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公开(公告)号：KR1019970064836A
公开(公告)日：1997-10-13
申请号：KR1019960007926
申请日：1996-03-22
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: B25J13/00
Abstract: 본 발명은 원격지에 있는 로봇 팔에 달린 그리퍼와 그리퍼가 접촉하는 작업 대상물 사이의 촉각 정보를 중앙 제어실에 있는 조잦자에게 전달하여 더욱 정교하고 효과적인 작업을 할 수 있도록 하는 자석의 반발력을 이용한 원격 조종 로봇용 촉각 궤환장치에 관한 것으로, 종래의 공압 및 형상기억합금을 사용하는 촉각 궤환장이에 있어서는 그리퍼화 그리퍼가 접촉하는 촉각정보를 중앙제어실에 있는 조작자에게 정확히 전달할 수 없게 되는 문제점이 있었다. 이러한 점을 감안하여, 촉각 센서로부터 궤환 입력되는 촉각정보에 따라 전자석의 구동을 제어하고, 그 전자석 및 영구자석의 반발력에 의해 상기 촉각정보를 조작자에게 정달하며, 상기 전자석 및 영구자석 사이의 반발력을 멕스웰의 스트렌스텐서방법에 의해 모델링하여, 상기 촉각정보에 따라 전자석 및 영구자석 사이의 반발력을 정밀 제어하게 하며, 촉각 궤환장치를 3 ×3 어레이 형태로 구성하여 상기 촉각정보를 어레이 단위로 궤환되도록 함과 아울러 연속적인 출력제어가 가능하도록 함으로써, 원격지의 촉각정보를 조작자에게 정확히 전달하여, 정교하고 효과적으로 작업을 수행할 수 있게 한 것이다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1019990030522A
公开(公告)日：1999-05-06
申请号：KR1019970050753
申请日：1997-10-01
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: B25J9/10
Abstract: 본 발명은 산업용 로봇에 부착된 선형 레이저 비젼 센서의 위치 및 자세 보정방법 및 이에 사용되는 측정지그에 관한 것이다. 실제적으로 로봇 프로그램을 동작시킬 때는 정확한 TCP를 알고 있어야만 정확한 동작이 가능하게 된다. 그러나 TCP를 알아내는 방법은 대단히 번거로운 작업으로서 이는 공구나 센서의 위치와 자세를 알아내기 위하여 여러번 까다로운 교시(Teach)를 하여야 하며 순전히 작업자의 눈에 의존한 교시가 되기 때문에 그 정확성도 뒤떨어지는 실정이다. 특히 선형 레이저 비젼 센서(Line Laser vision sensor)의 경우 그 TCP를 알아내기 위하여는 교시하는 방법이 매우 까다롭다. 본 발명은 3개의 평행선과 1개의 대각선을 가지는 측정지그를 로봇의 전방에 위치시키고 선형 레이저 비젼 센서의 특성을 이용하여 특정한 측정지그에 대한 측정값의 기하학적 관계를 이용하여 비접촉 방식으로 측정을 용이하게 함으로써 TCP를 신속, 정확하고 용이하게 알아낼 수 있도록 한 것이다.
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公开(公告)号：KR100197156B1
公开(公告)日：1999-06-15
申请号：KR1019960007926
申请日：1996-03-22
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: B25J13/00
CPC classification number: B25J9/1689 , B25J13/025 , H01F7/122 , H01F7/1646
Abstract: 본 발명은 원격지에 있는 로봇 팔에 달린 그리퍼와 그리퍼가 접촉하는 작업 대상물 사이의 촉각 정보를 중앙 제어실에 있는 조작자에게 전달하여 더욱 정교하고 효과적인 작업을 할 수 있도록 하는 자석의 반발력을 이용한 원격 조종 로봇용 촉각 궤환장치에 관한 것으로, 종래의 공압 및 형상기억합금을 사용하는 촉각 궤환장치에 있어서는 그리퍼와 그리퍼가 접촉하는 촉각정보를 중앙제어실에 있는 조작자에게 정확히 전달할 수 없게 되는 문제점이 있었다. 이러한 점을 감안하여, 촉각센서로부터 궤환 입력되는 촉각정보에 따라 전자석의 구동을 제어하고, 그 전자석 및 영구자석의 반발력에 의해 상기 촉각정보를 조작자에게 전달하며, 상기 전자석 및 영구자석 사이의 반발력을 멕스웰의 스트렌스텐서방법에 의해 모델링하여, 상기 촉각정보에 따라 전자석 및 영구자석 사이의 반발력을 정밀 제어하게 하며, 촉각 궤환장치를 3×3 어레이 형태로 구성하여 상기 촉각정보를 어레이 단위로 궤환되도록 함과 아울러 연속적인 출력제어가 가능하도록 함으로써, 원격지의 촉각정보를 조작자에게 정확히 전달하여, 정교하고 효과적으로 작업을 수행할 수 있게 한 것이다.
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公开(公告)号：KR100225883B1
公开(公告)日：1999-10-15
申请号：KR1019970050753
申请日：1997-10-01
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: B25J9/10
Abstract: 본 발명은 산업용 로봇에 부착된 선형 레이저 비젼 센서의 위치 및 자세 보정방법 및 이에 사용되는 측정지그에 관한 것이다. 실제적으로 로봇 프로그램을 동작시킬 때는 정확한 TCP를 알고 있어야만 정확한 동작이 가능하게 된다. 그러나 TCP를 알아내는 방법은 대단히 번거로운 작업으로서 이는 공구나 센서의 위치와 자세를 알아내기 위하여 여러번 까다로운 교시(Teach)를 하여야 하며 순전히 작업자의 눈에 의존한 교시가 되기 때문에 그 정확성도 뒤떨어지는 실정이다. 특히 선형 레이저 비젼 센서(Line Laser vision sensor)의 경우 그 TCP를 알아내기 위하여는 교시하는 방법이 매우 까다롭다. 본 발명은 3개의 평행선과 1개의 대각선을 가지는 측정지그를 로봇의 전방에 위치시키고 선형 레이저 비젼 센서의 특성을 이용하여 특정한 측정지그에 대한 측정값의 기하학적 관계를 이용하여 비접촉 방식으로 측정을 용이하게 함으로써 TCP를 신속, 정확하고 용이하게 알아낼 수 있도록 한 것이다.
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公开(公告)号：KR100247140B1
公开(公告)日：2000-04-01
申请号：KR1019970016058
申请日：1997-04-29
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: B23K31/00
Abstract: 본 발명은 그라인딩 로봇에 의하여 용접 비드를 제거하는 방법에 관한 것으로, 그라인딩 로봇에 윤곽 레이저 센서를 장착하여 로봇과 센서를 동기시킨 다음 로봇에 의하여 센서를 이동시키면서 차체면상의 용접 비드 위치를 기준으로 하여 상,하 각 임의의 2점씩 일정 간격으로 반복하여 각 점에 대한 좌표값을 측정하는 단계와; 상기 측정점을 이용하여 차체면을 모델링하는 단계 및; 상기 모델링된 계산값을 이용하여 제거하고자 하는 용접 비드가 있는 곳에 대한 로봇의 자세와 위치를 계산하고, 상기 계산값을 이용하여 로봇을 제어함으로써 용접 비드를 그라인딩하여 제거하는 단계로 수행하는 것에 의하여 차체가 들어올때마다 매번 모델링이 수행되므로 여러 종류의 차체와 비드의 형상과 크기에 상관없이 로봇을 이용할때 필요한 위치와 자세 정보를 계산해 낼 수 있으며, 레이저 센서를 이용하여 비접촉방식으로 차체면의 정보를 입력받으므로 기존의 교시할때 필요한 시간과 어려움이 없고, 결국 고정도를 요구하는 차체면 그라인딩 작업을 기존의 작업자 없이 완벽히 수행할 수 있는 것이다.
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公开(公告)号：KR1019980078507A
公开(公告)日：1998-11-16
申请号：KR1019970016058
申请日：1997-04-29
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: B23K31/00
Abstract: 본 발명은 그라인딩 로봇에 의하여 용접 비드를 제거하는 방법에 관한 것으로, 그라인딩 로봇에 윤곽 레이저 센서를 장착하여 로봇과 센서를 동기시킨 다음 로봇에 의하여 센서를 이동시키면서 차체면상의 임의의 점에 대한 좌표값을 측정하는 단계와; 상기 측정점을 이용하여 차체면을 모델링하는 단계 및; 상기 모델링된 계산값을 이용하여 용접 비드가 있는 곳에 대한 로봇의 자세와 위치를 계산하고, 상기 계산값을 이용하여 로봇을 제어하여 용접 비드를 그라인딩하는 단계로 수행하는 것에 의하여 차체가 들어올때마다 매번 모델링이 수행되므로 여러 종류의 차체와 비드의 형상과 크기에 상관없이 로봇을 이용할때 필요한 위치와 자세 정보를 계산해 낼 수 있으며, 레이저 센서를 이용하여 비접촉 방식으로 차체면의 정보를 입력받으므로 기존의 교시할때 필요한 시간과 어려움이 없고, 결국 고정도를 요구하는 차체면 그라인딩 작업을 기존의 작업자 없이 완벽히 수행할 수 있는 것이다.
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