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公开(公告)号：KR101754699B1
公开(公告)日：2017-07-07
申请号：KR1020160076624
申请日：2016-06-20
Applicant: 충남대학교산학협력단
CPC classification number: E01F13/02 , B25J5/007 , B25J9/162 , B25J9/1664 , B25J9/1679 , B25J9/1689 , B25J11/00 , B25J13/006
Abstract: 본발명은도로의유지보수작업에있어서운전자의주의를요하는부분에교통안전시설물을자동으로배치킬수 있고, 운전자에게통행규제상태를알리며, 교통안전시설물을자동으로정렬시켜교통안전시설물의설치규정을정확하게준수할수 있도록하고, 안전사고를예방할수 있는지능형교통안전시설물과교통안전시설물의제어시스템에관한것이다. 이를위해지능형교통안전시설물은전원이충전되는전원유닛과, 운전자에게통행규제상태를알려주는안전시설유닛과, 전원유닛에서인가되는전원에의해안전시설유닛을이동시키는이동로봇유닛및 내장된프로그램또는외부로부터입력되는제어신호에의하여이동로봇유닛의동작을제어하는구동제어유닛을포함한다.
Abstract translation: 在本发明中，交通安全设施可自动布置在道路维修工作中需要驾驶员注意的部分，司机获悉交通管制状况，交通安全设施自动对齐， 对于能够防止安全事故的智能交通安全设施和交通安全设施的控制系统。 为此，智能交通安全设施被编程和电源单元作为电源进行充电时，指示用于驱动安全设备单元交通规则的条件下，电源单元被施加到安全设备单元由功率从移动机器人单元移动和建造，或 以及驱动控制单元，用于通过从外部输入的控制信号来控制移动机器人单元的操作。
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公开(公告)号：KR101632597B1
公开(公告)日：2016-06-24
申请号：KR1020150004436
申请日：2015-01-12
Applicant: 충남대학교산학협력단
CPC classification number: A61G5/1056 , A61G5/1075 , A61G5/14
Abstract: 본발명은자세변환장치및 이를포함하는휠체어에관한것으로, 제1 및제2 리프트부, 상기제1 및제2 리프트부위에배치된가동플레이트, 상기가동플레이트와상기제1 리프트부를연결하는제1 힌지부및 상기가동플레이트와상기제2 리프트부를연결하는제2 힌지부를포함하며, 상기제1 리프트부및 상기제2 리프트부는독립적으로구동할수 있으며, 상기제1 리프트부및 제2 리프트부의구동에따라상기가동플레이트는수평을유지하거나일측방향으로기울어질수 있다.
Abstract translation: 本发明涉及一种姿势改变装置和包括该姿势改变装置的轮椅。 姿势改变装置包括：第一和第二提升单元; 设置在所述第一和第二升降单元上方的可动板; 连接所述可移动板和所述第一提升单元的第一铰链单元; 以及连接可动板和第二提升单元的第二铰链单元。 第一和第二提升单元可以独立地驱动。 可移动板可以保持水平度或者根据第一和第二提升单元的驱动在一侧的方向上倾斜。
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公开(公告)号：KR1020110087452A
公开(公告)日：2011-08-03
申请号：KR1020100006875
申请日：2010-01-26
Applicant: 충남대학교산학협력단
CPC classification number: A61H3/008 , A61H1/0262 , A61H2201/0165 , F16F9/535
Abstract: PURPOSE: A walk auxiliary tool using a magneto rheological fluid damper is provided to reduce the power which affects the knee joint by being generated the damping force of the magneto rheological fluid damper in the opposite direction with the rotation direction of a crank shaft and shortening the length of a piston connected with a pulley according to the bending motion of the knee joint. CONSTITUTION: A walk auxiliary tool using a magneto rheological fluid damper(110) comprises a crank shaft(140), a piston(111), and magneto rheological fluid etc. A pulley is installed in the one end of the crank shaft. The crank shaft rotates by a joint driving motor. The piston changes the rotational motion of the pulley according to the rotation of the crank shaft into the linear motion. The magneto rheological fluid changes the length of the piston according to the bending and spreading motion of a joint fart. A driving motor is installed in the site corresponding to the knee joint.
Abstract translation: 目的：提供使用磁流变流体阻尼器的步行辅助工具，通过产生磁流变流体阻尼器与曲柄轴的旋转方向相反的方向的阻尼力来减小影响膝关节的功率，并缩短 根据膝关节的弯曲运动与滑轮连接的活塞的长度。 构成：使用磁流变流体阻尼器（110）的步行辅助工具包括曲轴（140），活塞（111）和磁流变流体等。滑轮安装在曲轴的一端。 曲柄轴通过接头驱动电动机旋转。 活塞根据曲轴的旋转将滑轮的旋转运动改变为直线运动。 磁流变流体根据接头屁的弯曲和扩展运动改变活塞的长度。 驱动电机安装在与膝关节对应的部位。
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公开(公告)号：KR1020050062714A
公开(公告)日：2005-06-27
申请号：KR1020030094381
申请日：2003-12-22
Applicant: 충남대학교산학협력단
IPC: G05B11/42
CPC classification number: G05B11/42 , G05B11/28 , G05B13/027 , G05B2219/21109
Abstract: 본 발명은 고기능 및 고속의 하드웨어 기술로서 DSP 및 MCU와 같은 마이크로 콘트롤러가 고속 컴퓨팅에 이용 가능해지고, 원칩 제어 개념으로 FPGA칩이 많은 응용에 사용되어지고 있다는 점에 착안하여 학습에 의해 비선형 시스템을 지능적으로 제어하는데 필요한 최적의 제어값을 출력하도록 된 신경회로망을 DSP로 구현하고, 이의 출력이 PID콘트롤러 및 PWM신호발생기 등이 원칩화된 FPGA를 통해 비선형 시스템에 인가되도록 함으로써 비선형 시스템을 지능적으로 제어할 수 있도록 함과 더불어 본 발명의 기능 수행을 위해 원칩화된 FPGA를 이용함에 따라 하드웨어가 단순화됨은 물론 원칩화에 따라 노이즈 및 전력소모를 감소시킬 수 있도록 한 비선형 시스템의 지능형 제어장치를 제공하게 된다.
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公开(公告)号：KR20180044482A
公开(公告)日：2018-05-03
申请号：KR20160137829
申请日：2016-10-21
Applicant: 충남대학교산학협력단
CPC classification number: B25J9/1602 , B25J5/007 , B25J9/1656 , B25J9/1679 , B25J19/005
Abstract: 본발명은외바퀴로봇에서플라이휠이틸트되도록하는플립모션을분석함으로써, 외바퀴로봇의운전파라미터를설정하고, 별도의전자장치를부가하지않더라도외바퀴로봇에장착된하드웨어시스템에의해외바퀴로봇에서배터리의전력상태를추정하며, 외바퀴로봇의자세유지를안정화시킬수 있는외바퀴로봇에서배터리의전력상태추정을위한운전파라미터설정방법과, 외바퀴로봇에서배터리의전력상태추정방법, 그리고외바퀴로봇의제어방법에관한것이다. 이를위해외바퀴로봇에서배터리의전력상태추정을위한운전파라미터설정방법은플립모터드라이버의운전특성과배터리의운전영역을매칭시키는운전매칭단계및 플립모터드라이버에서출력되는전류에대한듀티비와플립모터드라이버에의한플립모션의틸트회수와의관련성을바탕으로플립모션을발생시키는전류에대한듀티비를설정하는듀티비설정단계를포함한다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101241754B1
公开(公告)日：2013-03-14
申请号：KR1020100134871
申请日：2010-12-24
Applicant: 충남대학교산학협력단
Inventor： 정슬
Abstract: 본 발명은 노약자나 장애인을 위한 휠체어에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 카트로 변환이 가능하며, 오르막길 또는 내리막길에서 착좌부는 항시 수평 자세를 유지하고, 휠체어로부터 하차가 용이한 다기능 전동 휠체어에 관한 것이다.
상기와 같은 구성에 의한 본 발명의 다기능 전동 휠체어는 경사진 곳의 주행 시에도 착좌부의 자세를 안정적으로 유지할 수 있어 어떠한 지형에서도 편안한 주행이 가능한 효과가 있다.
또한, 적은 힘으로도 용이하게 하차가 가능한 효과가 있다.
또한, 접이식으로 사이즈를 줄일 수 있어 보관 및 운송이 용이하다.
또한, 급발진 및 급제동을 방지하기 때문에 주행 시 위험성이 감소된다.-
公开(公告)号：KR1020120060590A
公开(公告)日：2012-06-12
申请号：KR1020100122176
申请日：2010-12-02
Applicant: 충남대학교산학협력단
CPC classification number: B64C39/024
Abstract: PURPOSE: A quadrocopter for taxiing is provided to enable vertical taking off and landing and taxiing of the quadrocopter by applying minimum configuration to an existing quadrocopter. CONSTITUTION: A quadrocopter for taxiing comprises a supporting frame(10), multiple propeller parts(20), and moving units(50). The propeller parts are radially installed on the supporting frame. A thrust direction of the propellers is varied. The moving units are installed at the bottom of the supporting frame.
Abstract translation: 目的：提供用于滑行的四轮车，以便通过对现有的四轮车施加最小配置来实现垂直起飞和着陆和滑行。 构成：用于滑行的四轮车包括支撑框架（10），多个螺旋桨部件（20）和移动单元（50）。 螺旋桨部件径向地安装在支撑框架上。 螺旋桨的推力方向是不同的。 移动单元安装在支撑框架的底部。
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公开(公告)号：KR1020090095714A
公开(公告)日：2009-09-10
申请号：KR1020080020815
申请日：2008-03-06
Applicant: 충남대학교산학협력단
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/021 , A63F9/001 , B25J13/065 , G05D1/0011
Abstract: A mobile robot using an inverted pendulum system is provided to move naturally while being standing up by installing a linear control and a nonlinear control in the inverted pendulum system. In a mobile robot using an inverted pendulum system, a pair of wheels(32) is combined with the robot bodies(22, 24, 70) while being installed in lower part of the robot body. A pair of drive motors operates a pair of wheels respectively, and a balance sensor of a sensing controlling unit is mounted in the robot body and senses the balance of the robot body. A controller of the sensing controlling unit transmits an operation to the driving motor.
Abstract translation: 提供了一种使用倒立摆系统的移动式机器人，通过在倒立摆系统中安装线性控制和非线性控制来自动地移动。 在使用倒立摆系统的移动机器人中，一对轮（32）与机器人本体（22,24，70）组合，同时安装在机器人主体的下部。 一对驱动电动机分别操作一对车轮，并且感测控制单元的平衡传感器安装在机器人主体中并感测机器人主体的平衡。 感测控制单元的控制器将操作发送到驱动电动机。
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公开(公告)号：KR1020090091875A
公开(公告)日：2009-08-31
申请号：KR1020080017076
申请日：2008-02-26
Applicant: 충남대학교산학협력단 , 주식회사 한백전자
CPC classification number: G09B23/06 , G09B23/182
Abstract: A portable educational kit for controlling an inverted pendulum is provided to design the optimum intelligent controller by evaluating the performance and performing the comparison experiment of each controller by mounting various controllers. A box body(10) includes a power input unit and a power opening and closing switch. An inverted pendulum driver(40) is installed in the body, horizontally moves according to the input electrical signal and controls the inverted pendulum. An inverted pendulum controller(60) is fixed in the body. The inverted pendulum controller is connected to the computer with user interface software. The inverted pendulum controller electrically controls the inverted pendulum driver according to the inputted control command in the computer.
Abstract translation: 提供了一种用于控制倒立摆的便携式教育套件，通过评估性能并通过安装各种控制器执行每个控制器的比较实验来设计最佳智能控制器。 盒体（10）包括电源输入单元和电源开关。 倒立摆驱动器（40）安装在机身中，根据输入的电信号水平移动并控制倒立摆。 倒立摆控制器（60）固定在体内。 倒立摆控制器通过用户界面软件连接到计算机。 倒立摆控制器根据计算机中输入的控制命令对倒立摆驱动器进行电控制。
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公开(公告)号：KR100533954B1
公开(公告)日：2005-12-07
申请号：KR1020030094380
申请日：2003-12-22
Applicant: 충남대학교산학협력단
IPC: G05D1/02
Abstract: 본 발명은 비전을 이용한 영상인식을 통해 이동로봇의 위치를 보정할 수 있도록 함과 더불어 비전을 이용한 이동로봇의 위치제어방식에서 발생하는 오차는 신경회로망을 사용하여 실시간으로 줄일 수 있도록 한 비전 기반 이동로봇의 위치 제어 시스템을 제공한다.
이는 이동로봇은 내부 엔코더 기반 PD제어를 행하고, 컴퓨터 시스템은 비전 카메라 시스템으로부터 입력되는 이동로봇의 현재위치정보를 바탕으로 한 비전 PD제어에 이 비전 PD제어로 인해 발생하는 추종 오차를 줄이기 위한 신경회로망의 출력을 반영하여 이동로봇이 정해진 경로를 추종하도록 됨에 의해 달성될 수 있으며, 이러한 본 발명은 비전 피드백 PD제어방식에서 발생하는 오차를 신경회로망을 사용하여 실시간으로 줄일 수 있도록 함으로써 이동로봇의 위치 추종 성능을 향상시킬 수 있게 된다.
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