公开(公告)号：KR1019980054436A

公开(公告)日：1998-09-25

申请号：KR1019960073597

申请日：1996-12-27

Applicant: 한국과학기술연구원

Inventor： 박종오 ,  김동신

IPC: B24B1/00

Abstract: 본 발명은 금형제작 시스템의 금형연마용 3자유도 작동장치에 관한 것이다. 일반적으로 금형제작과정에서 최종 단계로 연마공정이 수행되는 바, 이러한 연마공정을 자동화할 경우 연마품질이 수작업에 의한 연마품질에 비하여 크게 뒤떨어지는 실정이다. 본 발명은 고정판과, 상기 고정판에 결합되어 작업면에 평행한 평면상에서 회전운동하는 1축방향으로 회전가능하게 지지되는 1축 작동부와, 상기 1축 작동부에 대하여 작업면에 수직인 방향인 2축방향으로 직선왕복운동 가능하게 결합되는 2축 작동부와, 상기 2축 작동부에 대하여 작업면에 수직한 평면 상의 3축방향으로 굴절운동 가능하게 결합되는 3축 작동부로 구성되어 상기 고정판은 로봇의 핸드에 고정설치하고, 로봇에 의하여 연마대상물의 작업 위치로 이동시키는 역할만을 수행하고 그 위치에서 국부 연마는 3자유도 작동장치에 의하여 임의패턴운동으로 수행하게 되므로 로봇의 움직임이 줄어들게 되므로 교시가 용이하게 된다. 따라서 금형제작공정중 가장 자동화가 어려운 공정중의 하나인 연마공정을 자동화할 수 있으면서도 수작업과 대등한 연마 품질을 얻을 수 있게 되어 금형제작을 보다 신속, 용이하고 정밀하게 수행할 수 있게 되는 것이다.

公开(公告)号：KR100225883B1

公开(公告)日：1999-10-15

申请号：KR1019970050753

申请日：1997-10-01

Applicant: 한국과학기술연구원

Inventor： 김동신 ,  문용모 ,  박종오 ,  강효식

IPC: B25J9/10

Abstract: 본 발명은 산업용 로봇에 부착된 선형 레이저 비젼 센서의 위치 및 자세 보정방법 및 이에 사용되는 측정지그에 관한 것이다. 실제적으로 로봇 프로그램을 동작시킬 때는 정확한 TCP를 알고 있어야만 정확한 동작이 가능하게 된다. 그러나 TCP를 알아내는 방법은 대단히 번거로운 작업으로서 이는 공구나 센서의 위치와 자세를 알아내기 위하여 여러번 까다로운 교시(Teach)를 하여야 하며 순전히 작업자의 눈에 의존한 교시가 되기 때문에 그 정확성도 뒤떨어지는 실정이다. 특히 선형 레이저 비젼 센서(Line Laser vision sensor)의 경우 그 TCP를 알아내기 위하여는 교시하는 방법이 매우 까다롭다. 본 발명은 3개의 평행선과 1개의 대각선을 가지는 측정지그를 로봇의 전방에 위치시키고 선형 레이저 비젼 센서의 특성을 이용하여 특정한 측정지그에 대한 측정값의 기하학적 관계를 이용하여 비접촉 방식으로 측정을 용이하게 함으로써 TCP를 신속, 정확하고 용이하게 알아낼 수 있도록 한 것이다.

公开(公告)号：KR100152632B1

公开(公告)日：1998-10-15

申请号：KR1019960005009

申请日：1996-02-28

Applicant: 한국과학기술연구원

Inventor： 박종오 ,  김동신

IPC: B24B49/00

Abstract: 본 발명은 금형 연마 시스템의 연마 공정 자동 제어 방법에 관한 것으로, 종래에는 금형 제작 공정중 연마 공정이 대부분 수작업에 의존하며 자동화 시스템의 경우에도 수작업에 의한 연마면의 품질 수준에 이르지 못하는 문제점이 있었다. 따라서, 본 발명에서는 종래의 문제점을 개선하기 위하여 연마면의 형상에 따른 다양한 무방향성의 리사쥬 패턴을 프로그램하고 연마 공정중에 각 연마 위치에서의 속도를 제어함으로써 연마면의 파상도를 효율적으로 제거하여 연마 품질을 향상시키도록 창안한 것이다.

公开(公告)号：KR1019970061444A

公开(公告)日：1997-09-12

申请号：KR1019960005009

申请日：1996-02-28

Applicant: 한국과학기술연구원

Inventor： 박종오 ,  김동신

IPC: B24B49/00

Abstract: 본 발명은 금형 연마 시스템의 연마 공정 자동 제어 방법에 관한 것으로, 종래에는 금형 제작 공정중 연마 공정이 대부분 수작업에 의존하며 자동화 시스템의 경우에도 수작업에 의한 연마면의 품질수준에 이르지 못하는 문제점이 있었다. 따라서, 본 발명에서는 종래의 문제점을 개선하기 위하여 연마면의 형상에 따른 다양한 무방향성의 리사쥬 패턴을 프로그램하고 연마 공정중에 각 연마 위치에서의 속도를 제어함으로써 연마면의 파상도를 효율적으로 제거하여 연마 품질을 향상시키도록 창안한 것이다.

公开(公告)号：KR1019990030523A

公开(公告)日：1999-05-06

申请号：KR1019970050754

申请日：1997-10-01

Applicant: 한국과학기술연구원

Inventor： 박종오 ,  김동신

IPC: B24B1/00

Abstract: 본 발명은 금형연마용 2자유도 작동장치에 관한 것이다. 일반적으로 금형제작공정에서 최종 단계로 연마공정이 수행되는 바, 이러한 연마공정을 자동화할 경우 연마품질이 수작업에 의한 연마품질에 비하여 크게 뒤떨어지는 실정이다. 본 발명은 로봇의 끝축에 결합되며 1축 방향으로 작동되는 1축 작동편과 이 1축 작동편을 1축 방향으로 구동시키는 1축 구동수단을 가지는 1축 작동부와, 1축 작동부의 1축 작동편에 결합되어 전체적으로 1축 방향으로 이동가능하며 2축 방향으로 작동되는 2축 작동편과 이 2축 작동편을 2축 방향으로 구동시키는 2축 구동수단을 가지는 2축 작동부로 구성되며, 2축 작동편에는 연마공구가 결합되어 구성된다. 이러한 구성에 의하여 금형 제작 공정중 가장 자동화가 어려운 공정중의 하나인 연마공정을 자동화할 수 있으면서도 연마면의 품질을 수작업 수준 이상으로 높일 수 있게 되는 것이다. 또한 2축 자유도 작동장치 자체만의 다양한 패턴의 프로그래밍에 의하여 로봇이 담당해야할 이송량을 줄일 수 있게 되어 교시가 용이하게 되는 효과가 있는 것이다.

公开(公告)号：KR100250955B1

公开(公告)日：2000-04-15

申请号：KR1019970050754

申请日：1997-10-01

Applicant: 한국과학기술연구원

Inventor： 박종오 ,  김동신

IPC: B24B1/00

Abstract: PURPOSE: An actuator of 2 degrees of freedom for polishing a die is provided to automate a polish process and to improve the quality of polishing by effectively removing the corrugation of a die face. CONSTITUTION: An actuator of 2 degrees of freedom consists of a uniaxial operation unit(10) having a uniaxial operating piece(14) actuated uniaxially and a biaxial operation unit(20) having a biaxial operating unit actuated biaxially. A polishing tool is combined with the biaxial operating piece. The uniaxial operation unit is prepared with one pair of fixing pieces(11), the uniaxial operating piece and a uniaxial drive unit for uniaxially actuating the axial operating piece. The biaxial operation unit is prepared with one pair of fixing pieces(21), the biaxial operating piece(24) and a biaxial drive unit for actuating the biaxial operating piece. The actuator of 2 degrees of freedom is installed on an end shaft of a robot and moved to a position of a die to be polished. Then the surface of the die is polished into a specific pattern by operating the actuator and the polishing tool.

Abstract translation: 目的：提供用于抛光模具的2自由度的致动器，以自动化抛光工艺，并通过有效地去除模具表面的波纹来提高抛光质量。 构成：2自由度的致动器由具有单轴驱动的单轴操作件（14）的单轴操作单元（10）和具有双向操作的双轴操作单元的双轴操作单元（20）组成。 抛光工具与双轴操作件组合。 单轴操作单元由一对固定片（11），单轴操作件和用于单轴驱动轴向操作件的单轴驱动单元来制备。 双轴操作单元由一对固定件（21），双轴操作件（24）和用于致动双轴操作件的双轴驱动单元制成。 2自由度的致动器安装在机器人的端轴上并移动到要抛光的模具的位置。 然后通过操作致动器和抛光工具将模具的表面抛光成特定的图案。

公开(公告)号：KR100197161B1

公开(公告)日：1999-06-15

申请号：KR1019960073597

申请日：1996-12-27

Applicant: 한국과학기술연구원

Inventor： 박종오 ,  김동신

IPC: B24B1/00

Abstract: 본 발명은 금형제작 시스템의 금형연마용 3자유도 작동장치에 관한 것이다. 일반적으로 금형제작과정에서 최종 단계로 연마공정이 수행되는 바, 이러한 연마공정을 자동화할 경우 연마품질이 수작업에 의한 연마품질에 비하여 크게 뒤떨어지는 실정이다. 본 발명은 고정판과, 상기 고정판에 결합되어 작업면에 평행한 평면상에서 회전운동하는 1축방향으로 회전가능하게 지지되는 1축 작동부와, 상기 1축 작동부에 대하여 작업면에 수직인 방향인 2축방향으로 직선왕복운동 가능하게 결합되는 2축 작동부와, 상기 2축 작동부에 대하여 작업면에 수직한 평면상의 3축방향으로 굴절운동 가능하게 결합되는 3축 작동부로 구성되어 상기 고정판은 로봇의 핸드에 고정설치하고, 로봇에 의하여 연마대상물의 작업 위치로 이동시키는 역할만을 수행하고 그 위치에서의 국부 연마는 3자유도 작동장치에 의하여 임의 패턴운동으로 수행하게 되므로 로봇의 움직임이 줄어들게 되므로 교시가 용이하게 된다. 따라서 금형제작공정중 가장 자동화가 어려운 공정중의 하나인 연마공정을 자동화할 수 있으면서도 수작업과 대등한 연마 품질을 얻을수 있게 되어 금형제작을 보다 신속, 용이하고 정밀하게 수행할 수 있게 되는 것이다.

公开(公告)号：KR1019990030522A

公开(公告)日：1999-05-06

申请号：KR1019970050753

申请日：1997-10-01

Applicant: 한국과학기술연구원

Inventor： 김동신 ,  문용모 ,  박종오 ,  강효식

IPC: B25J9/10

Abstract: 본 발명은 산업용 로봇에 부착된 선형 레이저 비젼 센서의 위치 및 자세 보정방법 및 이에 사용되는 측정지그에 관한 것이다. 실제적으로 로봇 프로그램을 동작시킬 때는 정확한 TCP를 알고 있어야만 정확한 동작이 가능하게 된다. 그러나 TCP를 알아내는 방법은 대단히 번거로운 작업으로서 이는 공구나 센서의 위치와 자세를 알아내기 위하여 여러번 까다로운 교시(Teach)를 하여야 하며 순전히 작업자의 눈에 의존한 교시가 되기 때문에 그 정확성도 뒤떨어지는 실정이다. 특히 선형 레이저 비젼 센서(Line Laser vision sensor)의 경우 그 TCP를 알아내기 위하여는 교시하는 방법이 매우 까다롭다. 본 발명은 3개의 평행선과 1개의 대각선을 가지는 측정지그를 로봇의 전방에 위치시키고 선형 레이저 비젼 센서의 특성을 이용하여 특정한 측정지그에 대한 측정값의 기하학적 관계를 이용하여 비접촉 방식으로 측정을 용이하게 함으로써 TCP를 신속, 정확하고 용이하게 알아낼 수 있도록 한 것이다.