公开(公告)号：KR1020110124409A

公开(公告)日：2011-11-17

申请号：KR1020100043748

申请日：2010-05-11

Applicant: 재단법인 포항지능로봇연구소

Inventor： 이수영 ,  김성도 ,  홍영진 ,  이정우 ,  서진호

IPC: G01B11/14 ,  G05D1/02 ,  G06T7/60

Abstract: PURPOSE: An omnibeary-distance facility and method using a forward direction mirror and difference image integral algorithm are provided to secure resistance to ambient illumination noises by reinforcing structured light pixels. CONSTITUTION: An omnibeary-distance facility comprises an irradiation part(110), a measuring part(130) and an analysis part(150). An irradiation part emits laser beam in a forward direction. The measuring part comprises a convex surface type mirror(131) and a camera(133). A background image is gotten repetitively from the convex surface type mirror by using camera. The analysis part calculates the object distance between the object and the camera.

Abstract translation: 目的：提供使用前向镜和差分图像积分算法的综合距离设施和方法，以通过加强结构化光像素来确保对环境照明噪声的抵抗力。 构成：综合距离设备包括照射部分（110），测量部分（130）和分析部分（150）。 照射部沿正向发射激光束。 测量部件包括凸面型反射镜（131）和照相机（133）。 通过使用相机从凸面型镜反复得到背景图像。 分析部分计算物体和相机之间的物体距离。

公开(公告)号：KR101138222B1

公开(公告)日：2012-04-24

申请号：KR1020100043748

申请日：2010-05-11

Applicant: 재단법인 포항지능로봇연구소

Inventor： 이수영 ,  김성도 ,  홍영진 ,  이정우 ,  서진호

IPC: G01B11/14 ,  G05D1/02 ,  G06T7/60

Abstract: 레이저 구조광을 이용하여 모든 방향의 주변물체까지의 거리를 구하기 위하여 전방향 거울과 카메라로 구성된 전방향 영상장치 및 구조광 차영상 열을 반복적으로 적분하는 알고리즘을 사용하는 전 방향 거리 측정 장치가 개시된다.
전 방향 거리 측정 장치는 레이저 구조광을 전 방향으로 조사하는 조사부; 볼록면형 거울과 카메라를 포함하고, 상기 카메라는 상기 볼록면형 거울로부터 배경 영상을 획득하고, 상기 조사부에서 조사된 상기 레이저 구조광이 물체에 반사된 후 반사된 상기 레이저 구조광이 상기 볼록면형 거울로 입사된 왜곡 영상을 반복적으로 획득하는 측정부; 및 상기 배경 영상과 상기 왜곡 영상으로부터 차영상을 구하고 이를 반복적으로 적분함으로써 반사된 상기 레이저 구조광의 궤적을 획득하고, 반사된 상기 레이저 구조광의 궤적으로부터 상기 카메라와 상기 물체간의 물체거리를 계산하는 분석부를 포함한다.
차영상을 얻어서 적분 하는 연산을 FPGA와 병렬 메모리 구조에서 병렬적으로 처리할 수 있기 때문에 빠르고 효율적이다.