公开(公告)号：KR101092002B1

公开(公告)日：2011-12-08

申请号：KR1020090106636

申请日：2009-11-05

Applicant: 재단법인 포항지능로봇연구소

Inventor： 홍영진 ,  이정우 ,  서진호 ,  최영호 ,  방석원 ,  강정원

IPC: G01C15/02 ,  G01C21/20 ,  G06T7/00

Abstract: 본발명에따른인공표식과자연표식을혼용한네비게이션장치는광원을조사한조명영상및 광원을조사하지않은자연영상을촬영하는카메라; 상기조명영상과상기자연영상의차영상을계산하는차영상추출부; 및상기자연영상으로부터추출된자연표식으로부터위치정보를추정하고, 상기차영상으로부터추출된인공표식으로부터상기위치정보를보정하는위치검출부를포함한다. 자연표식만을사용하는방식보다위치및 방향에대한오차를줄일수 있고, 로봇의이동시 자연표식을검출하기어려운환경에서도로봇의위치를파악하고보정할수 있다. 또한자연표식을혼용하여사용하기때문에인공표식만을사용하는방식보다훨씬적은수의인공표식을사용하여넓은실내공간에서로봇의정확한이동및 주행이가능하다는장점이있다.

公开(公告)号：KR1020110049567A

公开(公告)日：2011-05-12

申请号：KR1020090106636

申请日：2009-11-05

Applicant: 재단법인 포항지능로봇연구소

Inventor： 홍영진 ,  이정우 ,  서진호 ,  최영호 ,  방석원 ,  강정원

IPC: G01C15/02 ,  G01C21/20 ,  G06T7/00

CPC classification number: G01C15/02 ,  G01C21/3623 ,  G01C21/3626 ,  G06T7/00 ,  G08G1/096855

Abstract: PURPOSE: An artificial mark, a navigation device using artificial marks and natural marks, and a method thereof are provided to enable accurate motion of a robot in a wide indoor space using artificial marks and natural marks. CONSTITUTION: A navigation device using artificial marks and natural marks comprises a camera(10), a differential image extracting unit(40), and a position detection unit(60). The camera takes an illumination image and a natural image. The differential image extracting unit calculates the difference image between the illumination image and the natural image. The position detection unit extracts the location information from natural marks extracted from the natural image. The position detection unit corrects the location information from the artificial marks extracted from the difference image. The artificial mark comprises a central body, a direction indicator, and a code part.

Abstract translation: 目的：提供人造标记，使用人造标记和自然标记的导航装置及其方法，以使机器人能够使用人造标记和自然标记在宽的室内空间中进行准确的运动。 构成：使用人造标记和自然标记的导航装置包括相机（10），差分图像提取单元（40）和位置检测单元（60）。 相机拍摄照明图像和自然图像。 差分图像提取单元计算照明图像和自然图像之间的差分图像。 位置检测单元从从自然图像提取的自然标记中提取位置信息。 位置检测单元从从差分图像提取的人造标记中校正位置信息。 人造标记包括中心体，方向指示器和代码部分。