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公开(公告)号：KR1020170137510A
公开(公告)日：2017-12-13
申请号：KR1020160069756
申请日：2016-06-03
Applicant: 전남대학교산학협력단
CPC classification number: B25J15/0233 , B25J9/104 , B25J9/1045
Abstract: 본발명은케이블장력으로구동가능한엔드이펙터및 이를포함하는병렬형케이블로봇에관한것으로서, 보다구체적으로는, 케이블장력을특정한관계로동시에변화시켜구동을시킬수 있는엔드이펙터와이를포함하는케이블로봇에관한것이다. 본발명의일 실시예에따른엔드이펙터(100)는, 몸체부(102); 몸체부(102)에설치되는고정부(104); 고정부(104)에대해이동가능하게형성되는이동부(106); 이동부(106)에연결되는케이블(40); 케이블(40)이둘레의적어도일부를접촉하며통과하도록몸체부(102)에설치된복수의가이드풀리(116); 이동부(106)와이격되어몸체부(102)에형성되는스토퍼수단(118); 및이동부(106) 및스토퍼수단(118) 사이에설치되어신장또는압축되는탄성부재(120)를포함할수 있다.
Abstract translation: 本发明涉及一种并行电缆机器人包含它们的可驱动的端部执行器和电缆张力，并且更具体地，通过改变同时将电缆张力在电缆上的机械手的特定关系包括相同的和在sikilsu驱动端部执行器 会的。 根据本发明实施例的末端执行器100包括主体102; 安装在主体部分102上的固定部分104; 移动部分106相对于固定部分104可移动地形成; 连接到移动部件106的电缆40; 安装在主体102中的多个电缆导向滑轮116（40）穿过并接触至少所述圆周的一部分; 与活动部分106一起形成在主体部分102上的止动装置118; 弹性构件120安装在移动部件106和止动器装置118之间并被拉伸或压缩。
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公开(公告)号：KR101839317B1
公开(公告)日：2018-03-16
申请号：KR1020160069756
申请日：2016-06-03
Applicant: 전남대학교산학협력단
Abstract: 본발명은케이블장력으로구동가능한엔드이펙터및 이를포함하는병렬형케이블로봇에관한것으로서, 보다구체적으로는, 케이블장력을특정한관계로동시에변화시켜구동을시킬수 있는엔드이펙터와이를포함하는케이블로봇에관한것이다. 본발명의일 실시예에따른엔드이펙터(100)는, 몸체부(102); 몸체부(102)에설치되는고정부(104); 고정부(104)에대해이동가능하게형성되는이동부(106); 이동부(106)에연결되는케이블(40); 케이블(40)이둘레의적어도일부를접촉하며통과하도록몸체부(102)에설치된복수의가이드풀리(116); 이동부(106)와이격되어몸체부(102)에형성되는스토퍼수단(118); 및이동부(106) 및스토퍼수단(118) 사이에설치되어신장또는압축되는탄성부재(120)를포함할수 있다.
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