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公开(公告)号：KR101875532B1
公开(公告)日：2018-07-11
申请号：KR1020110123170
申请日：2011-11-23
Applicant: 엘지이노텍 주식회사 , 포항공과대학교 산학협력단
IPC: H04N13/00
CPC classification number: G06T7/593 , G06T2207/10012 , G06T2207/10021 , G06T2207/20016
Abstract: 계층적스테레오매칭장치및 방법이개시된다. 본발명의스테레오매칭방법은, 좌영상및 우영상을축소하여축소영상을형성하고, 상기축소영상에대하여제1트렐리스를수행하고, 영상의크기/밝기를확대하여확대영상을생성하여, 상기확대영상에대하여제2트렐리스를수행한다.
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公开(公告)号：KR100971148B1
公开(公告)日：2010-07-20
申请号：KR1020080045572
申请日：2008-05-16
Applicant: 포항공과대학교 산학협력단
IPC: G06T1/00
CPC classification number: G06K9/00973 , G06K9/469 , G06K9/6296
Abstract: 본 발명은 밝기 조절을 통한 영상 정합을 위한 병렬 구조의 영상 처리 장치 및 방법에 관한 것이다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 측면에 의하면, 하나 이상의 영상 간의 정합(matching) 연산을 수행하는 병렬 구조의 영상 처리 장치에 있어서, 상기 하나 이상의 영상을 입력받아 영상 데이터를 획득하는 영상 획득부와 상기 획득한 영상 데이터를 임시 저장하는 영상 버퍼를 포함하는 영상 획득 블록; 상기 영상 버퍼로부터 입력받은 획득-버퍼링된 영상 데이터를 정규화하는 정규화 처리부, 상기 정규화된 영상 데이터를 시스템에서 사용하는 윈도우의 크기에 맞게 분할하는 분할 처리부 및 상기 정규화-분할된 영상 데이터가 임시 저장되는 윈도우 버퍼를 포함하는 전처리 블록; 및 상기 윈도우 버퍼로부터 입력받은 정규화-분할-버퍼링된 영상 데이터에 정규 교차 상관계수(normalized cross-correlation)를 적용하여 데이터 코스트(data cost)를 계산하는 데이터 코스트 계산부, 상기 데이터 코스트를 입력받아 고속 신뢰도 전달 방법의 계층적 반복 연산을 수행하여 각 노드에 반복 연산 종료시의 메시지 값을 출력하는 계층적 반복 연산부 및 상기 메시지 값을 노드별로 취합하여, 누적된 값이 최소가 되는 상태를 해당 노드의 숨겨진 상태로 추정하고 대응점의 변위 값을 출력하는 상태 추정부를 포함하는 영상 정합 블록을 제공한다.
본 발명에 의하면, 반복 연산의 횟수의 감소로 인한 메모리 절약 및 연산 시간 감축으로, 조명차로 인한 편중 현상이 존재하는 환경에서도 강인한 실시간 영상 정합 시스템의 구현이 가능한 효과가 있다.
밝기 조절, 영상 정합, 신뢰도 전달, 병렬 구조, 정규 교차 상관계수-
公开(公告)号：KR1020090119493A
公开(公告)日：2009-11-19
申请号：KR1020080045572
申请日：2008-05-16
Applicant: 포항공과대학교 산학협력단
IPC: G06T1/00
CPC classification number: G06K9/00973 , G06K9/469 , G06K9/6296
Abstract: PURPOSE: A parallel structure image processing apparatus and a method for image matching with adjusting intensities are provided to quickly collect long distance information by hierarchy structure of high speed reliability method. CONSTITUTION: An image processing apparatus of the parallel construct comprises an image acquisition block, a preprocessing block, and an image matching block. The image acquisition block(101) comprises an image acquisition part, and an image buffer. An image acquisition part(110) gets video data by receiving more than one image input. An image buffer(120) temporarily saves the video data(115). A preprocessing block(102) comprises a normalization process part, a partition processor, and a window buffer. The normalization process part(130) normalizes video data buffered acquisition which is input from the image buffer. A window buffer(150) temporarily stores the video data(145) partitioned. An image matching block(103) comprises data cost calculation unit, an iterative operation part, and a state estimating part. A data cost calculation unit(160) calculates data cost(165) by applying the canonical cross-correlation coefficient to the video data(155).
Abstract translation: 目的：提供一种并行结构图像处理装置和用于调整强度的图像匹配的方法，以通过高速可靠性方法的层次结构快速收集长距离信息。 构成：并行构造的图像处理装置包括图像获取块，预处理块和图像匹配块。 图像采集块（101）包括图像获取部分和图像缓冲器。 图像获取部分（110）通过接收多于一个的图像输入来获得视频数据。 图像缓冲器（120）临时保存视频数据（115）。 预处理块（102）包括归一化处理部分，分区处理器和窗口缓冲器。 归一化处理部分130对从图像缓冲器输入的视频数据缓冲获取进行归一化。 窗口缓冲器（150）临时存储分割的视频数据（145）。 图像匹配块（103）包括数据成本计算单元，迭代操作部分和状态估计部分。 数据成本计算单元（160）通过将规范互相关系数应用于视频数据（155）来计算数据成本（165）。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020090044974A
公开(公告)日：2009-05-07
申请号：KR1020080038104
申请日：2008-04-24
Applicant: 포항공과대학교 산학협력단
Abstract: 본 발명은 입력 데이터 처리를 위한 반복 연산 기법에 관한 것으로, 본 발명은, 입력 데이터의 각 노드에 대한 이전 히든 베리어블 코스트와 이전 피처 코스트를 기반으로 다음 히든 베리어블 코스트를 업데이트하는 방식으로 레이어 버퍼를 이용하여 모든 노드에 대한 히든 베리어블 코스트를 저장하여 반복 연산을 수행하는 종래 방법과는 달리, 입력 데이터의 히든 베리어블 코스트(hidden variable cost)와 피처 코스트(feature cost)를 적층하는 3차원 그래프 상에서 특정 축 방향에 따라 커런트 그룹으로 분할한 후 레이어 버퍼와 로컬 버퍼에 각각 저장되어 있는 이전 히든 베리어블 코스트와 이전 피처 코스트를 이용하여 현재 위치의 히든 베리어블 코스트와 현재 위치의 피처 코스트를 연산하는 과정을 반복하여 그 결과에 따라 히든 스테이트(hidden state)를 추정하고, 그 추정 결과를 출력함으로써, 종래에 비해 메모리 효율성이 우수하여 시스템 병렬화가 용이하며, 분산 메모리를 갖는 VLSI를 이용한 실시간 시스템을 구현할 수 있는 것이다.
반복 연산(iteration operation) 기법, 레이어 버퍼(layer buffer), 로컬 버퍼(local buffer)-
公开(公告)号：KR100955044B1
公开(公告)日：2010-04-28
申请号：KR1020080067677
申请日：2008-07-11
Applicant: 포항공과대학교 산학협력단
CPC classification number: G06T7/269
Abstract: 본 발명에 따른 서브 픽셀 해상도의 옵티컬 플로우 추정은, 시간적으로 연속된 두 영상을 입력받아 픽셀 해상도의 MRF 상에서 반복적 신뢰도 전달 연산을 통해 원본 영상에 대한 픽셀 단위의 옵티컬 플로우 벡터를 추정하고, 픽셀 해상도의 옵티컬 플로우 벡터를 이용하여 서브 픽셀 해상도의 MRF 상에서 원본 영상의 서브 픽셀 해상도의 서브 픽셀 해상도의 옵티컬 플로우 벡터를 추정한 후 픽셀 해상도의 옵티컬 플로우 벡터와 서브 픽셀 해상도의 옵티컬 플로우 벡터를 이용하여 원본 영상에 대한 서브 픽셀 해상도를 가지는 최종 옵티컬 플로우 벡터를 계산한다.
이와 같이, 본 발명은 기존의 픽셀 기반의 옵티컬 플로우와 달리 옵티컬 플로우를 서브 픽셀 해상도까지 측정함으로써, 기존의 전역적 방법들에서 흔히 나타나는 제한된 숫자의 변위 상태에 의한 양자화 오차를 크게 줄일 수 있다.
옵티컬 플로우, 서브 픽셀, 데이터 코스트Abstract translation: 具有子像素分辨率的光流估计装置包括数据成本计算单元，用于相对于在时间上连续的第一和第二输入图像计算每个节点的像素分辨率数据成本和子像素分辨率数据成本; 消息计算单元，用于分别基于像素分辨率数据成本和子像素分辨率数据成本迭代地计算节点和每个相邻节点之间的像素分辨率消息和子像素解析度消息; 以及结果输出单元，用于基于节点的像素分辨率数据成本和从节点的相邻节点接收的像素分辨率消息来估计每个节点的像素分辨率光学流矢量。 结果输出单元基于通过使用节点的像素分辨率光学流矢量计算的子像素分辨率数据成本和子像素分辨率消息来估计每个节点的子像素分辨率光学流矢量。
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公开(公告)号：KR100950048B1
公开(公告)日：2010-03-29
申请号：KR1020080038104
申请日：2008-04-24
Applicant: 포항공과대학교 산학협력단
Abstract: 본 발명은 입력 데이터 처리를 위한 반복 연산 기법에 관한 것으로, 본 발명은, 입력 데이터의 각 노드에 대한 이전 히든 베리어블 코스트와 이전 피처 코스트를 기반으로 다음 히든 베리어블 코스트를 업데이트하는 방식으로 레이어 버퍼를 이용하여 모든 노드에 대한 히든 베리어블 코스트를 저장하여 반복 연산을 수행하는 종래 방법과는 달리, 입력 데이터의 히든 베리어블 코스트(hidden variable cost)와 피처 코스트(feature cost)를 적층하는 3차원 그래프 상에서 특정 축 방향에 따라 커런트 그룹으로 분할한 후 레이어 버퍼와 로컬 버퍼에 각각 저장되어 있는 이전 히든 베리어블 코스트와 이전 피처 코스트를 이용하여 현재 위치의 히든 베리어블 코스트와 현재 위치의 피처 코스트를 연산하는 과정을 반복하여 그 결과에 따라 히든 스테이트(hidden state)를 추정하고, 그 추정 결과를 출력함으로써, 종래에 비해 메모리 효율성이 우수하여 시스템 병렬화가 용이하며, 분산 메모리를 갖는 VLSI를 이용한 실시간 시스템을 구현할 수 있는 것이다.
반복 연산(iteration operation) 기법, 레이어 버퍼(layer buffer), 로컬 버퍼(local buffer)-
公开(公告)号：KR1020130057324A
公开(公告)日：2013-05-31
申请号：KR1020110123170
申请日：2011-11-23
Applicant: 엘지이노텍 주식회사 , 포항공과대학교 산학협력단
IPC: H04N13/00
CPC classification number: G06T7/0075 , G06T7/593 , G06T2207/10012 , G06T2207/10021 , G06T2207/20016
Abstract: PURPOSE: A hierarchical stereo matching device and a method thereof are provided to generate an accurate result by predicting which result an image takes and using the prediction result. CONSTITUTION: A hierarchical structure forming unit(10) forms a reduced image by reducing left and right images obtained by using a stereo camera in (1/2)n. A trellis unit(20) performs first trellis to the reduced image and performs second trellis by enlarging the size and brightness of the reduced image. [Reference numerals] (10) Hierarchical structure forming unit; (20) Trellis unit; (AA) Left image; (BB) Right image
Abstract translation: 目的：提供一种分层立体匹配装置及其方法，以通过预测图像获取的结果并使用预测结果来产生准确的结果。 构成：层次结构形成单元（10）通过减少使用（1/2）n中的立体摄像机获得的左和右图像来形成缩小图像。 网格单元（20）通过放大缩小图像的尺寸和亮度来对缩小图像执行第一格状，并执行第二格。 （附图标记）（10）层次结构形成单元; （20）格子单位; （AA）左图; （BB）右图
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公开(公告)号：KR1020100007170A
公开(公告)日：2010-01-22
申请号：KR1020080067677
申请日：2008-07-11
Applicant: 포항공과대학교 산학협력단
CPC classification number: G06T7/269
Abstract: PURPOSE: An apparatus and a method for estimating optical flow of sub pixel resolution are provided to measure optical flow up to sub pixel resolution, thereby largely reducing quantization errors due to a displacement state of a limited number. CONSTITUTION: A data cost calculation unit calculates data costs of pixel and sub pixel resolution of each node about two temporally consecutively inputted image data. A message operation unit repetitively performs a process. The process calculates a message of the pixel and sub pixel resolution between nodes based on the data costs of the pixel and sub pixel resolution and delivers it to a neighboring node. A result output unit(120) presumes an optical flow state of a corresponding node based on the data costs and message after finishing the repetition process.
Abstract translation: 目的：提供一种用于估计子像素分辨率的光流的装置和方法，以测量直到亚像素分辨率的光流，从而大大减少由于有限数量的位移状态引起的量化误差。 构成：数据成本计算单元计算关于两个时间连续输入的图像数据的每个节点的像素和子像素分辨率的数据成本。 消息操作单元重复执行处理。 该过程基于像素和子像素分辨率的数据成本来计算节点之间的像素和子像素分辨率的消息，并将其传递到相邻节点。 结果输出单元（120）在完成重复处理之后，基于数据成本和消息来假设相应节点的光流状态。
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