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公开(公告)号：WO2023063737A1
公开(公告)日：2023-04-20
申请号：PCT/KR2022/015477
申请日：2022-10-13
Applicant: 조선대학교산학협력단
Inventor： 조창현
Abstract: 본 발명은 사용자의 하지의 운동을 보조하도록 구성되는 보조로봇을 개시한다. 본 발명은 하지의 하퇴부를 지지하도록 구성되는 제 1 링크; 상기 하지의 대퇴부를 지지하도록 구성되며, 상기 제 1 링크에 회전가능하게 연결되는 제 1 조인트 및 상기 제 1 조인트에 대향되게 배치되는 제 2 조인트를 포함하는 제 2 링크; 상기 제 1 조인트에 회전가능하게 연결되는 제 1 연결부 및 상기 제 1 링크의 몸체에 회전가능하게 연결되는 제 2 연결부를 포함하며, 상기 제 1 연결부에 소정크기의 힘을 가하도록 구성되는 제 1 엑츄에이터; 상기 제 2 조인트에 회전가능하게 연결되는 제 3 연결부 및 상기 제 2 링크의 몸체에 회전가능하게 연결되는 제 4 연결부를 포함하며, 상기 제 3 연결부에 소정크기의 힘을 가하도록 구성되는 제 2 엑츄에이터; 및 상기 제 1 및 제 2 엑츄에이터에 연결되며, 가해지는 중력을 상쇄하면서 의도된 방향으로 힘을 발생시키도록 상기 제 1 및 제 2 엑츄에이터에 의해 상기 제 1 및 제 3 연결부들에 가해지는 힘들의 방향을 변경하도록 구성되는 제 1 조절모듈을 포함하는 하지보조로봇을 제공한다.
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公开(公告)号：KR1020120128876A
公开(公告)日：2012-11-28
申请号：KR1020110046794
申请日：2011-05-18
Applicant: 조선대학교산학협력단 , 레드원테크놀러지 주식회사
Abstract: PURPOSE: A haptic device with a gravity compensation function is provided to save energy by reducing the weight of the same by reducing a power source used power is applied. CONSTITUTION: A haptic device with a gravity compensation function comprises a base(101); first, second, and third rotary links(102,103,104); and first and second gravity compensation units(140,141). The first rotary link is rotationally connected to the base, and rotates around a first rotational axis(110). The second rotary link is rotationally connected to the bottom end of the first rotary link, and rotates around a second rotational axis(111) vertical to the first rotational axis. A third rotational axis is rotationally connected to the bottom end of the second rotary link and rotates in the same direction as the second rotational axis. The first and second gravity compensation units compensate the gravity torque of the second and third rotary links, respectively.
Abstract translation: 目的：提供一种具有重力补偿功能的触觉装置，通过减少使用电源的电源减少其重量来节省能源。 构成：具有重力补偿功能的触觉装置包括基座（101）; 第一，第二和第三旋转连杆（102,103,104）; 以及第一和第二重力补偿单元（140,141）。 第一旋转连杆旋转地连接到基座，并围绕第一旋转轴线（110）旋转。 第二旋转连杆旋转地连接到第一旋转连杆的底端，并且围绕垂直于第一旋转轴线的第二旋转轴线（111）旋转。 第三旋转轴线旋转地连接到第二旋转连杆的底端并沿与第二旋转轴线相同的方向旋转。 第一和第二重力补偿单元分别补偿第二和第三旋转连杆的重力矩。
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公开(公告)号：KR101332694B1
公开(公告)日：2013-11-25
申请号：KR1020110046794
申请日：2011-05-18
Applicant: 조선대학교산학협력단 , 레드원테크놀러지 주식회사
Abstract: 본 발명은 상기와 같은 종래 기술의 문제점을 해결하기 위하여 창안된 것으로, 중력 보상 수단을 구비하여 자중으로 인한 부하 토크를 보상할 수 있고, 다자유도 관절에서도 부하 토크로 인한 문제점을 최소화할 수 있는 중력 보상 기능을 가지는 햅틱 장치를 제공하는 것을 그 목적으로 한다.
본 발명인 중력 보상 기능을 가지는 햅틱 장치를 이루는 구성수단은, 베이스, 상기 베이스 상에 회전 가능하게 결합되되, 중력 방향의 제1 회전축선을 중심으로 회전하는 제1 회전링크, 상기 제1 회전링크의 말단에 회전 가능하게 결합되되, 상기 제1 회전축선에 직교하는 방향의 제2 회전축선을 중심으로 회전하는 제2 회전링크, 상기 제2 회전 링크의 말단에 회전 가능하게 결합되되, 상기 제2 회전축선과 동일한 방향의 제3 회전축선을 중심으로 회전하는 제3 회전링크를 포함하여 구성되되, 상기 제2 회전링크의 중력 토크를 보상하기 위한 제1 중력 보상 수단과, 상기 제3 회전링크의 중력 토크를 보상하기 위한 제2 중력 보상 수단이 구비되는 것을 특징으로 한다.
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