公开(公告)号：KR101096532B1

公开(公告)日：2011-12-20

申请号：KR1020090058049

申请日：2009-06-29

Applicant: 전남대학교산학협력단

Inventor： 박석호 ,  박종오 ,  최현철 ,  장건희 ,  전승문

IPC: B25J19/00 ,  B25J7/00

Abstract: 본 발명은 새들(saddle) 형태로 코일이 형성되어 있으므로 관성이 작아 회전에 필요한 모멘트가 작고, 작은 전류값으로도 마이크로로봇을 작동할 수 있는 3차원 전자기 구동장치에 관한 것이다. 이를 위한 본 발명의 3차원 전자기 구동장치는, 마이크로로봇을 자화시키고 진행방향을 결정하는 헬름홀츠코일과 유니폼새들코일 및 상기 마이크로로봇의 자화력과 상호작용하여 마이크로로봇의 추진력을 제공하는 맥스웰코일과 그레디언트새들코일을 포함하여 x, y, z축 공간상에 설치되는 3차원 전자기 구동장치에 있어서, yz축 평면에 평행하도록 임의의 공간을 중심으로 대향 배치되어 고정설치되는 한 쌍의 헬름홀츠코일; 상기 한 쌍의 헬름홀츠코일과 이웃하여 yz축 평면에 평행하도록 상기 공간을 중심으로 대향 배치되어 고정설치되는 한 쌍의 맥스웰코일; 상기 한 쌍의 헬름홀츠코일 및 상기 한 쌍의 맥스웰코일의 안측을 가로질러 위치하되, x축을 회전축으로 하여 회전자재하게 설치되는 한 쌍의 유니폼새들코일; 및 상기 한 쌍의 유니폼새들코일의 안측으로 위치하고, 상기 한 쌍의 헬름홀츠코일 및 상기 한 쌍의 맥스웰코일의 내측을 가로질러 위치하되, x축을 회전축으로 하여 회전자재하게 설치되는 한 쌍의 그레디언트새들코일;을 포함하여 구성된다.
마이크로 로봇, 혈관, 코일, 헬름홀츠 코일, 맥스웰 코일, 자화, 자성, 전자기장, 유니폼 새들코일, 그레디언트 새들코일

公开(公告)号：KR1020110000779A

公开(公告)日：2011-01-06

申请号：KR1020090058049

申请日：2009-06-29

Applicant: 전남대학교산학협력단

Inventor： 박석호 ,  박종오 ,  최현철 ,  장건희 ,  전승문

IPC: B25J19/00 ,  B25J7/00

Abstract: PURPOSE: A three-dimensional electromagnetic actuation device is provided to maintain stability during rotation since the weight thereof is not biased to one side by the symmetrical formation of a pair of coils. CONSTITUTION: A three-dimensional electromagnetic actuation device comprises a pair of Maxwell coils(210), a pair of Helmholtz coils(110), a pair of uniform saddle coils(120), and a gradient saddle coil(220). Maxwell coils are arranged parallel to a y-z axis plane and opposite to each other. The Helmholtz coils are adjacent to the Maxwell coils and opposite to each other in parallel to the y-z axis plane around a space. The uniform saddle coils are located across the inside of the Helmholtz coil and the Maxwell coil. The gradient saddle coil is located across the inside of the Maxwell coil and the Helmholtz coil.

Abstract translation: 目的：提供三维电磁致动装置，以保持旋转期间的稳定性，因为它的重量通过一对线圈的对称形成而不被偏压到一侧。 构成：三维电磁致动装置包括一对麦克斯韦线圈（210），一对亥姆霍兹线圈（110），一对均匀的鞍形线圈（120）和梯度鞍形线圈（220）。 麦克斯韦线圈平行于y-z轴平面并相互相对配置。 亥姆霍兹线圈与麦克斯韦线圈相邻，并且与空间相邻的y-z轴平面彼此相对。 均匀的鞍座线圈位于亥姆霍兹线圈和麦克斯韦线圈的内部。 梯度鞍形线圈位于麦克斯韦线圈和亥姆霍兹线圈的内侧。