公开(公告)号：KR101077967B1

公开(公告)日：2011-10-28

申请号：KR1020100011956

申请日：2010-02-09

Applicant: 중앙대학교 산학협력단

Inventor： 심귀보 ,  한철훈

IPC: G05D1/02 ,  G01S1/02 ,  B25J9/00

Abstract: 이동식감시및 추적장치및 방법이개시된다. 위치추정부는감시영역내에위치하는복수의비콘과의무선통신에의해감시영역내에서의이동에따라변화하는이동로봇의현재위치를실시간으로추정한다. 촬상부는현재위치에서사전에설정된촬영영역을촬영하여제1영상프레임을생성한다. 영상입력부는감시영역내에설치된고정식카메라에의해촬영된복수의제2영상프레임을네트워크를통해순차적으로입력받는다. 객체위치결정부는제1영상프레임및 제2영상프레임에포함된이동객체를검출하여객체추적필터에의해이동객체의움직임을추적하고, 제2영상프레임으로부터이동객체가검출된경우에는이동객체가마지막으로검출된제2영상프레임에서이동객체의위치정보를기초로이동객체의예상위치를결정한다. 경로생성부는현재위치로부터상기이동객체의예상위치까지의추적경로를결정한다. 구동부는결정된추적경로를따라예상위치까지이동로봇을이동시키고, 제1영상프레임으로부터검출되는이동객체의움직임에따라이동로봇을이동시키는제어명령을출력한다. 본발명에따르면, 감시영역이넓고장애물이많은경우에도다수의고정식카메라를사용하여무인감시를수행하는경우에비해적은수의카메라로사각지대없이효율적으로침입탐지를할 수있다.

公开(公告)号：KR1020110092502A

公开(公告)日：2011-08-18

申请号：KR1020100011956

申请日：2010-02-09

Applicant: 중앙대학교 산학협력단

Inventor： 심귀보 ,  한철훈

IPC: G05D1/02 ,  G01S1/02 ,  B25J9/00

CPC classification number: G05D1/0246 ,  G01S1/02 ,  G05D1/12 ,  G05D2201/0209

Abstract: PURPOSE: An apparatus and a method for surveillance and tracking are provided to supply the necessary information of movement by help a robot to recognize an own position and designing a map of a peripheral area. CONSTITUTION: In an apparatus and a method for surveillance and tracking, a location estimation unit(110) estimates the current position of a mobile robot in real time. A photograph unit(130) takes a picture to generate a first image frame. An image input unit(140) receives a plurality of second image frame successively. An object location decision unit(150) traces the movement of a mobile object. The object location decision unit decides the expected position of the mobile object. A route generation unit(160) determines the trace path to the expected position from the current position. A driving unit(170) outputs a control command moving the mobile robot.

Abstract translation: 目的：提供一种用于监视和跟踪的装置和方法，以通过帮助机器人识别自己的位置并设计周边区域的地图来提供所需的运动信息。 构成：在监视和跟踪的装置和方法中，位置估计单元（110）实时地估计移动机器人的当前位置。 照片单元（130）拍摄图片以生成第一图像帧。 图像输入单元（140）连续地接收多个第二图像帧。 对象位置确定单元（150）跟踪移动对象的移动。 对象位置决定单元决定移动对象的预期位置。 路线生成单元（160）从当前位置确定到预期位置的路径。 驱动单元（170）输出移动移动机器人的控制命令。

公开(公告)号：KR101016130B1

公开(公告)日：2011-02-17

申请号：KR1020090044663

申请日：2009-05-21

Applicant: 중앙대학교 산학협력단 ,  (주)세보스

Inventor： 심귀보 ,  한철훈 ,  임채욱

IPC: H04N7/18

Abstract: 본 발명은 모바일 로봇 및 네트워크 카메라를 이용한 침입자 추적 감시 시스템에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 유무선 랜과 전력선 통신을 이용한 고정 네트워크 카메라와, 무선 네트워크 카메라가 탑재된 embedded Linux 기반의 Mobile Robot을 이용하여 침입자의 이동경로에 따라 로봇이 추적한 감지 영상을 로컬 또는 원격지모니터링 컴퓨터로 실시간 전송할 수 있고, 고정 네트워크 카메라와 Mobile Robot이 서버에 접속하여 서로 정보를 교환함으로써, 고정 네트워크 카메라의 유효 영역을 벗어날 경우에 대한 정보를 Mobile Robot에 전송하여 침입자의 이동정보에 대한 추적을 진행할 수 있으며, 자율 이동 로봇의 이동성을 이용하여 카메라가 설치되지 않은 장소와 카메라의 사각지대에서도 유효 영상을 얻을 수 있음은 물론 적은 수의 카메라를 이용하여 Wide-area를 감시할 수 있기 때문에 신뢰성과 경제성을 겸비하고, 영상의 압축에 주로 이용하는 움직임 예측 방법 중 하나인 블록 매칭 움직임 추정(Block Matching) 알고리즘을 사용하여 영상 내 객체의 움직임 백터 정보를 추출할 수 있어 정확하게 객체의 움직임을 감지할 수 있는 효과가 있다.
침입자 추적 감시시스템, 모바일 로봇, 네트워크 카메라, 고정 카메라, 모니터링 컴퓨터, 전력선모뎀, 유무선공유기, 블록매칭 알고리즘, 객체 움직임 감지.

公开(公告)号：KR1020100125790A

公开(公告)日：2010-12-01

申请号：KR1020090044663

申请日：2009-05-21

Applicant: 중앙대학교 산학협력단 ,  (주)세보스

Inventor： 심귀보 ,  한철훈 ,  임채욱

IPC: H04N7/18

CPC classification number: H04N7/181 ,  G06T7/223 ,  H04N5/2257 ,  H04N5/23206

Abstract: PURPOSE: An invader sensing system using a mobile robot and a network camera based on embedded linux are provided to transmit a sensing image to a remote monitoring computer according to the movement of the invader on network. CONSTITUTION: A network camera module interface unit(100) offers an interface modified through a web browser. A security monitoring mobile robot application interface unit(200) displays a communication process of a robot. A network camera monitoring computer interface unit(300) monitors an image at a remote computer.

Abstract translation: 目的：提供使用移动机器人和基于嵌入式linux的网络摄像机的入侵者感测系统，以根据网络上的入侵者的移动将感测图像传输到远程监控计算机。 规定：网络摄像机模块接口单元（100）提供通过网络浏览器修改的接口。 安全监控移动机器人应用接口单元（200）显示机器人的通信过程。 网络摄像机监控计算机接口单元（300）监视远程计算机上的图像。