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公开(公告)号：KR20180044482A
公开(公告)日：2018-05-03
申请号：KR20160137829
申请日：2016-10-21
Applicant: 충남대학교산학협력단
CPC classification number: B25J9/1602 , B25J5/007 , B25J9/1656 , B25J9/1679 , B25J19/005
Abstract: 본발명은외바퀴로봇에서플라이휠이틸트되도록하는플립모션을분석함으로써, 외바퀴로봇의운전파라미터를설정하고, 별도의전자장치를부가하지않더라도외바퀴로봇에장착된하드웨어시스템에의해외바퀴로봇에서배터리의전력상태를추정하며, 외바퀴로봇의자세유지를안정화시킬수 있는외바퀴로봇에서배터리의전력상태추정을위한운전파라미터설정방법과, 외바퀴로봇에서배터리의전력상태추정방법, 그리고외바퀴로봇의제어방법에관한것이다. 이를위해외바퀴로봇에서배터리의전력상태추정을위한운전파라미터설정방법은플립모터드라이버의운전특성과배터리의운전영역을매칭시키는운전매칭단계및 플립모터드라이버에서출력되는전류에대한듀티비와플립모터드라이버에의한플립모션의틸트회수와의관련성을바탕으로플립모션을발생시키는전류에대한듀티비를설정하는듀티비설정단계를포함한다.
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公开(公告)号：KR101713120B1
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：KR1020160055471
申请日：2016-05-04
Applicant: 충남대학교산학협력단
CPC classification number: B25J9/1602 , B25J5/007 , B25J9/1679 , B25J15/0095 , F16F15/30
Abstract: 본발명은자세제어피드백을위해외바퀴로봇에장착되는자세감지센서를활용하여일정대역폭내에서외바퀴로봇의자세를유지시키기위한플라이휠의진동을제어할수 있도록하는외바퀴로봇의진동제어장치와외바퀴로봇의진동저감필터설계방법에관한것이다. 이를위해외바퀴로봇의진동제어장치는본체에회전가능하게결합되는외바퀴의피칭(pitching) 방향동작과롤링(rolling) 방향동작과요잉(yawing) 방향동작에따른균형유지를위해본체에회전가능하게결합되는플라이휠과, 외바퀴의동작에대응하여플라이휠을회전시키는휠구동유닛과, 외바퀴의동작에대응하여휠구동유닛의동작을제어하는휠속도제어유닛및 외바퀴의동작에따른피칭방향롤링방향요잉방향자세를감지하는자세감지센서를포함하고, 휠속도제어유닛은오픈루프(open loop) 방식으로동작되며, 휠속도제어유닛에는자세감지센서에서감지되는각속도성분을통해획득한플라이휠의주파수특성을기준으로플라이휠의진동주파수를차단하는노치필터가포함된다.
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公开(公告)号：KR101708903B1
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：KR1020160089998
申请日：2016-07-15
Applicant: 충남대학교산학협력단
CPC classification number: B25J5/007 , B25J13/08 , B25J19/0008 , B25J19/02
Abstract: 본발명은외바퀴로봇에서자이로효과에의해생성되는자이로힘의수평성분과수직성분에의한커플링모션을제어함으로써, 자세제어안정성을향상시킬수 있는외바퀴로봇과외바퀴로봇의자세제어방법에관한것이다. 이를위해외바퀴로봇은본체와, 본체에회전가능하게결합되는외바퀴와, 외바퀴를회전시키는드라이브유닛과자세유지를위해자이로효과가발생되도록본체에회전가능하게결합되는김벌유닛과, 상기본체의자세를감지하는자세감지유닛과, 자세감지유닛에서감지되는자세를바탕으로외바퀴의동작에따라김벌유닛의동작을제어하는김벌제어유닛을포함한다.
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公开(公告)号：KR101901922B1
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：KR1020160137829
申请日：2016-10-21
Applicant: 충남대학교산학협력단
Abstract: 본발명은외바퀴로봇에서플라이휠이틸트되도록하는플립모션을분석함으로써, 외바퀴로봇의운전파라미터를설정하고, 별도의전자장치를부가하지않더라도외바퀴로봇에장착된하드웨어시스템에의해외바퀴로봇에서배터리의전력상태를추정하며, 외바퀴로봇의자세유지를안정화시킬수 있는외바퀴로봇에서배터리의전력상태추정을위한운전파라미터설정방법과, 외바퀴로봇에서배터리의전력상태추정방법, 그리고외바퀴로봇의제어방법에관한것이다. 이를위해외바퀴로봇에서배터리의전력상태추정을위한운전파라미터설정방법은플립모터드라이버의운전특성과배터리의운전영역을매칭시키는운전매칭단계및 플립모터드라이버에서출력되는전류에대한듀티비와플립모터드라이버에의한플립모션의틸트회수와의관련성을바탕으로플립모션을발생시키는전류에대한듀티비를설정하는듀티비설정단계를포함한다.
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