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公开(公告)号：WO2016028095A1
公开(公告)日：2016-02-25
申请号：PCT/KR2015/008682
申请日：2015-08-20
Applicant: 재단법인 아산사회복지재단 , 재단법인대구경북과학기술원
IPC: G06T7/20
CPC classification number: G06T7/20
Abstract: 본 발명은 도구의 위치 추적장치에 관한 것으로서, 카메라로 획득한 이미지 상에서 도구의 위치를 추적하는 장치에 있어서, 상기 도구에 카메라를 부착하고 카메라에 의해 획득한 이미지를 토대로 시각적 유동(Optical flow) 기법 또는 다른 영상의 특징을 이용하여 도구의 앞뒤(x축) 방향과 좌우(y축) 방향 및 상하(z축) 방향의 위치를 추적하고 이를 이미지 상에 나타냄으로써, 이미지 상의 도구의 위치정보의 정확성을 더욱 높일 수 있는 효과가 있다.
Abstract translation: 工具位置跟踪装置技术领域本发明涉及工具位置跟踪装置，并且在用于跟踪由相机获得的图像上的工具位置的装置中，相机附接到工具，工具位置沿前后（x轴）跟踪， 方向，左右（y轴）方向和上下（z轴）方向，并且基于由照相机获取的图像使用光流技术或其他图像的特性，并且跟踪位置在 从而进一步提高图像上工具位置信息的准确性。
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公开(公告)号：KR1020160022704A
公开(公告)日：2016-03-02
申请号：KR1020140108598
申请日：2014-08-20
Applicant: 재단법인 아산사회복지재단 , 재단법인대구경북과학기술원
CPC classification number: A61B90/50 , A61B1/00045 , A61B5/150786 , A61B34/30 , A61B34/35 , A61B34/71 , A61B34/72 , A61B90/00 , A61B90/361 , A61B2034/2046 , A61B2034/2068
Abstract: 본발명은수술내비게이션에의해수술도구를표시하는방법에관한것으로서, 광학식위치추적장치와, 수술도구및 카메라에각각장착되는마커를포함하는수술내비게이션에의해수술도구를화면에표시하는방법으로써, 상기광학식위치추적장치와각각의마커로수술도구와카메라의위치를각각추적하는제1 단계; 상기수술도구의마커를추적하여얻은위치정보와피봇캘리브레이션을통해수술도구의끝단의위치정보를획득하는제2 단계; 상기카메라의마커를추적하여얻은위치정보와카메라캘리브레이션을이용하여카메라센서와마커의좌표계사이의관계를구하는핸드아이캘리브레이션을통해카메라센서에의해보이는화면의중심정보를획득하는제3 단계; 및상기수술도구끝단의위치정보와화면의중심정보를이용하는증강현실을통해수술도구를추적하여카메라의화면에표시하되, 상기화면의중심과카메라렌즈의중심을잇는광학축과상기수술도구끝단과카메라렌즈의중심을잇는도구축사이의관계식을통해수술도구끝단을카메라의화면에표시하는제4 단계;로이루어지며, 화면에수술도구가보이지않을때 화살표로나타냄으로써환자의몸속에서수술도구의방향을이해하기쉽도록도와준다는효과가있다.
Abstract translation: 本发明涉及一种通过手术导航来显示手术器械的方法，更具体地，涉及通过手术导航在屏幕上显示手术器械的方法，其包括分别安装在光学位置跟踪装置中的标记，手术 仪器和相机。 该方法包括：利用光学位置跟踪装置和各个标记跟踪手术器械和相机的位置的第一步骤; 第二步骤，通过跟踪手术器械的标记物和枢轴校准获得的位置信息来获取手术器械的末端的位置信息; 第三步骤，通过跟踪摄像机的标记和手眼校准获得的位置信息来获取由摄像机传感器看到的屏幕的中心信息，以使用照相机校准来确定相机传感器和标记的坐标系之间的相关性; 以及第四步骤，通过使用手术器械的末端的位置信息和屏幕的中心信息的增强现实跟踪手术器械，并且通过相机的光轴之间的相关方程显示手术器械的结束 将屏幕的中心连接到相机镜头的中心，以及连接手术器械的端部和相机镜头的中心的工具轴，其中存在这样的效果，其中手术器具的方向在 当病人隐藏在屏幕上时，通过用箭头表示手术器械，使患者的身体。
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公开(公告)号：KR101652888B1
公开(公告)日：2016-09-01
申请号：KR1020140108598
申请日：2014-08-20
Applicant: 재단법인 아산사회복지재단 , 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: 본발명은수술내비게이션에의해수술도구를표시하는방법에관한것으로서, 광학식위치추적장치와, 수술도구및 카메라에각각장착되는마커를포함하는수술내비게이션에의해수술도구를화면에표시하는방법으로써, 상기광학식위치추적장치와각각의마커로수술도구와카메라의위치를각각추적하는제1 단계; 상기수술도구의마커를추적하여얻은위치정보와피봇캘리브레이션을통해수술도구의끝단의위치정보를획득하는제2 단계; 상기카메라의마커를추적하여얻은위치정보와카메라캘리브레이션을이용하여카메라센서와마커의좌표계사이의관계를구하는핸드아이캘리브레이션을통해카메라센서에의해보이는화면의중심정보를획득하는제3 단계; 및상기수술도구끝단의위치정보와화면의중심정보를이용하는증강현실을통해수술도구를추적하여카메라의화면에표시하되, 상기화면의중심과카메라렌즈의중심을잇는광학축과상기수술도구끝단과카메라렌즈의중심을잇는도구축사이의관계식을통해수술도구끝단을카메라의화면에표시하는제4 단계;로이루어지며, 화면에수술도구가보이지않을때 화살표로나타냄으로써환자의몸속에서수술도구의방향을이해하기쉽도록도와준다는효과가있다.
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公开(公告)号：KR1020160022705A
公开(公告)日：2016-03-02
申请号：KR1020140108599
申请日：2014-08-20
Applicant: 재단법인 아산사회복지재단 , 재단법인대구경북과학기술원
IPC: G06T7/20
CPC classification number: G06T7/20
Abstract: 본발명은도구의위치추적장치에관한것으로서, 카메라로획득한이미지상에서도구의위치를추적하는장치에있어서, 상기도구에카메라를부착하고카메라에의해획득한이미지를토대로시각적유동(Optical flow) 기법또는다른영상의특징을이용하여도구의앞뒤(x축) 방향과좌우(y축) 방향및 상하(z축) 방향의위치를추적하고이를이미지상에나타냄으로써, 이미지상의도구의위치정보의정확성을더욱높일수 있는효과가있다.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于跟踪工具的位置的装置，该工具跟踪由相机获得的图像上的工具的位置。 根据本发明，该装置可以通过将相机附接到工具来追踪图像上工具的位置信息的精度，跟踪前后方向（x轴）方向上的位置左，右 轴）方向，以及基于由照相机获得的图像的光流技术或其他图像的特征，并且将其显示在图像上的工具的向上和向下（z轴）方向。
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