()) 정보가이용되는, 무향칼만필터를적용하여자율주행체의위치정보를보정하는단계;를포함하는것을특징으로하는자율주행체의위치정보를획득하는방법에관한것이다.

公开(公告)号：KR1020170119188A

公开(公告)日：2017-10-26

申请号：KR1020160047040

申请日：2016-04-18

Applicant: 재단법인차세대융합기술연구원

Inventor： 전대성 ,  최회명 ,  김재환

IPC: G05D1/02

Abstract: 본개시는엔코더센서와자기장인식센서를이용하여, 자율주행체의운행상태정보(바퀴회전각(()), 제어주기(), 조향각(), 지역좌표계(Local Coordinate) 기준으로인식된자석의위치지점(()), 전역좌표계(Global Coordinate) 기준으로인식된자석의절대위치지점(())를얻는단계; 그리고, 무향변환과정(Unscented Transform), 예측과정및 업데이트과정을거치며, 업데이트과정에서자기장인식센서로측정된지역좌표계기준으로인식된자석의위치지점(()) 정보와자석절대위치검출시스템을통해얻은전역좌표계기준으로인식된자석의절대위치지점(()) 정보가이용되는, 무향칼만필터를적용하여자율주행체의위치정보를보정하는단계;를포함하는것을특징으로하는자율주행체의위치정보를획득하는방법에관한것이다.

Abstract translation: 本公开由编码器传感器，并通过使用磁场识别传感器，自行驶体的行驶状态的信息（车轮旋转角（（））时，控制期间（），转向角（）识别出的磁铁，并且局部坐标系（本地坐标） 基于未缩放变换以及预测处理和更新处理来获取基于位置点和全局坐标识别的磁体的绝对位置点， 其中位置点（（）），在磁性识别信息和全局坐标系中的绝对位置的点（（））的信息，通过磁绝对位置检测的磁基于测量中所使用的磁场识别传感器的局部坐标系中识别系统得到的参考 并且通过对自主行驶体的位置信息应用无铅卡尔曼滤波器来校正自主行驶体的位置信息。