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公开(公告)号：WO2017047978A1
公开(公告)日：2017-03-23
申请号：PCT/KR2016/010065
申请日：2016-09-08
Applicant: 재단법인 아산사회복지재단 , 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: 환자에 대한 수술 또는 진단을 보조하기 사용되는 의료용 자이로 스틱이 개시된다. 본 발명의 일 실시예에 따른 자이로 스틱은, 외부 케이싱(140); 및 상기 외부 케이싱(140) 내에 수용되는 자이로스코프(150);를 포함하며, 상기 외부 케이싱(140)은 측정 대상체와의 결합을 위한 결합홈(110)이 형성된다.
Abstract translation: 公开了用于帮助患者的手术或诊断的医用陀螺仪棒。 根据本发明的一个实施例的陀螺棒包括：外壳（140）; 以及容纳在所述外壳（140）中的陀螺仪（150），其中所述外壳（140）具有用于联接到待测量物体的联接槽（110）。
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公开(公告)号：WO2016028095A1
公开(公告)日：2016-02-25
申请号：PCT/KR2015/008682
申请日：2015-08-20
Applicant: 재단법인 아산사회복지재단 , 재단법인대구경북과학기술원
IPC: G06T7/20
CPC classification number: G06T7/20
Abstract: 본 발명은 도구의 위치 추적장치에 관한 것으로서, 카메라로 획득한 이미지 상에서 도구의 위치를 추적하는 장치에 있어서, 상기 도구에 카메라를 부착하고 카메라에 의해 획득한 이미지를 토대로 시각적 유동(Optical flow) 기법 또는 다른 영상의 특징을 이용하여 도구의 앞뒤(x축) 방향과 좌우(y축) 방향 및 상하(z축) 방향의 위치를 추적하고 이를 이미지 상에 나타냄으로써, 이미지 상의 도구의 위치정보의 정확성을 더욱 높일 수 있는 효과가 있다.
Abstract translation: 工具位置跟踪装置技术领域本发明涉及工具位置跟踪装置，并且在用于跟踪由相机获得的图像上的工具位置的装置中，相机附接到工具，工具位置沿前后（x轴）跟踪， 方向，左右（y轴）方向和上下（z轴）方向，并且基于由照相机获取的图像使用光流技术或其他图像的特性，并且跟踪位置在 从而进一步提高图像上工具位置信息的准确性。
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公开(公告)号：KR101868057B1
公开(公告)日：2018-06-18
申请号：KR1020170009947
申请日：2017-01-20
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원 , 재단법인 아산사회복지재단 , 울산대학교 산학협력단
CPC classification number: H04N5/2628 , G03B37/02 , G06T15/503 , H04N5/2621 , H04N5/265
Abstract: 본발명은파노라마영상생성방법에관한것으로, 서로다른투영점을갖도록배치된제1 및제2 카메라를이용하여근거리 3차원피사체를촬영하는단계; 상기제1 카메라로부터제1 이미지를획득하고, 상기제2 카메라로부터제2 이미지를획득하는단계; 상기제1 이미지및 제2 이미지를이용하여중간이미지를생성하는단계; 및상기제1 이미지, 제2 이미지및 중간이미지에서각각추출한영상들을기반으로파노라마영상을생성하는단계를포함한다.
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公开(公告)号：KR1020180062853A
公开(公告)日：2018-06-11
申请号：KR1020160163013
申请日：2016-12-01
Applicant: 재단법인 아산사회복지재단 , 재단법인대구경북과학기술원 , 울산대학교 산학협력단
CPC classification number: A61B90/36 , A61B17/84 , A61B17/88 , A61B90/361 , A61B2090/365 , G01B21/22 , G01C9/00 , G06T7/70 , G06T19/006 , G06T2207/30008
Abstract: 본발명은비방사선적교정수술을위한증강현실각도기장치및 방법에관한것으로서, 상기증강현실각도기장치는체내에삽입하기위한, 소정의길이를갖는금속재질의제1핀과제2핀을포함하고, 상기제1핀은위치정보를제공하는제1QR 코드부를포함하고, 상기제2핀은위치정보를제공하는제2QR 코드부를포함하며, 상기제1QR 코드부에형성된제1QR 코드와상기제2QR 코드부에형성된제2QR 코드를포함하는영상을획득하고, 획득된상기제1QR 코드와상기제2QR 코드를기초로수술과정동안상기제1핀과상기제2핀간의각도를산출하고, 산출된해당각도정보를상기영상에포함하여디스플레이할수 있다.
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公开(公告)号：KR1020160022704A
公开(公告)日：2016-03-02
申请号：KR1020140108598
申请日：2014-08-20
Applicant: 재단법인 아산사회복지재단 , 재단법인대구경북과학기술원
CPC classification number: A61B90/50 , A61B1/00045 , A61B5/150786 , A61B34/30 , A61B34/35 , A61B34/71 , A61B34/72 , A61B90/00 , A61B90/361 , A61B2034/2046 , A61B2034/2068
Abstract: 본발명은수술내비게이션에의해수술도구를표시하는방법에관한것으로서, 광학식위치추적장치와, 수술도구및 카메라에각각장착되는마커를포함하는수술내비게이션에의해수술도구를화면에표시하는방법으로써, 상기광학식위치추적장치와각각의마커로수술도구와카메라의위치를각각추적하는제1 단계; 상기수술도구의마커를추적하여얻은위치정보와피봇캘리브레이션을통해수술도구의끝단의위치정보를획득하는제2 단계; 상기카메라의마커를추적하여얻은위치정보와카메라캘리브레이션을이용하여카메라센서와마커의좌표계사이의관계를구하는핸드아이캘리브레이션을통해카메라센서에의해보이는화면의중심정보를획득하는제3 단계; 및상기수술도구끝단의위치정보와화면의중심정보를이용하는증강현실을통해수술도구를추적하여카메라의화면에표시하되, 상기화면의중심과카메라렌즈의중심을잇는광학축과상기수술도구끝단과카메라렌즈의중심을잇는도구축사이의관계식을통해수술도구끝단을카메라의화면에표시하는제4 단계;로이루어지며, 화면에수술도구가보이지않을때 화살표로나타냄으로써환자의몸속에서수술도구의방향을이해하기쉽도록도와준다는효과가있다.
Abstract translation: 本发明涉及一种通过手术导航来显示手术器械的方法，更具体地，涉及通过手术导航在屏幕上显示手术器械的方法，其包括分别安装在光学位置跟踪装置中的标记，手术 仪器和相机。 该方法包括：利用光学位置跟踪装置和各个标记跟踪手术器械和相机的位置的第一步骤; 第二步骤，通过跟踪手术器械的标记物和枢轴校准获得的位置信息来获取手术器械的末端的位置信息; 第三步骤，通过跟踪摄像机的标记和手眼校准获得的位置信息来获取由摄像机传感器看到的屏幕的中心信息，以使用照相机校准来确定相机传感器和标记的坐标系之间的相关性; 以及第四步骤，通过使用手术器械的末端的位置信息和屏幕的中心信息的增强现实跟踪手术器械，并且通过相机的光轴之间的相关方程显示手术器械的结束 将屏幕的中心连接到相机镜头的中心，以及连接手术器械的端部和相机镜头的中心的工具轴，其中存在这样的效果，其中手术器具的方向在 当病人隐藏在屏幕上时，通过用箭头表示手术器械，使患者的身体。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101868120B1
公开(公告)日：2018-06-18
申请号：KR1020160163013
申请日：2016-12-01
Applicant: 재단법인 아산사회복지재단 , 재단법인대구경북과학기술원 , 울산대학교 산학협력단
Abstract: 본발명은비방사선적교정수술을위한증강현실각도기장치및 방법에관한것으로서, 상기증강현실각도기장치는체내에삽입하기위한, 소정의길이를갖는금속재질의제1핀과제2핀을포함하고, 상기제1핀은위치정보를제공하는제1QR 코드부를포함하고, 상기제2핀은위치정보를제공하는제2QR 코드부를포함하며, 상기제1QR 코드부에형성된제1QR 코드와상기제2QR 코드부에형성된제2QR 코드를포함하는영상을획득하고, 획득된상기제1QR 코드와상기제2QR 코드를기초로수술과정동안상기제1핀과상기제2핀간의각도를산출하고, 산출된해당각도정보를상기영상에포함하여디스플레이할수 있다.
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公开(公告)号：KR101746761B1
公开(公告)日：2017-06-14
申请号：KR1020160117384
申请日：2016-09-12
Applicant: 재단법인 아산사회복지재단 , 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: 환자에대한수술또는진단을보조하기사용되는의료용자이로스틱이개시된다. 본발명의일 실시예에따른자이로스틱은, 외부케이싱(140); 및상기외부케이싱(140) 내에수용되는자이로스코프(150);를포함하며, 상기외부케이싱(140)은측정대상체와의결합을위한결합홈(110)이형성된다.
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公开(公告)号：KR1020170032860A
公开(公告)日：2017-03-23
申请号：KR1020160117384
申请日：2016-09-12
Applicant: 재단법인 아산사회복지재단 , 재단법인대구경북과학기술원
CPC classification number: A61B5/00 , A61B5/103 , A61B5/107 , A61B5/11 , A61B5/0002 , A61B5/1071 , A61B5/1121 , A61B5/1124 , A61B5/1126 , A61B2562/0219
Abstract: 환자에대한수술또는진단을보조하기사용되는의료용자이로스틱이개시된다. 본발명의일 실시예에따른자이로스틱은, 외부케이싱(140); 및상기외부케이싱(140) 내에수용되는자이로스코프(150);를포함하며, 상기외부케이싱(140)은측정대상체와의결합을위한결합홈(110)이형성된다.
Abstract translation: 公开了用于辅助患者的手术或诊断的医疗陀螺仪。 根据本发明实施例的陀螺仪包括外壳140; 以及容纳在外壳140中的陀螺仪150.外壳140形成有用于与测量对象耦合的耦合槽110。
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公开(公告)号：KR101707113B1
公开(公告)日：2017-03-16
申请号：KR1020150181014
申请日：2015-12-17
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원 , 재단법인 아산사회복지재단
IPC: H04N5/232 , H04N5/235 , H04N19/167
Abstract: 본발명은관심영역영상의선택을위한도구및 이를이용한선택방법에관한것으로서, 적어도하나이상의도구에부착되는카메라의좌표계를 CCD 이미지센서에수직한방향은 Z축, 세로방향은 Y축, 가로방향은 X축으로하되, 상기도구의앞뒤방향움직임과 Z축은직각으로, X축은평행이되도록도구에부착한카메라와, 상기도구에관심영역영상의선택작동을위해설치된온/오프스위치를포함하여, 광각촬영기에의해촬영된영상중 도구의움직임에따른이동거리를상기도구에설치된카메라에의해촬영된이미지들의영상처리를통한카메라의 3축중 어느한 축의회전정보를이용하여결정하고, 이를통해상기도구의위치변화를알아내어최종적인관심영역(ROI)의영상을표시하도록한 것이며, 도구를사용하는사람이직접관심영역(ROI)의영상을선택하여표시할수 있으므로보고자하는관심영역(ROI)의영상을최소의인원으로신속하고정확하게볼 수있는효과가있다.
Abstract translation: 本发明是，坐标相机的系统垂直地在一个方向上是Z轴，垂直方向为Y轴，即连接到工具中的至少一个涉及一种工具，并使用相同的对感兴趣的图像的一个区域的选择的选择方法在CCD图像传感器中的水平方向 但在X轴，一个前部和后部方向上的移动和Z轴在所述工具的直角，和一个照相机连接到该工具使得X轴平行，包括开/关开关被设置用于感兴趣区域的图像的工具上的选择操作时，广角 和确定使用的相机的任一轴旋转信息三轴负载通过由对应于工具的图像运动的运动距离拍摄的图像的图像处理拾取的摄像机到安装在工具中的相机，在工具，通过它 位于一个会改变，以显示感兴趣的最后区域（ROI），注意评估，因为它可以显示和选择感兴趣（ROI）使用工具的人的直接区域的图像的视频， 站（ROI）的产生的最小数目的快速，准确的视图的效果的图像。
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公开(公告)号：KR101652888B1
公开(公告)日：2016-09-01
申请号：KR1020140108598
申请日：2014-08-20
Applicant: 재단법인 아산사회복지재단 , 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: 본발명은수술내비게이션에의해수술도구를표시하는방법에관한것으로서, 광학식위치추적장치와, 수술도구및 카메라에각각장착되는마커를포함하는수술내비게이션에의해수술도구를화면에표시하는방법으로써, 상기광학식위치추적장치와각각의마커로수술도구와카메라의위치를각각추적하는제1 단계; 상기수술도구의마커를추적하여얻은위치정보와피봇캘리브레이션을통해수술도구의끝단의위치정보를획득하는제2 단계; 상기카메라의마커를추적하여얻은위치정보와카메라캘리브레이션을이용하여카메라센서와마커의좌표계사이의관계를구하는핸드아이캘리브레이션을통해카메라센서에의해보이는화면의중심정보를획득하는제3 단계; 및상기수술도구끝단의위치정보와화면의중심정보를이용하는증강현실을통해수술도구를추적하여카메라의화면에표시하되, 상기화면의중심과카메라렌즈의중심을잇는광학축과상기수술도구끝단과카메라렌즈의중심을잇는도구축사이의관계식을통해수술도구끝단을카메라의화면에표시하는제4 단계;로이루어지며, 화면에수술도구가보이지않을때 화살표로나타냄으로써환자의몸속에서수술도구의방향을이해하기쉽도록도와준다는효과가있다.
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