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公开(公告)号：WO2016003238A1
公开(公告)日：2016-01-07
申请号：PCT/KR2015/006881
申请日：2015-07-03
Applicant: 주식회사코어벨
IPC: B25J5/00
CPC classification number: B25J5/00
Abstract: 본 발명은 모터의 구동으로 회전되는 구동바퀴와 함께 피동바퀴도 회전될 수 있게 되면서 4륜 구동이 가능하게 되며 바닥의 장애물에 구애받지 않고 용이하게 이동할 수 있도록 하는, 장애물 접촉 시 캐터필러의 역할이 가능한 연동벨트가 구비된 로봇 구동시스템에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따르면 로봇의 구동시스템에 있어서, 로봇 본체에 설치되는 적어도 하나 이상의 모터; 로봇 본체의 전방 또는 후방 중 어느 한쪽 편에 배치되어 상기 모터의 구동에 의해 회전하고, 지면과 접촉하는 트레드의 둘레에 일정한 폭을 가진 공간이 형성되어 있는 구동바퀴; 상기 로봇 본체의 다른 한쪽 편에 배치되고, 지면과 접촉하는 트레드의 둘레에 일정한 폭을 가진 공간이 형성되어 있는 피동바퀴; 및 상기 일정한 폭을 가진 공간에 삽입 및 배치되고 상기 구동바퀴와 피동바퀴를 상호 연동시켜 구동바퀴의 회전으로 피동바퀴를 회전시킬 수 있도록 하는 연동벨트;를 포함하는 캐터필러 겸용의 연동벨트가 구비된 로봇 구동시스템을 제공한다.
Abstract translation: 本发明涉及一种机器人操作系统，其具有在与障碍物接触时起着履带作用的连接带，所述机器人操作系统能够使驱动轮与通过马达的操作而旋转的驱动轮一起旋转， 从而实现四轮操作，并且能够容易地由地板上的障碍物移动。 根据本发明的实施例的具有连接皮带和履带的机器人操作系统包括：设置在机器人主体上的一个或多个电动机; 驱动轮，设置在所述机器人主体的前侧或后部的一侧，所述驱动轮通过所述马达的操作而旋转，并且在与地面接触的具有预定宽度的空间的胎面的周边上; 被设置在机器人主体的另一侧的从动轮，其在与地面接触的胎面的周边上具有预定宽度的空间; 以及插入并放置在具有预定宽度的空间中的连接带，用于相互连接驱动轮和从动轮，以便通过驱动轮的旋转来旋转从动轮。
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公开(公告)号：KR1020100110188A
公开(公告)日：2010-10-12
申请号：KR1020090028639
申请日：2009-04-02
Applicant: 충남대학교산학협력단 , 주식회사코어벨
Abstract: PURPOSE: A spherical mobile robot is provided to prevent damage to internal elements by enabling a spherical body, made of an elastic material, to absorb shocks when the spherical body is dropped. CONSTITUTION: A spherical mobile robot comprises a spherical body(1), a movable motor(2), a rotation motor(3), and a power supply device. A rotary shaft(11) is installed across the center of the spherical body. The movable motor protects the middle of the rotary shaft and is fixed to a rotating pipe(12). A driving rotary plate(22) of a movable motor transfers power to a driven rotary plate(22a) of the spherical body. The rotation motor is fixed to the bottom of a turning plate(13). The rotation motor rotates a driving unit(31). The driving unit circulates a rotation plate(31a). The power supply device supplies power to the motors.
Abstract translation: 目的：提供球形移动机器人，通过使弹性材料制成的球体能够在球体下落时吸收冲击，防止内部元件损坏。 构成：球面移动机器人包括球体（1），可动马达（2），旋转马达（3）和电源装置。 旋转轴（11）横跨球体的中心安装。 可移动电机保护旋转轴的中部并固定在旋转管（12）上。 可动马达的驱动旋转板（22）将动力传递到球体的从动旋转板（22a）。 旋转马达固定在转板（13）的底部。 旋转马达旋转驱动单元（31）。 驱动单元使旋转板（31a）循环。 电源设备为电机供电。
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公开(公告)号：KR100980368B1
公开(公告)日：2010-09-06
申请号：KR1020080072113
申请日：2008-07-24
Applicant: 충남대학교산학협력단 , 주식회사코어벨
Abstract: 본 발명은 카메라가 탑재된 제 2링크암을 회전케이스의 암과, 회전암 및 제 1링크암을 통해 링크 연결시켜 상대적으로 작은 토크로 제 2링크암의 높이와 각도를 조절할 수 있는 구조의 탐사로봇용 암 어셈블리에 관한 것으로, 이를 위해 주행수단이 구비된 추진체와, 상기 추진체의 상부에 구비되어 내장된 제 1모터에 의해 회전하는 회전디스크와, 상기 회전디스크의 상부에 고정되는 고정케이스와, 상기 고정케이스를 가로질러 축결합되어 고정되는 고정축과, 상기 고정케이스와 대칭되게 배치되어 회전가능하도록 상기 고정축에 슬라이딩 결합되고, 측면에 고정된 제 2모터와 치차 결합되어 상기 고정축을 중심으로 회전하되, 외주변에는 암이 결합된 회전케이스와, 상기 고정케이스에 고정된 제 3모터와 치차 결합되어 상기 고정축을 중심으로 고정케이스의 측면에서 회전하는 회전암과, 상기 회전암의 단부에 링크 결합되는 제 1링크암과, 하단이 상기 제 1링크암과 링크 결합되고, 상기 제 1링크암 보다 상대적으로 높은 위치에 회전케이스의 암이 링크 결합된 제 2링크암을 포함하여 이루어지며, 상기 제 2링크암은 상단에 영상을 획득하는 카메라가 탑재되고, 회전암과 회전케이스에 의해 높이가 가변되는 것을 특징으로 한다.
탐사, 링크, 토크, 모터, 카메라, 암, 관절-
公开(公告)号：KR101057689B1
公开(公告)日：2011-08-18
申请号：KR1020090028639
申请日：2009-04-02
Applicant: 충남대학교산학협력단 , 주식회사코어벨
Abstract: 본 발명은 몸체가 구형으로 형성되어 바닥이 고르지 못한 장소에서도 이동이 가능할 뿐만 아니라, 방향의 전환이 용이하며 특히, 구형몸체를 탄성이 우수한 재질로 제작함으로써, 투척후 낙하하여도 충격을 흡수하여 내부 구성요소들이 손상되지 않으며, 외부에 보호막을 설치할 수 있어 수중에서도 이동이 가능한 구형이동로봇에 관한 것이다.
이러한 본 발명의 구형이동로봇은 중간에는 종동회전판이 설치된 회전축이 중앙을 가로질러 설치된 탄성을 갖는 구형 몸체와 ; 상기 회전축의 중간을 감싸고 회전 가능하게 설치된 회전관에 고정 설치되고, 상기 종동회전판에 동력을 전달하는 구동회전판이 설치된 이동모터와 ; 상기 회전관의 중간에 힌지 고정된 회동대의 하단에 고정 설치되고, 상기 회전관 일측에 설치되어 회전축의 정 중간을 중심으로 좌우로 기울어지는 회동판을 회동시키는 구동체를 회전시키는 선회모터와 ; 상기 모터들에 전원을 공급하는 전원공급장치를 포함하여 구성됨을 특징으로 한다.
로봇, 방수, 탄성선재, 보호막, 선회, 이동Abstract translation: 到由制造特别形成为球面状的主体的本发明中，球状体，以及可用来代替内投掷跌倒后移动以不平坦的地面，便于方向的和弹性材料的转化是高度吸收性图休克 本发明涉及一种能够在水中移动的球形移动机器人，因为这些部件不被损坏并且保护膜可以安装在外部。
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公开(公告)号：KR1020100011064A
公开(公告)日：2010-02-03
申请号：KR1020080072113
申请日：2008-07-24
Applicant: 충남대학교산학협력단 , 주식회사코어벨
Abstract: PURPOSE: An arm assembly for an exploration robot is provided to control the height and angle of a second link arm using low-torque. CONSTITUTION: An arm assembly(100) for an exploration robot comprises a driving body(10), a rotation disk(12), a fixed case(20), a fixing shaft, a rotating case(30), a rotating arm(40), a second link arm(50), and a second link arm(60). The driving body has wheels. The rotation disk is rotated by a first motor. The fixed case is fixed to the top of the rotation disk. The fixing shaft is shaft-combined through the fixed case. The rotating case is tooth-engaged with a second motor(31) and rotated around the fixing shaft. The rotating arm is tooth-engaged with a third motor(41) and rotated in the side surface of the fixed case. The first link arm is linked to the end of the rotating arm. The second link arm is linked to an arm(34) of the rotating case in a higher location than the first link arm.
Abstract translation: 目的：提供用于探索机器人的臂组件，以使用低扭矩来控制第二连杆臂的高度和角度。 构造：用于探测机器人的臂组件（100）包括驱动体（10），旋转盘（12），固定壳体（20），固定轴，旋转壳体（30），旋转臂（40） ），第二连杆臂（50）和第二连杆臂（60）。 驾驶体有车轮。 旋转盘由第一马达旋转。 固定外壳固定在旋转盘的顶部。 固定轴通过固定壳体轴组合。 旋转壳体与第二电动机（31）齿接合并围绕固定轴旋转。 旋转臂与第三马达（41）齿啮合并在固定壳体的侧表面中旋转。 第一连杆臂连接到旋转臂的端部。 第二连杆臂在比第一连杆臂更高的位置处连接到旋转壳体的臂（34）。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR100893004B1
公开(公告)日：2009-04-10
申请号：KR1020070110313
申请日：2007-10-31
Applicant: 충남대학교산학협력단 , 주식회사코어벨
IPC: B25J5/00
Abstract: A snake-like probe robot is provided to save the energy by using the endless track assembly in which the separate drive is possible in four directions of frame. A snake-like probe robot comprises a frame(110) of the rectangular parallelepiped, an endless track assembly which is driven respectively in four directions of frame, and a driving module(100) consisting of a fan motor(130) combined in the front / rear surface of frame or a tilt motor(140). Each endless track assembly includes a left and a right bearing plate supporting a driven and a driving pulley, a bottom-supporting plate, a driving motor, two fixing blocks, a belt connecting an auxiliary driving pulley with a driving pulley and providing the driving force, a tension control unit installed at driving motor, and an endless track covering a driven and a driving pulley.
Abstract translation: 提供蛇形探针机器人，以通过使用环形轨道组件来节省能量，其中可以在框架的四个方向上进行单独的驱动。 蛇形探针机器人包括长方体的框架（110），分别在框架的四个方向上驱动的环形轨道组件和由前面组合的风扇马达（130）组成的驱动模块（100） /后表面或倾斜电机（140）。 每个环形轨道组件包括支撑从动和驱动滑轮的左右支承板，底部支撑板，驱动电机，两个固定块，将辅助驱动滑轮与驱动滑轮连接并提供驱动力 ，安装在驱动电动机上的张力控制单元，以及覆盖被驱动和驱动滑轮的环形轨道。
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公开(公告)号：KR1020170135573A
公开(公告)日：2017-12-08
申请号：KR1020160067709
申请日：2016-05-31
Abstract: 본발명의실시예에따르면차량내에설치되어운전자의안면에제1파장대역의패턴광을조사하는패턴발생부; 상기패턴광이투영된운전자의안면을촬영하여제1영상데이터를생성하는제1카메라부; 상기운전자의눈동자영역을촬영하여제2영상데이터를생성하는제2카메라부; 및상기제1영상데이터를이용하여운전자의안면방향을검출하고, 상기제2영상데이터를이용하여운전자의눈동자방향을검출하며, 상기운전자의안면방향및 눈동자방향을조합하여운전자의시선방향을산출하는제어부를포함하는운전자시선방향검출장치를제공한다.
Abstract translation: 根据本发明的实施例，提供了一种图案生成设备，包括：图案生成单元，其安装在车辆中并且在驾驶员的脸上照射第一波长带的图案光; 第一相机单元，用于拍摄驾驶员的脸部，投射图案光以生成第一图像数据; 第二相机单元，用于拍摄驾驶员的瞳孔区域并生成第二图像数据; 并且使用第一图像数据检测驾驶员的面部的方向，使用第二图像数据检测驾驶员的视线方向，并且通过组合驾驶员的面部方向和眼睛方向来计算驾驶员的注视方向 还有一个用于控制驾驶员视线方向的控制器。
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公开(公告)号：KR101665578B1
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：KR1020150104545
申请日：2015-07-23
Applicant: 한국콘베어공업주식회사 , 주식회사코어벨
IPC: G05D1/02
Abstract: 본발명은물품을원하는목적지로자동으로이송하기위한무인이송차량에관한것이다. 본발명에따른자동이송차량은, 다수의물품박스가탑재되고상기물품박스에물품을담아이송하기위해물품이보관된다수의물품보관구역으로자동이동하도록, 이송하고자하는적어도하나의물품에대한물품정보를수신하는통신부; 상기다수의물품박스마다각각대응하도록설치되며상기통신부에서수신된물품정보에따라상기각각의물품박스마다담고자하는물품의정보를표시하기위한다수의표시부; 상기통신부에서수신된물품정보와상기물품보관구역에보관된물품정보로부터상기표시부에표시된물품이보관된적어도하나의물품보관구역의위치를추출하고상기추출된물품보관구역의위치에따라상기무인이송차량의이동경로를연산하는연산부; 및상기통신부에물품정보가수신되면상기수신된물품정보를상기표시부에표시하도록제어하고상기연산부에서연산된이동경로를따라상기무인이송차량을이동시키는제어부를포함한다.
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公开(公告)号：KR1020090110702A
公开(公告)日：2009-10-22
申请号：KR1020080036327
申请日：2008-04-18
Abstract: 본 발명은, u-TSN(Ubiquitous Transportation Sensor Network) 망 내에서 핸드오버를 수행하기 위한 방법에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따르면, 차량용 단말기(500), 상기 단말기와 데이터 통신이 가능한 제 1 라우터(310) 및 제 2 라우터(320), 상기 제 1 라우터(310) 및 제 2 라우터(320)와 통신 가능한 게이트웨이(210), 및 상기 게이트웨이(210)와 네트워크 통신망을 통해 통신 가능한 중앙 관제 서버(100)를 포함하는 u-TSN(Ubiquitous Transportation Sensor Network) 망 내에서 상기 차량용 단말기(500)가 상기 제 1 라우터(310)의 커버리지 영역에서 상기 제 2 라우터(320)의 커버리지 영역으로 이동할 때 핸드오버(handover)를 수행하기 위한 방법으로서, 상기 차량용 단말기(500)가 상기 제 1 라우터(310)의 커버리지 영역 내에 있을 때 데이터 전송 경로에 관한 정보(과거 데이터 전송 경로에 관한 정보)를 WAVE(Wireless Access in Vehicular Communication) 기반 통신 방식을 이용하여 상기 제 2 라우터(320)로 전송하� � 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법이 제공된다. 한편, 본 발명의 다른 실시예에 따르면, 차량용 단말기(500), 상기 차량용 단말기(500)와 데이터 통신이 가능한 제 1 라우터(320) 및 제 2 라우터(330), 상기 제 1 라우터(320)와 통신 가능한 제 1 게이트웨이(210), 제 2 라우터(330)와 통신 가능한 제 2 게이트웨이(220), 및 상기 제 1 게이트웨이(210) 및 제 2 게이트웨이(220)와 네트워크 통신망을 통해 통신 가능한 중앙 관제 서버(100)를 포함하는 u-TSN 망 내에서 상기 차량용 단말기(500)가 상기 제 1 게이트웨 이(210)의 커버리지 영역에서 상기 제 2 게이트웨이(220)의 커버리지 영역으로 이동할 때 핸드오버(handover)를 수행하기 위한 방법으로서, 상기 차량용 단말기(500)가 상기 제 1 게이트웨이(210)의 커버리지 영역 내에 있을 때 데이터 전송 경로에 관한 정보(과거 데이터 전송 경로에 관한 정보)를 WAVE(Wireless Access in Vehicular Comm unication) 기반 통신 방식을 이용하여 상기 제 2 라우터(330)로 전송하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법이 제공된다.
u-TSN, WAVE, 교통정보, 핸드오버, 인트라 핸드오버, 인터 핸드오버, ITS, UTS, 교통정보수집제공-
公开(公告)号：KR1020060013081A
公开(公告)日：2006-02-09
申请号：KR1020040061875
申请日：2004-08-06
Applicant: 주식회사코어벨
Inventor： 최훈
IPC: H04L12/28
CPC classification number: H04L49/352 , H04L41/0246 , H04L41/22 , H04L49/253 , H04L49/405
Abstract: 본 발명은 라우터에 관한 것으로서, 자세하게는 스위칭 기능이 포함된 내장형 라우터 플랫폼에 관한 것이다.
지속적으로 통신 시스템의 규모가 대형화되고 있어, 대부분 시스템의 개발자들 각자가 이러한 라우터 등의 통신모듈을 포함하여 통신응용 시스템 전체를 개발하고 있는 실정이므로 공통되는 통신모듈에서의 중복투자가 심각하다.
상술한 종래 기술의 문제점을 해결하기 위해서, 본 발명은 PICMG2.16 표준을 따르는 응용모듈이라면 손쉽게 연결하여 개발시스템을 완성할 수 있도록 Compact PCI/PICMG2.16 표준에 따라 설계되어 산업용 표준 플랫폼에 바로 탑재할 수 있는 내장형인 것을 특징으로 하는 표준 라우터 플랫폼을 제공함을 목적으로 한다.
따라서 신제품 개발자에게 통신망 접속에 관한 중복 투자를 없앨 수 있기 때문에, 그에 따른 비용, 노력 및 시간을 대폭 절감할 수 있고 아울러 신뢰성과 완성도가 향상된 시스템을 구축할 수 있는 장점이 있다.
라우터(Router), 플랫폼(Platform), Compact PCI, PICMG2.16
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