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公开(公告)号：KR102225348B1
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：KR1020200131104A
申请日：2020-10-12
Applicant: 주식회사 뉴로메카 , 포항공과대학교 산학협력단
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1607 , B25J9/1651 , B25J9/1664
Abstract: 본 발명은 로봇 자세 정의를 위한 기준점 기반의 좌표계 특정 시스템에 관한 것으로, 사용자로부터 3개의 3차원 벡터에 대한 정보를 수신하는 좌표 수신부, 상기 3차원 벡터는 로봇 모듈의 베이스를 기준으로 한 기준 좌표계의 위치 좌표이고, 3개의 상기 3차원 벡터를 기반으로 일련의 계산과정을 통해 로컬 좌표계를 결정하는 좌표 계산부 및 상기 로컬 좌표계는 로봇 모듈의 말단부를 원점으로 한 상대적인 좌표계이며, 상기 로컬 좌표계를 기반으로 위치벡터와 방향행렬로 변환하여 로봇 모듈의 이동 방향을 결정하는 방향 제어 입력 산출부를 포함할 수 있다.
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公开(公告)号：KR1020180021409A
公开(公告)日：2018-03-05
申请号：KR1020160105888
申请日：2016-08-22
Applicant: 포항공과대학교 산학협력단
CPC classification number: G05D7/0623 , B01L3/5027 , B01L3/502746 , B01L2200/10 , B01L2300/0861
Abstract: 본발명은, 노드에연결되어있는복수의미세채널을포함하는미세채널네트워크에각각흐르는유체의목표유량을목표출력으로하며, 복수의미세채널각각의유량을출력값으로하며, 복수의미세채널중 노드로부터소정거리이격된압력인가지점각각에개별적으로압력을인가하는복수의압력소스를동시에제어하며, 복수의미세채널을압력에대한유체저항을고려한저항네트워크로모델을도출하며, 모델의압력에대한유량의정상상태이득행렬을구하며, 정상상태이득행렬의우역행렬(RIGHT INVERSE MATRIX)을제어이득및 관측기이득으로하여압력소스를제어하는미세채널유동제어기및 이를포함하는미세채널제어시스템에관한것이다. 본발명에따른미세채널칩 내의유동제어기및 이를포함하는미세채널제어시스템은미세채널내의빠른응답성을갖게되며, 정밀농도제어, 유체의흐름방향제어, 드랍렛의크기및 처리량제어, 세포의흐름방향등을정밀하게제어할수 있는효과가있다.
Abstract translation: 本发明是一种用于控制流过连接到多个微通道的多个微通道的流体的流量的方法， 在同一时间的预定距离控制多个压力源的用于从独立地将压力施加到每个间隔的压力施加点的和，并导出模型中的电阻网络考虑到多个在压力微通道的流体阻力，对模型的压力 求流程的稳态增益矩阵，在正确的逆矩阵的微通道控制系统，其包括微通道流量控制器的稳态增益矩阵，并且其控制压力源向（右逆矩阵）来控制增益，并且观测器增益。 微通道控制系统，包括流动控制器和这种情况，在微流路芯片根据本发明将具有在微通道，精确浓度控制，大小和吞吐量控制的快速响应，流过的流体控制的流动方向的细胞，降腿 方向等可以精确控制。
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公开(公告)号：KR102156655B1
公开(公告)日：2020-09-16
申请号：KR1020200016429
申请日：2020-02-11
Applicant: 주식회사 뉴로메카 , 포항공과대학교 산학협력단
IPC: G05B17/00 , B25J9/10 , G05B19/4069
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：KR102225348B1
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：KR1020200131104
申请日：2020-10-12
Applicant: 주식회사 뉴로메카 , 포항공과대학교 산학협력단
IPC: B25J9/16
Abstract: 본발명은로봇자세정의를위한기준점기반의좌표계특정시스템에관한것으로, 사용자로부터 3개의 3차원벡터에대한정보를수신하는좌표수신부, 상기 3차원벡터는로봇모듈의베이스를기준으로한 기준좌표계의위치좌표이고, 3개의상기 3차원벡터를기반으로일련의계산과정을통해로컬좌표계를결정하는좌표계산부및 상기로컬좌표계는로봇모듈의말단부를원점으로한 상대적인좌표계이며, 상기로컬좌표계를기반으로위치벡터와방향행렬로변환하여로봇모듈의이동방향을결정하는방향제어입력산출부를포함할수 있다.
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公开(公告)号：KR102079122B1
公开(公告)日：2020-02-19
申请号：KR1020190137569
申请日：2019-10-31
Applicant: 주식회사 뉴로메카 , 포항공과대학교 산학협력단
IPC: G05B17/00 , B25J9/10 , G05B19/4069
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公开(公告)号：KR101849003B1
公开(公告)日：2018-04-16
申请号：KR1020160105888
申请日：2016-08-22
Applicant: 포항공과대학교 산학협력단
Abstract: 본발명은, 노드에연결되어있는복수의미세채널을포함하는미세채널네트워크에각각흐르는유체의목표유량을목표출력으로하며, 복수의미세채널각각의유량을출력값으로하며, 복수의미세채널중 노드로부터소정거리이격된압력인가지점각각에개별적으로압력을인가하는복수의압력소스를동시에제어하며, 복수의미세채널을압력에대한유체저항을고려한저항네트워크로모델을도출하며, 모델의압력에대한유량의정상상태이득행렬을구하며, 정상상태이득행렬의우역행렬(RIGHT INVERSE MATRIX)을제어이득및 관측기이득으로하여압력소스를제어하는미세채널유동제어기및 이를포함하는미세채널제어시스템에관한것이다. 본발명에따른미세채널칩 내의유동제어기및 이를포함하는미세채널제어시스템은미세채널내의빠른응답성을갖게되며, 정밀농도제어, 유체의흐름방향제어, 드랍렛의크기및 처리량제어, 세포의흐름방향등을정밀하게제어할수 있는효과가있다.
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