公开(公告)号：KR1020100110188A

公开(公告)日：2010-10-12

申请号：KR1020090028639

申请日：2009-04-02

Applicant: 충남대학교산학협력단 ,  주식회사코어벨

Inventor： 이지홍 ,  권혁조 ,  최희병 ,  김자영 ,  김대현 ,  최종미 ,  최훈

IPC: B25J5/00 ,  B25J19/00

Abstract: PURPOSE: A spherical mobile robot is provided to prevent damage to internal elements by enabling a spherical body, made of an elastic material, to absorb shocks when the spherical body is dropped. CONSTITUTION: A spherical mobile robot comprises a spherical body(1), a movable motor(2), a rotation motor(3), and a power supply device. A rotary shaft(11) is installed across the center of the spherical body. The movable motor protects the middle of the rotary shaft and is fixed to a rotating pipe(12). A driving rotary plate(22) of a movable motor transfers power to a driven rotary plate(22a) of the spherical body. The rotation motor is fixed to the bottom of a turning plate(13). The rotation motor rotates a driving unit(31). The driving unit circulates a rotation plate(31a). The power supply device supplies power to the motors.

Abstract translation: 目的：提供球形移动机器人，通过使弹性材料制成的球体能够在球体下落时吸收冲击，防止内部元件损坏。 构成：球面移动机器人包括球体（1），可动马达（2），旋转马达（3）和电源装置。 旋转轴（11）横跨球体的中心安装。 可移动电机保护旋转轴的中部并固定在旋转管（12）上。 可动马达的驱动旋转板（22）将动力传递到球体的从动旋转板（22a）。 旋转马达固定在转板（13）的底部。 旋转马达旋转驱动单元（31）。 驱动单元使旋转板（31a）循环。 电源设备为电机供电。

公开(公告)号：KR100980368B1

公开(公告)日：2010-09-06

申请号：KR1020080072113

申请日：2008-07-24

Applicant: 충남대학교산학협력단 ,  주식회사코어벨

Inventor： 이지홍 ,  권혁조 ,  김두규 ,  박성국 ,  김지용 ,  최훈

IPC: B25J18/00 ,  B25J5/00

Abstract: 본 발명은 카메라가 탑재된 제 2링크암을 회전케이스의 암과, 회전암 및 제 1링크암을 통해 링크 연결시켜 상대적으로 작은 토크로 제 2링크암의 높이와 각도를 조절할 수 있는 구조의 탐사로봇용 암 어셈블리에 관한 것으로, 이를 위해 주행수단이 구비된 추진체와, 상기 추진체의 상부에 구비되어 내장된 제 1모터에 의해 회전하는 회전디스크와, 상기 회전디스크의 상부에 고정되는 고정케이스와, 상기 고정케이스를 가로질러 축결합되어 고정되는 고정축과, 상기 고정케이스와 대칭되게 배치되어 회전가능하도록 상기 고정축에 슬라이딩 결합되고, 측면에 고정된 제 2모터와 치차 결합되어 상기 고정축을 중심으로 회전하되, 외주변에는 암이 결합된 회전케이스와, 상기 고정케이스에 고정된 제 3모터와 치차 결합되어 상기 고정축을 중심으로 고정케이스의 측면에서 회전하는 회전암과, 상기 회전암의 단부에 링크 결합되는 제 1링크암과, 하단이 상기 제 1링크암과 링크 결합되고, 상기 제 1링크암 보다 상대적으로 높은 위치에 회전케이스의 암이 링크 결합된 제 2링크암을 포함하여 이루어지며, 상기 제 2링크암은 상단에 영상을 획득하는 카메라가 탑재되고, 회전암과 회전케이스에 의해 높이가 가변되는 것을 특징으로 한다.
탐사, 링크, 토크, 모터, 카메라, 암, 관절

公开(公告)号：KR101057689B1

公开(公告)日：2011-08-18

申请号：KR1020090028639

申请日：2009-04-02

Applicant: 충남대학교산학협력단 ,  주식회사코어벨

Inventor： 이지홍 ,  권혁조 ,  최희병 ,  김자영 ,  김대현 ,  최종미 ,  최훈

IPC: B25J5/00 ,  B25J19/00

Abstract: 본 발명은 몸체가 구형으로 형성되어 바닥이 고르지 못한 장소에서도 이동이 가능할 뿐만 아니라, 방향의 전환이 용이하며 특히, 구형몸체를 탄성이 우수한 재질로 제작함으로써, 투척후 낙하하여도 충격을 흡수하여 내부 구성요소들이 손상되지 않으며, 외부에 보호막을 설치할 수 있어 수중에서도 이동이 가능한 구형이동로봇에 관한 것이다.
이러한 본 발명의 구형이동로봇은 중간에는 종동회전판이 설치된 회전축이 중앙을 가로질러 설치된 탄성을 갖는 구형 몸체와 ; 상기 회전축의 중간을 감싸고 회전 가능하게 설치된 회전관에 고정 설치되고, 상기 종동회전판에 동력을 전달하는 구동회전판이 설치된 이동모터와 ; 상기 회전관의 중간에 힌지 고정된 회동대의 하단에 고정 설치되고, 상기 회전관 일측에 설치되어 회전축의 정 중간을 중심으로 좌우로 기울어지는 회동판을 회동시키는 구동체를 회전시키는 선회모터와 ; 상기 모터들에 전원을 공급하는 전원공급장치를 포함하여 구성됨을 특징으로 한다.
로봇, 방수, 탄성선재, 보호막, 선회, 이동

Abstract translation: 到由制造特别形成为球面状的主体的本发明中，球状体，以及可用来代替内投掷跌倒后移动以不平坦的地面，便于方向的和弹性材料的转化是高度吸收性图休克 本发明涉及一种能够在水中移动的球形移动机器人，因为这些部件不被损坏并且保护膜可以安装在外部。

公开(公告)号：KR1020100011064A

公开(公告)日：2010-02-03

申请号：KR1020080072113

申请日：2008-07-24

Applicant: 충남대학교산학협력단 ,  주식회사코어벨

Inventor： 이지홍 ,  권혁조 ,  김두규 ,  박성국 ,  김지용 ,  최훈

IPC: B25J18/00 ,  B25J5/00

Abstract: PURPOSE: An arm assembly for an exploration robot is provided to control the height and angle of a second link arm using low-torque. CONSTITUTION: An arm assembly(100) for an exploration robot comprises a driving body(10), a rotation disk(12), a fixed case(20), a fixing shaft, a rotating case(30), a rotating arm(40), a second link arm(50), and a second link arm(60). The driving body has wheels. The rotation disk is rotated by a first motor. The fixed case is fixed to the top of the rotation disk. The fixing shaft is shaft-combined through the fixed case. The rotating case is tooth-engaged with a second motor(31) and rotated around the fixing shaft. The rotating arm is tooth-engaged with a third motor(41) and rotated in the side surface of the fixed case. The first link arm is linked to the end of the rotating arm. The second link arm is linked to an arm(34) of the rotating case in a higher location than the first link arm.

Abstract translation: 目的：提供用于探索机器人的臂组件，以使用低扭矩来控制第二连杆臂的高度和角度。 构造：用于探测机器人的臂组件（100）包括驱动体（10），旋转盘（12），固定壳体（20），固定轴，旋转壳体（30），旋转臂（40） ），第二连杆臂（50）和第二连杆臂（60）。 驾驶体有车轮。 旋转盘由第一马达旋转。 固定外壳固定在旋转盘的顶部。 固定轴通过固定壳体轴组合。 旋转壳​​体与第二电动机（31）齿接合并围绕固定轴旋转。 旋转臂与第三马达（41）齿啮合并在固定壳体的侧表面中旋转。 第一连杆臂连接到旋转臂的端部。 第二连杆臂在比第一连杆臂更高的位置处连接到旋转壳体的臂（34）。

公开(公告)号：KR100893004B1

公开(公告)日：2009-04-10

申请号：KR1020070110313

申请日：2007-10-31

Applicant: 충남대학교산학협력단 ,  주식회사코어벨

Inventor： 이지홍 ,  권혁조 ,  오상진 ,  최훈

IPC: B25J5/00

Abstract: A snake-like probe robot is provided to save the energy by using the endless track assembly in which the separate drive is possible in four directions of frame. A snake-like probe robot comprises a frame(110) of the rectangular parallelepiped, an endless track assembly which is driven respectively in four directions of frame, and a driving module(100) consisting of a fan motor(130) combined in the front / rear surface of frame or a tilt motor(140). Each endless track assembly includes a left and a right bearing plate supporting a driven and a driving pulley, a bottom-supporting plate, a driving motor, two fixing blocks, a belt connecting an auxiliary driving pulley with a driving pulley and providing the driving force, a tension control unit installed at driving motor, and an endless track covering a driven and a driving pulley.

Abstract translation: 提供蛇形探针机器人，以通过使用环形轨道组件来节省能量，其中可以在框架的四个方向上进行单独的驱动。 蛇形探针机器人包括长方体的框架（110），分别在框架的四个方向上驱动的环形轨道组件和由前面组合的风扇马达（130）组成的驱动模块（100） /后表面或倾斜电机（140）。 每个环形轨道组件包括支撑从动和驱动滑轮的左右支承板，底部支撑板，驱动电机，两个固定块，将辅助驱动滑轮与驱动滑轮连接并提供驱动力 ，安装在驱动电动机上的张力控制单元，以及覆盖被驱动和驱动滑轮的环形轨道。

公开(公告)号：KR100858886B1

公开(公告)日：2008-09-17

申请号：KR1020070083640

申请日：2007-08-20

Applicant: 충남대학교산학협력단 ,  주식회사 한백전자

Inventor： 이지홍 ,  권혁조 ,  김두규 ,  박성국 ,  진수춘

IPC: B62D55/30 ,  B62D55/08

Abstract: A tension control device for a caterpillar is provided to return tension of the caterpillar into its original state when the tension of the caterpillar becomes weak by installing a tension maintenance unit in a frame. A tension control device for a caterpillar comprises a frame(10) formed with a guide groove(11), which is inclined toward a traveling direction, a moving plate(20) inserted into the guide groove to move back and forth relative to the guide groove, a wheel coupled to the moving plate to support an inner surface of the caterpillar, and a tension maintenance unit(40). The tension maintenance unit is fixed at the inside of the frame not to be exposed to the outside. The frame includes at least one guide rail(31), which is attached to the frame and is able to guide the moving plate.

Abstract translation: 提供一种用于履带的张力控制装置，用于通过在框架中安装张力维持单元来使毛毛虫的张力变弱，使毛毛虫的张力恢复到原始状态。 用于履带的张力控制装置包括：框架（10），其形成有朝向行进方向倾斜的引导槽（11），插入到引导槽中的移动板（20）相对于引导件前后移动 凹槽，联接到移动板以支撑毛虫的内表面的轮，以及张力维持单元（40）。 张力维持单元固定在框架内部，不暴露于外部。 框架包括至少一个导轨（31），其被连接到框架并且能够引导移动板。

公开(公告)号：KR100871447B1

公开(公告)日：2008-12-03

申请号：KR1020070083641

申请日：2007-08-20

Applicant: 충남대학교산학협력단 ,  주식회사 한백전자

Inventor： 이지홍 ,  권혁조 ,  김두규 ,  박성국 ,  진수춘

IPC: B62D55/30 ,  B62D55/084 ,  B62D55/18

Abstract: A transport unit having the variable form endless track including tension control mean is provided to maintain the constant tension of the endless track since the height of each endless track is adjustable. A transport unit having the variable form endless track including tension control mean comprises a frame(10), a pair of endless track(50) which is installed parallel to both sides of the frame, a first arm assembly(20) and a second arm assembly(30) which is connected to each rotation motors(24,36) in order to individually vary the orbit height of the right side and left side and is circled, a first arm shaft(21) which is connected to the tension control mean(40) in order to regularly maintain the tension of the endless track, a first pulley(22) fixed axis in the first arm shaft, a first swiveling plate(23) in which a pair of rollers(231) which is behind fixed axis and supports the inner surface of the endless track of the first pulley is equipped, a first swiveling motor(24) which tooth-combined with the first pulley in order to be connected to the tension control mean(40) and the first swiveling plate is swiveled, a second arm shaft(31) which the second arm assembly is pivotally hinge-coupled in frame, a second pulley(32) which is fixed axis in the second arm shaft in order to deliver the driving force to the second arm shaft, a third pulley(33) hinge-coupled to the second arm shaft, a second swiveling plate(34) hinge-coupled in the second arm shaft.

Abstract translation: 提供具有包括张力控制装置在内的可变形环形轨道的传送单元，以保持环形轨道的恒定张力，因为每个环形轨道的高度是可调节的。 具有包括张力控制装置的可变形环形履带的运输单元包括框架（10），平行于框架两侧安装的一对环形轨道（50），第一臂组件（20）和第二臂 组件（30），其连接到每个旋转马达（24,36），以单独地改变右侧和左侧的轨道高度并且圈出;第一臂轴（21），其连接到张力控制装置 （40），以便规则地保持所述环形轨道的张力，所述第一臂轴中的固定轴线的第一滑轮（22），第一旋转板（23），其中一对辊（231）位于固定轴之后 并支撑第一滑轮的环形轨道的内表面，与第一滑轮齿结合以便连接到张力控制装置（40）和第一旋转板的第一旋转马达（24） 第二臂组件枢转地铰接着第二臂轴（31） - 联接在框架中，第二滑轮（32），其在第二臂轴中是固定的轴线，以便将驱动力传递到第二臂轴;第三滑轮（33），铰链连接到第二臂轴，第二滑轮 铰接在第二臂轴上的旋转板（34）。