도구의 위치 추적장치
    2.
    发明申请
    도구의 위치 추적장치 审中-公开
    工具位置追踪装置

    公开(公告)号:WO2016028095A1

    公开(公告)日:2016-02-25

    申请号:PCT/KR2015/008682

    申请日:2015-08-20

    CPC classification number: G06T7/20

    Abstract: 본 발명은 도구의 위치 추적장치에 관한 것으로서, 카메라로 획득한 이미지 상에서 도구의 위치를 추적하는 장치에 있어서, 상기 도구에 카메라를 부착하고 카메라에 의해 획득한 이미지를 토대로 시각적 유동(Optical flow) 기법 또는 다른 영상의 특징을 이용하여 도구의 앞뒤(x축) 방향과 좌우(y축) 방향 및 상하(z축) 방향의 위치를 추적하고 이를 이미지 상에 나타냄으로써, 이미지 상의 도구의 위치정보의 정확성을 더욱 높일 수 있는 효과가 있다.

    Abstract translation: 工具位置跟踪装置技术领域本发明涉及工具位置跟踪装置,并且在用于跟踪由相机获得的图像上的工具位置的装置中,相机附接到工具,工具位置沿前后(x轴)跟踪, 方向,左右(y轴)方向和上下(z轴)方向,并且基于由照相机获取的图像使用光流技术或其他图像的特性,并且跟踪位置在 从而进一步提高图像上工具位置信息的准确性。

    수술 내비게이션에 의해 수술도구를 표시하는 방법
    5.
    发明公开
    수술 내비게이션에 의해 수술도구를 표시하는 방법 有权
    通过手术导航显示手术仪器的方法

    公开(公告)号:KR1020160022704A

    公开(公告)日:2016-03-02

    申请号:KR1020140108598

    申请日:2014-08-20

    Abstract: 본발명은수술내비게이션에의해수술도구를표시하는방법에관한것으로서, 광학식위치추적장치와, 수술도구및 카메라에각각장착되는마커를포함하는수술내비게이션에의해수술도구를화면에표시하는방법으로써, 상기광학식위치추적장치와각각의마커로수술도구와카메라의위치를각각추적하는제1 단계; 상기수술도구의마커를추적하여얻은위치정보와피봇캘리브레이션을통해수술도구의끝단의위치정보를획득하는제2 단계; 상기카메라의마커를추적하여얻은위치정보와카메라캘리브레이션을이용하여카메라센서와마커의좌표계사이의관계를구하는핸드아이캘리브레이션을통해카메라센서에의해보이는화면의중심정보를획득하는제3 단계; 및상기수술도구끝단의위치정보와화면의중심정보를이용하는증강현실을통해수술도구를추적하여카메라의화면에표시하되, 상기화면의중심과카메라렌즈의중심을잇는광학축과상기수술도구끝단과카메라렌즈의중심을잇는도구축사이의관계식을통해수술도구끝단을카메라의화면에표시하는제4 단계;로이루어지며, 화면에수술도구가보이지않을때 화살표로나타냄으로써환자의몸속에서수술도구의방향을이해하기쉽도록도와준다는효과가있다.

    Abstract translation: 本发明涉及一种通过手术导航来显示手术器械的方法,更具体地,涉及通过手术导航在屏幕上显示手术器械的方法,其包括分别安装在光学位置跟踪装置中的标记,手术 仪器和相机。 该方法包括:利用光学位置跟踪装置和各个标记跟踪手术器械和相机的位置的第一步骤; 第二步骤,通过跟踪手术器械的标记物和枢轴校准获得的位置信息来获取手术器械的末端的位置信息; 第三步骤,通过跟踪摄像机的标记和手眼校准获得的位置信息来获取由摄像机传感器看到的屏幕的中心信息,以使用照相机校准来确定相机传感器和标记的坐标系之间的相关性; 以及第四步骤,通过使用手术器械的末端的位置信息和屏幕的中心信息的增强现实跟踪手术器械,并且通过相机的光轴之间的相关方程显示手术器械的结束 将屏幕的中心连接到相机镜头的中心,以及连接手术器械的端部和相机镜头的中心的工具轴,其中存在这样的效果,其中手术器具的方向在 当病人隐藏在屏幕上时,通过用箭头表示手术器械,使患者的身体。

    관심영역 영상의 선택을 위한 도구 및 이를 이용한 선택 방법
    9.
    发明授权
    관심영역 영상의 선택을 위한 도구 및 이를 이용한 선택 방법 有权
    用于选择感兴趣区域图像的工具和使用它们的选择方法

    公开(公告)号:KR101707113B1

    公开(公告)日:2017-03-16

    申请号:KR1020150181014

    申请日:2015-12-17

    Abstract: 본발명은관심영역영상의선택을위한도구및 이를이용한선택방법에관한것으로서, 적어도하나이상의도구에부착되는카메라의좌표계를 CCD 이미지센서에수직한방향은 Z축, 세로방향은 Y축, 가로방향은 X축으로하되, 상기도구의앞뒤방향움직임과 Z축은직각으로, X축은평행이되도록도구에부착한카메라와, 상기도구에관심영역영상의선택작동을위해설치된온/오프스위치를포함하여, 광각촬영기에의해촬영된영상중 도구의움직임에따른이동거리를상기도구에설치된카메라에의해촬영된이미지들의영상처리를통한카메라의 3축중 어느한 축의회전정보를이용하여결정하고, 이를통해상기도구의위치변화를알아내어최종적인관심영역(ROI)의영상을표시하도록한 것이며, 도구를사용하는사람이직접관심영역(ROI)의영상을선택하여표시할수 있으므로보고자하는관심영역(ROI)의영상을최소의인원으로신속하고정확하게볼 수있는효과가있다.

    Abstract translation: 本发明是,坐标相机的系统垂直地在一个方向上是Z轴,垂直方向为Y轴,即连接到工具中的至少一个涉及一种工具,并使用相同的对感兴趣的图像的一个区域的选择的选择方法在CCD图像传感器中的水平方向 但在X轴,一个前部和后部方向上的移动和Z轴在所述工具的直角,和一个照相机连接到该工具使得X轴平行,包括开/关开关被设置用于感兴趣区域的图像的工具上的选择操作时,广角 和确定使用的相机的任一轴旋转信息三轴负载通过由对应于工具的图像运动的运动距离拍摄的图像的图像处理拾取的摄像机到安装在工具中的相机,在工具,通过它 位于一个会改变,以显示感兴趣的最后区域(ROI),注意评估,因为它可以显示和选择感兴趣(ROI)使用工具的人的直接区域的图像的视频, 站(ROI)的产生的最小数目的快速,准确的视图的效果的图像。

    수술 내비게이션에 의해 수술도구를 표시하는 방법
    10.
    发明授权
    수술 내비게이션에 의해 수술도구를 표시하는 방법 有权
    手术导航显示手术器械的方法

    公开(公告)号:KR101652888B1

    公开(公告)日:2016-09-01

    申请号:KR1020140108598

    申请日:2014-08-20

    Abstract: 본발명은수술내비게이션에의해수술도구를표시하는방법에관한것으로서, 광학식위치추적장치와, 수술도구및 카메라에각각장착되는마커를포함하는수술내비게이션에의해수술도구를화면에표시하는방법으로써, 상기광학식위치추적장치와각각의마커로수술도구와카메라의위치를각각추적하는제1 단계; 상기수술도구의마커를추적하여얻은위치정보와피봇캘리브레이션을통해수술도구의끝단의위치정보를획득하는제2 단계; 상기카메라의마커를추적하여얻은위치정보와카메라캘리브레이션을이용하여카메라센서와마커의좌표계사이의관계를구하는핸드아이캘리브레이션을통해카메라센서에의해보이는화면의중심정보를획득하는제3 단계; 및상기수술도구끝단의위치정보와화면의중심정보를이용하는증강현실을통해수술도구를추적하여카메라의화면에표시하되, 상기화면의중심과카메라렌즈의중심을잇는광학축과상기수술도구끝단과카메라렌즈의중심을잇는도구축사이의관계식을통해수술도구끝단을카메라의화면에표시하는제4 단계;로이루어지며, 화면에수술도구가보이지않을때 화살표로나타냄으로써환자의몸속에서수술도구의방향을이해하기쉽도록도와준다는효과가있다.

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