公开(公告)号：KR101065808B1

公开(公告)日：2011-09-19

申请号：KR1020090007441

申请日：2009-01-30

Applicant: 충남대학교산학협력단

Inventor： 정슬 ,  이형직

IPC: B25J13/08 ,  B25J19/02

Abstract: 본 발명은,
(A) 몸체부 :
(B) 상기 몸체부의 하부 양측에 회동가능하게 결합된 한 쌍의
바퀴 ; 상기 한 쌍의 바퀴를 독립적으로 구동하는 한 쌍의
구동모터 ;를 포함하는
구동수단부 :
(C) 상기 몸체부에 장착되어 몸체의 균형을 감지하는
균형감지센서 ; 상기 균형감지센서로부터 전달된 몸체의 균형정보를 프로세싱하여 역진자운동 하도록 상기 구동모터로 작동신호를 전달하는
제어부 ;를 포함하는
감지-제어부 :
(D) 외부로부터의 이동지시 정보를 입력받아 상기 감지-제어부에 전달하는
입력부 : 및
(E) 상기 각 구성부에 전원을 공급하는
전원부 :를 포함하는 것을 특징으로 하는 이륜역진자형 이동장치에 관한 것이다.
본 발명에 의하면, 저렴한 각도측정용 센서를 적용하더라도 평형 및 이동을 정밀하게 제어할 수 있는 이륜역진자형 이동장치를 경제적으로 제작할 수 있다.
역진자, 로봇, 이동장치, 이동시스템, 센서, 복합센서, 틸트센서, 자이로센서, 필터

公开(公告)号：KR1020110075854A

公开(公告)日：2011-07-06

申请号：KR1020090132418

申请日：2009-12-29

Applicant: 충남대학교산학협력단

Inventor： 정슬 ,  이형직

IPC: B25J5/00 ,  B62D57/032 ,  B25J9/16

Abstract: PURPOSE: A riding-type mobile robot system using an inverted pendulum is provided to reduce production costs by facilitating the estimation of inclination angle of inverted pendulum. CONSTITUTION: A riding-type mobile robot system using an inverted pendulum comprises a body part(100), a movable part(200), a secondary movable part(600), an input part(300), and a sensing-controlling part(400). The movable part comprises a pair of wheels(210) and a driving member. A pair of wheels is installed in the lower both side of the body part. The driving member drives wheels. The secondary movable part selectively contacts an additional wheel to ground using a lift member. The sensing-controlling part controls the operation of the movable part and the secondary movable part based on the movement and status information of the body part. The secondary movable part is formed on front and rear sides of the movable part.

Abstract translation: 目的：提供一种使用倒立摆的骑行型移动机器人系统，通过促进倒立摆的倾斜角度的估计来降低生产成本。 构成：使用倒立摆的骑乘型移动机器人系统包括主体部（100），可动部（200），二次可动部（600），输入部（300）和感测控制部（ 400）。 可动部件包括一对轮（210）和驱动部件。 一对车轮安装在车身部分的下两侧。 驱动构件驱动车轮。 次级可移动部件使用提升部件选择性地接触附加的车轮到地面。 感测控制部基于身体部位的移动和状态信息来控制可动部和二次可动部的动作。 二次可动部形成在可动部的前侧和后侧。

公开(公告)号：KR1020100088304A

公开(公告)日：2010-08-09

申请号：KR1020090007441

申请日：2009-01-30

Applicant: 충남대학교산학협력단

Inventor： 정슬 ,  이형직

IPC: B25J13/08 ,  B25J19/02

Abstract: PURPOSE: A mobile device of two-wheeled inverted pendulum type equipped with multiple sensors is provided to control balance and movement through a cheap sensor for measuring angle is applied. CONSTITUTION: A mobile device of two-wheeled inverted pendulum type equipped with multiple sensors comprises a body portion, a drive unit, a sensing and controlling unit, an input unit, and a power supply unit. The drive unit comprises a pair of wheels and a pair of drive motors. A pair of wheels is coupled with both lower parts of the body portion. A pair of drive motors independently drives a pair of wheels. The sensing and controlling unit comprises a balance sensor and a controller. A balance sensor is coupled in the body portion and senses the balance of the body. The controller processes the balance information of the body.

Abstract translation: 目的：提供配有多个传感器的两轮倒立摆式移动装置，通过便宜的传感器来控制平衡和运动，以测量角度。 构成：配备有多个传感器的两轮倒摆式移动装置包括主体部分，驱动单元，感测和控制单元，输入单元和电源单元。 驱动单元包括一对车轮和一对驱动马达。 一对车轮与主体部分的两个下部连接。 一对驱动电机独立驱动一对车轮。 感测和控制单元包括平衡传感器和控制器。 平衡传感器联接在身体部分并感测身体的平衡。 控制器处理身体的平衡信息。