公开(公告)号：WO2015119323A1

公开(公告)日：2015-08-13

申请号：PCT/KR2014/001559

申请日：2014-02-26

Applicant: 전남대학교산학협력단

Inventor： 고성영 ,  박석호 ,  박종오 ,  최대웅 ,  진수에메이

IPC: B25J13/00 ,  B25J3/00

CPC classification number: B25J9/0078

Abstract: 케이블 기반 병렬형 로봇을 위한 케이블 연결 위치 변경장치가 제공된다. 상기 케이블 기반 병렬형 로봇을 위한 케이블 연결 위치 변경장치는 케이블의 상대적인 위치를 변경할 수 있는 케이블 위치 조절부 및 상기 케이블 위치 조절부에 결합되는 한 쌍의 케이블 연결 로드를 포함한다. 케이블 기반 병렬형 로봇을 위한 케이블 연결 위치 변경장치는 두 쌍의 케이블 연결 방식을 여러 가지 방법으로 능동적으로 변경시킴으로써, 케이블 로봇의 작업공간을 넓히고, 넓은 작업 공간 창출로 인해 케이블 로봇을 다양한 응용분야에 사용 가능하게 할 수 있는 효과가 있다. 또한, 로봇 작동 시 대각선 방향으로 배치되어 있는 두 쌍의 케이블과 작업 도구가 일직선상에 존재할 때 발생할 수 있는 특이성 부분에서, 케이블 위치 변경 장치의 각도를 변경함으로 인해 케이블과 작업도구가 일직선상에 존재하는 것을 피하여 로봇 특이성을 회피 할 수 있도록 하며, 이로 인해 로봇을 더 효과적으로 제어할 수 있도록 하는 효과가 있다.

Abstract translation: 提供了一种用于改变用于基于电缆的并联机器人的电缆的连接位置的装置。 用于改变用于电缆并联机器人的电缆的连接位置的装置包括：电缆位置调节单元，其能够改变电缆的相对位置; 以及耦合到电缆位置调整单元的一对电缆连接杆。 用于改变基于电缆的并联机器的电缆的连接位置的装置主动地将两对电缆的连接方法改变成若干方法，以便扩大电缆机器人的工作空间，并使电缆机器人能够以各种方式使用 由于创建宽工作区，应用程序字段。 此外，对于在机器人的操作期间当对角线方向布置的两对电缆和工作工具在直线上可能发生的奇异点时，电缆位置改变装置的角度改变为 以允许电缆和作业工具避免在直线上，使得可以避免机器人的奇点，从而更有效地控制机器人。

公开(公告)号：KR101627766B1

公开(公告)日：2016-06-07

申请号：KR1020140012412

申请日：2014-02-04

Applicant: 전남대학교산학협력단

Inventor： 고성영 ,  박석호 ,  박종오 ,  최대웅 ,  진수에메이

IPC: B25J13/00 ,  B25J3/00

CPC classification number: B25J9/0078

Abstract: 케이블기반병렬형로봇을위한케이블연결위치변경장치가제공된다. 상기케이블기반병렬형로봇을위한케이블연결위치변경장치는케이블의상대적인위치를변경할수 있는케이블위치조절부및 상기케이블위치조절부에결합되는한 쌍의케이블연결로드를포함한다. 케이블기반병렬형로봇을위한케이블연결위치변경장치는두 쌍의케이블연결방식을여러가지방법으로능동적으로변경시킴으로써, 케이블로봇의작업공간을넓히고, 넓은작업공간창출로인해케이블로봇을다양한응용분야에사용가능하게할 수있는효과가있다. 또한, 로봇작동시 대각선방향으로배치되어있는두 쌍의케이블과작업도구가일직선상에존재할때 발생할수 있는특이성부분에서, 케이블위치변경장치의각도를변경함으로인해케이블과작업도구가일직선상에존재하는것을피하여로봇특이성을회피할 수있도록하며, 이로인해로봇을더 효과적으로제어할수 있도록하는효과가있다.

公开(公告)号：KR1020150091776A

公开(公告)日：2015-08-12

申请号：KR1020140012412

申请日：2014-02-04

Applicant: 전남대학교산학협력단

Inventor： 고성영 ,  박석호 ,  박종오 ,  최대웅 ,  진수에메이

IPC: B25J13/00 ,  B25J3/00

CPC classification number: B25J9/0078 ,  B25J13/00 ,  B25J3/00 ,  B63B9/06

Abstract: 케이블 기반 병렬형 로봇을 위한 케이블 연결 위치 변경장치가 제공된다. 상기 케이블 기반 병렬형 로봇을 위한 케이블 연결 위치 변경장치는 케이블의 상대적인 위치를 변경할 수 있는 케이블 위치 조절부 및 상기 케이블 위치 조절부에 결합되는 한 쌍의 케이블 연결 로드를 포함한다. 케이블 기반 병렬형 로봇을 위한 케이블 연결 위치 변경장치는 두 쌍의 케이블 연결 방식을 여러 가지 방법으로 능동적으로 변경시킴으로써, 케이블 로봇의 작업공간을 넓히고, 넓은 작업 공간 창출로 인해 케이블 로봇을 다양한 응용분야에 사용 가능하게 할 수 있는 효과가 있다. 또한, 로봇 작동 시 대각선 방향으로 배치되어 있는 두 쌍의 케이블과 작업 도구가 일직선상에 존재할 때 발생할 수 있는 특이성 부분에서, 케이블 위치 변경 장치의 각도를 변경함으로 인해 케이블과 작업도구가 일직선상에 존재하는 것을 피하여 로봇 특이성을 회피 할 수 있도록 하며, 이로 인해 로봇을 더 효과적으로 제어할 수 있도록 하는 효과가 있다.

Abstract translation: 提供一种用于电缆式并联机器人的电缆连接位置改变装置。 用于电缆平行型机器人的电缆连接位置改变装置包括控制电缆的相对位置的电缆位置和连接到电缆位置控制单元的一对电缆连接杆。 用于电缆式并联型机器人的电缆连接位置改变装置能够通过主动地改变连接两对电缆的方法来扩大电缆机器人的工作空间，从而获得将电缆机器人应用于各种 由于扩大的工作空间。 此外，本发明能够通过改变电缆连接位置改变装置的角度来防止电缆和作业工具处于直线，以避免当两对电缆和工作工具布置在电缆中时出现的特性 在机器人操作期间的对角线方向被布置成直线，从而避免机器人特征。 此外，本发明通过避免机器人特性来获得更有效地控制机器人的效果。