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公开(公告)号：KR1020080004835A
公开(公告)日：2008-01-10
申请号：KR1020060063649
申请日：2006-07-06
Applicant: 삼성전자주식회사 , 포항공과대학교 산학협력단
CPC classification number: G01S15/931 , B60R1/00 , B60R2300/30 , B60R2300/301 , B60R2300/602 , B60R2300/804 , B60W50/14 , B60W2420/403 , B60W2550/402 , G01S15/025 , G06K9/00791 , G08G1/16
Abstract: An apparatus and a method for generating auxiliary information of a traveling vehicle for a driver is provided to easily recognize environment about a front road and surrounding vehicles of the traveling vehicle by recognition of lanes and detection of vehicles, thereby preventing accidents. An apparatus for generating auxiliary information of a traveling vehicle for a driver includes an image receiving part(202), an ultrasonic wave signal receiving part(204), a lane recognizing part(210), a vehicle recognizing part(230), and an environment reconfiguring part(220). The image receiving part is installed at front and rear sides to photograph front/rear areas. The ultrasonic wave signal receiving part outputs distance information on the basis of the time an ultrasonic wave signal is reflected from other vehicles. The lane recognizing part synthesizes recognition results of front and rear lanes and reconfigures the result into road identification image after judging whether the detected lane is a solid line or a dotted line. The vehicle recognizing part sets a road area as an area of interest by using the recognized result of the lane and detects the vehicle by using the image and the ultrasonic wave signal. The environment reconfiguring part produces driver auxiliary information on the traveling vehicle by reconfiguring the vehicle detected by the vehicle recognizing part in the road identification image reconfigured by the lane recognizing part.
Abstract translation: 提供了一种用于产生用于驾驶员的行驶车辆的辅助信息的装置和方法，以通过识别车道和车辆的检测来容易地识别行驶车辆的前道路和周围车辆的环境，从而防止事故。 一种用于产生用于驾驶员的行驶车辆的辅助信息的装置，包括图像接收部分（202），超声波信号接收部分（204），车道识别部分（210），车辆识别部分（230）和 环境重构部分（220）。 图像接收部安装在前侧和后侧以拍摄前/后区域。 超声波信号接收部基于超声波信号从其他车辆反射的时间输出距离信息。 车道识别部分综合了前后车道的识别结果，并在判定检测到的车道是实线还是虚线后将结果重新配置为道路识别图像。 通过使用车道的识别结果，车辆识别部件将路面区域设定为感兴趣区域，并通过使用图像和超声波信号来检测车辆。 环境重新配置部分通过重新配置由车道识别部分重新配置的道路识别图像中的车辆识别部分检测到的车辆来产生驾驶员辅助信息。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101035761B1
公开(公告)日：2011-05-20
申请号：KR1020060063648
申请日：2006-07-06
Applicant: 삼성전자주식회사 , 포항공과대학교 산학협력단
Abstract: 본 발명은 주행 도로의 차선을 정확하게 인식할 수 있도록 하는 기능을 구현한다. 이를 위해 본 발명은 카메라를 통해 입력되는 영상으로부터 밝기 변화의 측정 결과를 근거로 차선 후보를 결정하고, 그 결정된 차선 후보들의 히스토그램을 생성하여 자기 차량으로부터 근거리의 차선을 검출한 후 원거리에 위치한 차선 후보에 대해서는 곡률을 계산하고, 그 계산된 결과를 토대로 차선을 인식하는 방법을 제시한다. 이렇게 함으로써, 근거리 뿐만 아니라 원거리에 위치한 차선을 파악할 수 있을 뿐만 아니라 다양한 도로 환경의 파악도 용이하게 할 수 있게 된다.
차선, 인식-
公开(公告)号：KR1020080004834A
公开(公告)日：2008-01-10
申请号：KR1020060063648
申请日：2006-07-06
Applicant: 삼성전자주식회사 , 포항공과대학교 산학협력단
CPC classification number: G06T7/12 , G06K9/00798 , G06T7/41 , G06T2207/30256
Abstract: A method and a system for processing an image for lane recognition are provided to check lane extraction, curvature estimation, and positional relations between lanes and vehicles even in various road environments, thereby previously estimating the lane departure time and reducing the wrong alarm. An image is received during driving, and lane candidates are extracted(220). A histogram for the extracted lane candidates is generated to determine a position of a short-distance lane(240). Curvatures of long-distance lane candidates are calculated based on a curvature of the short-distance lane(250). A lane is recognized by comparing the curvature of the short-distance lane with the curvatures of the long-distance lane candidates(260).
Abstract translation: 提供用于车道识别处理图像的方法和系统，以便即使在各种道路环境中也可以检查车道提取，曲率估计以及车道和车辆之间的位置关系，从而预先估计车道偏离时间并减少错误警报。 在驾驶期间接收图像，并且提取车道候选（220）。 产生用于提取的车道候选的直方图以确定短距离车道（240）的位置。 基于短距离车道的曲率计算长途车道候补的曲率（250）。 通过将短距离车道的曲率与长途车道候补的曲率进行比较来识别车道（260）。
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公开(公告)号：KR1020100031992A
公开(公告)日：2010-03-25
申请号：KR1020080090923
申请日：2008-09-17
Applicant: 포항공과대학교 산학협력단
Abstract: PURPOSE: A method for making an environment map of a robot is provided to accurately make a map by optimally controlling the connection intensity of a neutral network according to a noise model of the rotor and a sensor. CONSTITUTION: A trace of a robot is calculated using a neural network(S110). A map of feature points measured by the robot is made based on the calculated trace(S120). The termination of the mapping is determined by evaluating the map(S130). If the map evaluation result is not satisfied with a preset reference, the connection of the inner nodes of the neural network is controlled using an evolutionary operation method(S140).
Abstract translation: 目的：提供一种用于制作机器人环境图的方法，以根据转子和传感器的噪声模型最佳地控制中性网络的连接强度来精确地制作地图。 构成：使用神经网络计算机器人的踪迹（S110）。 基于计算出的轨迹进行由机器人测量的特征点的图（S120）。 通过评估映射来确定映射的终止（S130）。 如果地图评估结果对预设参考不满足，则使用进化操作方法来控制神经网络的内部节点的连接（S140）。
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公开(公告)号：KR101075615B1
公开(公告)日：2011-10-21
申请号：KR1020060063649
申请日：2006-07-06
Applicant: 삼성전자주식회사 , 포항공과대학교 산학협력단
CPC classification number: G01S15/931 , B60R1/00 , B60R2300/30 , B60R2300/301 , B60R2300/602 , B60R2300/804 , B60W50/14 , B60W2420/403 , B60W2550/402 , G01S15/025 , G06K9/00791
Abstract: 본발명은주행차량의운전자보조정보를생성하는기능을구현한다. 이를위해본 발명은주행차량주변의사각을없앨수 있는센서시스템과차선과차량을정확하게검출할수 있는방법을바탕으로주행환경을조감영상으로재구성하고충돌위험시충돌경보를발생하도록한다. 또한, 조감영상재구성시 차선의형태, 곡률, 차선의소실등의다양한도로환경에적용가능한차선인식방법을바탕으로전방과후방의차선인식결과를통합하여차선인식의안정성을높이고실선과점선을구분함으로써위험정도를세분화하여운전자에게제공할수 있으며차선이탈시 단순히음성경보뿐만아니라도로에대한차량의위치를재구성한다.
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公开(公告)号：KR101022785B1
公开(公告)日：2011-03-17
申请号：KR1020080090923
申请日：2008-09-17
Applicant: 포항공과대학교 산학협력단
Abstract: 본 발명은 이동 로봇이 주변 환경에 대한 지도 작성 및 위치 인식을 동시에 수행하는 방법(Simultaneous Localization and Mapbuilding, SLAM)에 관한 것으로, 특히 신경망과 진화연산을 이용하여 주변 환경에 대한 지도 작성 및 위치 인식을 동시에 하는 신경망과 진화연산을 이용한 로봇의 환경 지도 작성 방법에 관한 것이다.
본 발명에 따른 신경망과 진화연산을 이용한 로봇의 환경 지도 작성 방법에 의하면 로봇과 센서의 잡음 모델에 따라 신경망의 연결 강도를 최적으로 조절하여 지도를 작성하기 때문에 잡음 모델이 가우시안 기반의 백색 잡음이 아니더라도 정확한 지도를 작성할 수 있다는 장점이 있다. 또한 예측한 특징점과 실제 관측된 특징점이 서로 같은 특징점인지를 확인하는 절차가 없더라도 정확한 지도를 얻을 수 있는 효과가 있다.
신경망, 진화연산, 특징점, 로봇지도
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