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公开(公告)号：KR101788806B1
公开(公告)日：2017-10-20
申请号：KR1020160005255
申请日：2016-01-15
Applicant: 조선대학교산학협력단
Abstract: 본발명은순차적측정공분산값을이용한적응자세결정시스템에관한것으로, 가속도계(accelerometer)와자이로(gyroscope)로이루어진관성센서부로부터입력되는가속도값과각속도값을이용하여개략적인초기자세값을계산하는마이크로프로세서를포함하는자세결정센서; 상기자세결정센서의오차공분산을업데이트하여자세를추정하기위한알고리즘; 및상기가속도계와함께상기알고리즘을통해추정된자세를보정하기위한지자기계를포함하는것을특징으로한다.
Abstract translation: 使用测量协方差值，通过使用加速度值和从所述惯性传感器部，用于计算一个粗略的初始位置值包括加速计（加速度计）华嘉其中（陀螺仪）的接收到的角速度值的本发明依次涉及的自适应姿态测量系统 姿态确定传感器，包括微处理器; 一种用于更新姿态确定传感器的误差协方差以估计姿势的算法; 还有一种地磁机，用于与加速度计一起校正由算法估计的姿态。
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公开(公告)号：KR1020170085744A
公开(公告)日：2017-07-25
申请号：KR1020160005255
申请日：2016-01-15
Applicant: 조선대학교산학협력단
Abstract: 본발명은순차적측정공분산값을이용한적응자세결정시스템에관한것으로, 가속도계(accelerometer)와자이로(gyroscope)로이루어진관성센서부로부터입력되는가속도값과각속도값을이용하여개략적인초기자세값을계산하는마이크로프로세서를포함하는자세결정센서; 상기자세결정센서의오차공분산을업데이트하여자세를추정하기위한알고리즘; 및상기가속도계와함께상기알고리즘을통해추정된자세를보정하기위한지자기계를포함하는것을특징으로한다.
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