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公开(公告)号：WO2014081150A1
公开(公告)日：2014-05-30
申请号：PCT/KR2013/010271
申请日：2013-11-13
Applicant: 전남대학교산학협력단
CPC classification number: A61B1/00158 , A61B1/00016 , A61B1/041
Abstract: 본 발명은 관형 기관을 따라서 나선형으로 캡슐 내시경을 구동하기 위한 구동 제어시스템 및 이를 포함한 캡슐형 내시경 시스템에 관한 것으로써, 본 발명의 캡슐 내시경 구동 제어시스템은, 세 개의 직교축 상에 마련되어 자계를 발생시키는 제1코일유니트(110) 및 경사자계를 발생시키기 위한 하나의 코일구조로 이루어진 제2코일유니트(120)로 구성된 자기장생성부(100)와, 제2코일유니트(120)를 입체 회전하기 위한 기구적인 코일 구동부(130)를 포함하여 회전자계와 경사자계를 발생시킴으로써 캡슐 내시경의 나선운동을 위한 회전자계와 경사자계를 최소한의 코일 시스템만으로 구성하여 캡슐 내시경의 구동 제어시스템을 단순화할 수 있는 장점이 있다.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于沿管状器官螺旋操作胶囊型内窥镜的操作控制系统和包括该操作控制系统的胶囊型内窥镜系统。 本发明的胶囊型内窥镜的操作控制系统包括：磁场产生部（100），包括设置在三个正交轴上的第一线圈单元（110）以产生磁场;以及第二线圈单元（120），包括一个 用于产生磁场梯度的线圈结构; 以及用于三维地旋转所述第二线圈单元（120）的机械线圈操作部（130），从而产生旋转磁场和所述磁场梯度。 因此，通过仅利用最小线圈系统形成用于胶囊型内窥镜的螺旋运动的旋转磁场和磁场梯度，可以简化胶囊型内窥镜的操作控制系统。
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公开(公告)号：KR101644551B1
公开(公告)日：2016-08-03
申请号：KR1020150065361
申请日：2015-05-11
Applicant: 전남대학교산학협력단
IPC: A61M25/09
Abstract: 본발명은터널링용가이드와이어에있어서, 내부에중공형슬롯이형성된가이드와이어몸체; 슬롯에전후로이동가능하도록수납된멈치부; 및유연성이서로다른부재를구비하고, 멈치부의단부에연결된와이어를포함한다. 본발명에따르면, 와이어의상대적으로유연성이높은원위부가멈치부의슬롯이동에따라가이드와이어몸체로부터인입또는인출되어가이드와이어의조향을위한연성과터널링을위한강성을조절할수 있는이점이있다
Abstract translation: 本发明提供一种引导线性优异的引导线，使得导丝能够有效地达到目标点，并且通过在治疗病变期间增加导丝的刚度来实现隧道外科手术。 更具体地，本发明提供一种导线系统，其能够使从外部施加的磁场进行转向操作，并且能够保持导丝在目标点处的刚度。 此外，本发明提供一种在使用导丝的手术过程中实时执行监视的系统，并且能够容易地将导丝进入外科手术区域而不损坏血管壁。 在隧道导丝中，根据本发明的导丝（10）包括：导丝主体（101），其中形成有中空狭槽; 止动部，其容纳在所述狭槽中，使得所述止动部能够前后移动; 电线（105），其包括具有不同灵活性并且连接到止动部分的端部的构件。 根据本发明的导丝具有的优点是能够通过引导或拉出具有相对高的柔性的线的远端部分（1051），从而导致引导线的隧道的转向和刚度，从而调节延伸性 导丝根据挡块部分在槽中的移动。
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公开(公告)号：KR101604089B1
公开(公告)日：2016-03-17
申请号：KR1020140078574
申请日：2014-06-26
Applicant: 전남대학교산학협력단
Abstract: 본발명은자성체를포함하는인체삽입형의료기기를전자기구동하기위하여유도자기장을발생시킬수 있는인체에착용가능한장치에관한것으로, 자성체를포함한인체삽입형의료기기를전자기구동하기위한착용가능한장치로서, 제1코일부(110)와, 상기제1코일부(110)와거울대칭되게마련되는제2코일부(120)로이루어진적어도하나이상의코일유닛을포함하여인체에착용이가능한코일모듈(100)과; 상기코일모듈(100)에자화전류를인가하여유도자기장을발생시키게되는전원공급부(210)와; 상기전원공급부(210)에인가되는전원을제어하게되는제어부(220);를포함한다.
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公开(公告)号：KR1020150022206A
公开(公告)日：2015-03-04
申请号：KR1020130099701
申请日：2013-08-22
Applicant: 전남대학교산학협력단
CPC classification number: A61B10/02 , A61B10/0233 , A61B10/04 , A61B2010/0208
Abstract: 본 발명은 생검장치를 갖는 캡슐장치에 관한 것으로, 일측이 개구된 선형의 가이드 중공부(111)가 형성된 몸체부(110)와; 전단부에 채취조직을 담지할 수 있는 요홈(121a)이 형성된 팁(121)과, 상기 팁(121)과 일렬로 고정된 자성체(122)를 포함하여 상기 가이드 중공부(111) 내에 전후 이동 가능하게 삽입되어 외부 자기장과 상기 자성체와의 자기력에 의해 전후 구동이 이루어지는 생검부재(120)와; 상기 가이드 중공부(111) 내에서 상기 생검부재(120)의 위치에 따라서 상기 생검부재(120)의 요홈(121a)이 상기 몸체부(110)의 외부와 격리가 가능하도록 상기 가이드 중공부(111)의 개구부에 마련되는 세퍼레이터(130);를 포함하여, 병변으로부터 채취된 조직을 외부 오염으로부터 보호할 수 있는 효과가 있다.
Abstract translation: 本发明涉及一种具有活检装置的胶囊，包括具有在一侧具有开口部分的线状导向中空部分（111）的主体（110） 活检构件（120），其包括具有形成在前部上的凹槽（121a）的顶端（121），以携带收集的组织和固定在尖端（121）的直线上的磁性物质（122），从而 插入引导中空部（111）中来回移动，并通过来自磁性物质和外部磁场的磁力来回驱动; 以及安装在所述引导中空部（111）的开口部上以使活检部件（120）的凹槽（121a）能够与主体（110）分离的分离器（130），根据 在导向中空部分（111）中的活检构件（120），从而具有保护从病变收集的组织免受外部污染的作用。
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公开(公告)号：KR1020140026959A
公开(公告)日：2014-03-06
申请号：KR1020120093138
申请日：2012-08-24
Applicant: 전남대학교산학협력단
Abstract: The present invention relates to a tunneling catheter system for removing lesions on vascular chronic total occlusion which comprises the following: a catheter (110) in a hollow hole form with a hole penetrated to the longitudinal direction on the front end; a lesion removal tool (120) including a cutting tip (111) capable of protruding through the hole toward the front side, and moving forwards and backwards inside the catheter; and a driving unit for generating the reciprocation movement of the lesion removal tool (120) using an induced magnetic field. The present invention does not require a high skill level of an operator compare to a conventional lesion removal procedure on vascular chronic total occlusion using a guide wire , and enables the operator to effectively remove stricture inside blood vessels.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于去除血管性慢性全闭塞病变的隧道导管系统，其包括：具有中空孔形式的导管（110），其具有在前端上沿纵向方向穿透的孔; 包括能够朝向前侧突出穿过孔并且在导管内前后移动的切割尖端（111）的病变去除工具（120） 以及用于使用感应磁场产生病变去除工具（120）的往复运动的驱动单元。 与使用导丝的血管性慢性完全闭塞的常规病变去除程序相比，本发明不需要高技能水平的操作者，并且能够使操作者有效地去除血管内的狭窄。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020110000779A
公开(公告)日：2011-01-06
申请号：KR1020090058049
申请日：2009-06-29
Applicant: 전남대학교산학협력단
Abstract: PURPOSE: A three-dimensional electromagnetic actuation device is provided to maintain stability during rotation since the weight thereof is not biased to one side by the symmetrical formation of a pair of coils. CONSTITUTION: A three-dimensional electromagnetic actuation device comprises a pair of Maxwell coils(210), a pair of Helmholtz coils(110), a pair of uniform saddle coils(120), and a gradient saddle coil(220). Maxwell coils are arranged parallel to a y-z axis plane and opposite to each other. The Helmholtz coils are adjacent to the Maxwell coils and opposite to each other in parallel to the y-z axis plane around a space. The uniform saddle coils are located across the inside of the Helmholtz coil and the Maxwell coil. The gradient saddle coil is located across the inside of the Maxwell coil and the Helmholtz coil.
Abstract translation: 目的：提供三维电磁致动装置，以保持旋转期间的稳定性，因为它的重量通过一对线圈的对称形成而不被偏压到一侧。 构成：三维电磁致动装置包括一对麦克斯韦线圈（210），一对亥姆霍兹线圈（110），一对均匀的鞍形线圈（120）和梯度鞍形线圈（220）。 麦克斯韦线圈平行于y-z轴平面并相互相对配置。 亥姆霍兹线圈与麦克斯韦线圈相邻，并且与空间相邻的y-z轴平面彼此相对。 均匀的鞍座线圈位于亥姆霍兹线圈和麦克斯韦线圈的内部。 梯度鞍形线圈位于麦克斯韦线圈和亥姆霍兹线圈的内侧。
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公开(公告)号：KR101003132B1
公开(公告)日：2010-12-21
申请号：KR1020080105108
申请日：2008-10-27
Applicant: 전남대학교산학협력단
Abstract: 본 발명에서 시스템의 공간 활용 능력이 향상되는 마이크로 로봇 제어를 위한 코일 시스템 구조 및 이를 이용한 2차원 평면 전자기 구동 시스템을 개시한다.
본 발명에 따른 코일 시스템 구조는, 마이크로 로봇을 자화시키고 회전 방향을 결정하는 헬름홀쯔 코일 및 상기 마이크로 로봇의 자화력과 상호작용하여 마이크로 로봇의 추진력을 제공하는 맥스웰 코일을 포함하는 코일 시스템 구조에 있어서, 어느 하나의 헬름홀쯔 코일 및 맥스웰 코일이 결합 설치되는 코일 시스템이 임의의 공간을 중심으로 대향되도록 배치되는 X축 코일 시스템; 및 어느 하나의 헬름홀쯔 코일 및 맥스웰 코일이 결합 설치되는 코일 시스템이 상기 공간을 중심으로 대향되도록 배치되되 상기 X축 코일 시스템과 수직으로 설치되는 Y축 코일 시스템으로 이루어진다.
따라서, 본 발명은 소화기관 이동로봇, 혈관 이동로봇, 망막 이동로봇, 뇌피질 이동로봇 등으로 적용될 수 있어 의료 로봇의 기반 기술을 확보할 수 있는 효과가 있다. 또한, 본 발명은 코일 시스템을 고정화된 구조로 구현함으로써, 시스템 구동을 위한 소음을 제거하여 환자에 대한 진료의 안정성 및 편의성을 제공한다.
마이크로, 로봇, 혈관, 코일, 헬름홀쯔, 맥스웰, 자화, 자성, 전자기장-
公开(公告)号：KR1020100104504A
公开(公告)日：2010-09-29
申请号：KR1020090022959
申请日：2009-03-18
Applicant: 전남대학교산학협력단
Abstract: PURPOSE: A two-dimensional eletromagnetic driving apparatus and method for a micro robot are provided to implement displacement control for a micro robot by regulating the current supplied to a Helmholtz coil and a Maxwell coil. CONSTITUTION: A two-dimensional eletromagnetic driving apparatus comprises a robot arranging unit(100) and a robot propulsion unit(200). In the robot arranging unit, direction aligning modules(a) are repetitively arranged at regular angles around a space(S) on a plane. At least a pair of the direction aligning modules are made of Helmholtz coils facing each other around the space. The robot arranging unit aligns a micro robot(MCRB) in the progressive direction. A robot propulsion module(b) of the robot propulsion unit is made of at least a pair of Maxwell coils facing each other around the plane and propels the aligned micro robot in the progressive direction.
Abstract translation: 目的：提供一种用于微型机器人的二维电磁驱动装置和方法，通过调节提供给亥姆霍兹线圈和麦克斯韦线圈的电流来实现微机器人的位移控制。 构成：二维电磁驱动装置包括机器人排列单元（100）和机器人推进单元（200）。 在机器人排列单元中，方向对齐模块（a）以平面上的空间（S）周围的规则角度重复地布置。 至少一对方向对准模块由绕着空间面对的亥姆霍兹线圈制成。 机器人排列单元使微机械手（MCRB）沿渐进方向对齐。 所述机器人推进单元的机器人推进模块（b）由至少一对围绕所述平面相互面对的麦克斯韦尔线圈制成，并且推进所述对准的微机器人处于逐行方向。
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公开(公告)号：KR1020160133048A
公开(公告)日：2016-11-22
申请号：KR1020150065362
申请日：2015-05-11
Applicant: 전남대학교산학협력단
Abstract: 본발명은카테터삽입장치에있어서, 중공형의카테터; 카테터의중공으로삽입되는가이드와이어; 카테터를길이방향으로전후구동시키는카테터피딩유닛; 카테터피딩유닛상에슬라이딩이동되도록마련되어가이드와이어를길이방향으로전후구동시키는와이어피딩유닛; 및와이어피딩유닛에마련되어가이드와이어를회전구동시키는회동유닛을포함한다. 본발명에따르면, 전후구동되는카테터피딩유닛상에와이어피딩유닛이슬라이딩이동되도록마련되어가이드와이어나카테터를독립적으로압입시킬수 있는이점이있다.
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公开(公告)号：KR101410214B1
公开(公告)日：2014-06-20
申请号：KR1020120133515
申请日：2012-11-23
Applicant: 전남대학교산학협력단
CPC classification number: A61B1/00158 , A61B1/00016 , A61B1/041
Abstract: 본 발명은 관형 기관을 따라서 나선형으로 캡슐 내시경을 구동하기 위한 구동 제어시스템 및 이를 포함한 캡슐형 내시경 시스템에 관한 것으로써, 본 발명의 캡슐 내시경 구동 제어시스템은, 세 개의 직교축 상에 마련되어 자계를 발생시키는 제1코일유니트(110) 및 경사자계를 발생시키기 위한 하나의 코일구조로 이루어진 제2코일유니트(120)로 구성된 자기장생성부(100)와, 제2코일유니트(120)를 입체 회전하기 위한 기구적인 코일 구동부(130)를 포함하여 회전자계와 경사자계를 발생시킴으로써 캡슐 내시경의 나선운동을 위한 회전자계와 경사자계를 최소한의 코일 시스템만으로 구성하여 캡슐 내시경의 구동 제어시스템을 단순화할 수 있는 장점이 있다.
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