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公开(公告)号：KR100310617B1
公开(公告)日：2001-10-18
申请号：KR1019990028008
申请日：1999-07-12
IPC: B25J9/00
Abstract: 본발명은미장로봇을위한경로계획생성방법에관한것으로서, 배경도면입력모드, 미장영역입력모드, 구조물선택모드, 시뮬레이션모드및 환경설정모드등으로구성된화면을표시하는단계(ST10); 상기단계(ST10)에서표시되는화면을통하여미장영역및 장애물의정보를입력하는단계(ST20); 미장로봇상에서꼭지점에대한좌표계산이용이하도록대칭형의다각형으로모델링하는단계(ST30); 미장작업을위한작업영역을일정한크기의셀로분할하는장애물지도생성단계(ST40); 장애물과그 주변의셀에에너지필드를정의하는장애물포텐셜레벨링단계(ST50); 장애물의주변을돌아가기위한주요통과지점을설정하고경로를만들어가는트래킹포인트생성단계(ST60); 최종경로가생성되는판단하여 yes이면다음단계로진행하나, no이면상기단계 ST40으로가서시작셀과목표셀간을통과하는일련의연결이이루어지도록반복하는단계(ST70); 및생성된최종경로를시각적으로확인할수 있도록하면서미장로봇에전송할데이터를생성하여저장하는시뮬레이션수행단계(ST80)를포함하여이루어지는것을특징으로함에따라, 미리입력된작업영역에대한도면데이터를이용하여최적의경로를생성한다음그래픽으로표시하여시뮬레이션을수행함에따라작업의효율성을높이는동시에불측의안전사고를방지하는효과가있다.
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公开(公告)号：KR1020010009585A
公开(公告)日：2001-02-05
申请号：KR1019990028008
申请日：1999-07-12
IPC: B25J9/00
Abstract: PURPOSE: A method is provided not only to enhance the working efficiency based on performing a simulation graphically marked of the best path by using the drawing data on a previously inputted working area but also to prevent a unexpected safety accident. CONSTITUTION: A step(ST10) represents a screen organized with a background drawing input mode, a mapping area input mode, a structure selecting mode, a simulation mode, and an environmental establishing mode. A step(ST20) inputs mapping area and information of an obstacle through the screen displayed from the step(ST10). A step(ST30) is a modeling as a symmetrical polygon for coordinates calculation of an apex of a wall climbing robot to be easily done. A step(ST40) makes an obstacle map diving a working area for a mapping work into a cell of a specific size. An obstacle potential leveling step(ST50) decides an obstacle and a surrounding cell energy field. A tracking point generating step(ST60) establishes a chief passage point to turn around an obstacle and makes a path. A step(ST70) deciding a final path goes to next step if yes, but if no, returns to the step(ST40) to connect a start cell with an aimed cell. With making the final path visible, a step(ST80) generates and stores the data transmitted to the climbing robot.
Abstract translation: 目的：提供一种方法，不仅通过使用先前输入的工作区域上的绘图数据，而且还能够防止出现意外的安全事故，基于以图形方式标记最佳路径的模拟来提高工作效率。 构成：步骤（ST10）表示用背景图形输入模式，映射区域输入模式，结构选择模式，模拟模式和环境建立模式组织的屏幕。 步骤（ST20）通过从步骤（ST10）显示的画面输入障碍物的映射区域和信息。 步骤（ST30）是一种建模，作为一个对称多边形，用于坐标计算，可以轻松地完成爬墙机器人的顶点。 步骤（ST40）使得将映射工作的工作区域潜入到特定尺寸的单元格中的障碍物图。 障碍物电位调平步骤（ST50）决定障碍物和周围的电池能量场。 跟踪点生成步骤（ST60）建立主要通过点以绕过障碍物并形成路径。 如果是，则决定最终路径的步骤（ST70）进入下一步骤，但是否则返回步骤（ST40），以将起始单元与目标单元连接。 通过使最终路径可见，步骤（ST80）生成并存储发送到攀登机器人的数据。
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公开(公告)号：KR1020010009583A
公开(公告)日：2001-02-05
申请号：KR1019990028006
申请日：1999-07-12
IPC: B25J9/00
Abstract: PURPOSE: An unmanned plastering robot is provided to save a cost and to enhance construction quality by automatically harden the bottom of a concrete building without human labor. CONSTITUTION: An unmanned plastering robot is composed of a position detector, a gyroscope(16), a driver and a main controller. The position detector transmits and receives a laser signal in all directions using a laser scanner(12), a rotary reflecting mirror(14) and a manual beacon(18). The gyroscope detects a signal about the position change of a body and the driver drives plural motors by a motor controller to dispersively control the robot. The main controller controls the driver to avoid a collision with an obstacle using the signal of the position detector and selected information.
Abstract translation: 目的：提供无人化的抹灰机器人，以节省成本，并通过自动硬化混凝土建筑物的底部而无需人力，提高施工质量。 构成：无人涂抹机器人由位置检测器，陀螺仪（16），驱动器和主控制器组成。 位置检测器使用激光扫描器（12），旋转反射镜（14）和手动信标（18）在所有方向上发送和接收激光信号。 陀螺仪检测关于身体的位置变化的信号，并且驱动器通过马达控制器驱动多个马达来分散地控制机器人。 主控制器控制驾驶员，以避免使用位置检测器和所选信息的信号与障碍物发生碰撞。
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公开(公告)号：KR100310616B1
公开(公告)日：2001-10-18
申请号：KR1019990028006
申请日：1999-07-12
IPC: B25J9/00
Abstract: 본발명은무인미장로봇에관한것으로서, 건축물바닥면상의설정된작업영역(W) 내에서자기위치를인식한상태로이동하며미장작업을수행하는시스템에있어서: 레이저스캐너(12), 회전반사경(14), 수동비콘(18)을이용하여 360°전방향에서레이저신호를송수신하는위치검출수단; 몸체의자세변화에대한신호를검출하는자이로스코프(16); 몸체의이동과미장작업을수행하기위한복수의모터(M)가각각의모터컨트롤러(30)를통해분산제어가능하도록통신망으로연결되는구동수단; 작업자가선택및 입력한정보와상기위치검출수단의신호를이용하여장애물과의충돌을피하도록상기구동수단을제어하는메인컨트롤러(20)를포함하여이루어지는것을특징으로함에따라, 콘크리트건축물의시공현장에서바닥을균일하게다지는작업이무인으로수행되도록하여시공에따른제반비용을절감하고시공품질을향상하는효과가있다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020010009584A
公开(公告)日：2001-02-05
申请号：KR1019990028007
申请日：1999-07-12
IPC: B25J9/00
Abstract: PURPOSE: A remote controller is provided to enhance reliability by automatically or manually controlling a plastering robot, interactively and wirelessly communicating with the robot. CONSTITUTION: A remote controller for a plastering robot comprises an input and output device, an interface device and a controller. The input and output device inputs information necessary for the voluntary working of the robot such as a speed adjustment, a remote start, an emergency stop, a drive mode selection and a direction conversion and indicates the working state of the robot on an LCD(liquid crystal display). The interface device converts the information to digital signals through a digital input unit(23), an analog input unit(24) and a display unit(27) and transmits the signals outside through a serial communication port(28) and a wireless communication unit(29). The controller operates the signals in a CPU(central processing unit)(21) and stores the information in a memory unit(22), outputting the information to the interface device and the input and output device. Thus, the robot increases reliability by an interactive and wireless communication with the remote controller.
Abstract translation: 目的：通过自动或手动控制抹灰机器人，与机器人进行交互式和无线通信，提供遥控器来提高可靠性。 构成：抹灰机器人的遥控器包括输入和输出设备，接口设备和控制器。 输入和输出设备输入机器人的自动工作所需的信息，如速度调节，远程启动，紧急停止，驱动模式选择和方向转换，并指示机器人在LCD（液体）上的工作状态 晶体显示）。 接口装置通过数字输入单元（23），模拟输入单元（24）和显示单元（27）将信息转换成数字信号，并通过串行通信端口（28）和无线通信单元 （29）。 控制器在CPU（中央处理单元）（21）中操作信号，并将信息存储在存储单元（22）中，将信息输出到接口设备和输入和输出设备。 因此，机器人通过与遥控器的交互式和无线通信来增加可靠性。
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公开(公告)号：KR1019920005096B1
公开(公告)日：1992-06-26
申请号：KR1019890014954
申请日：1989-10-17
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: C04B35/00
Abstract: The cordialite ceramic material of low thermal expansion rate has the composition of (2-x)MgO xAO 2Al2O3 (5-y)SiO2 yGeO2. (where A is Sr or Ca, x is 0.2
Abstract translation: 低热膨胀率的堇青石陶瓷材料具有（2-x）MgO xAO 2Al2O3（5-y）SiO2 yGeO2的组成。 （其中A是Sr或Ca，x是0.2 <= x <= 0.5，y是0.2 <= y <= 0.5）。 混合原料是西兰高岭土，满洲滑石和一些添加剂。 陶瓷体在1400-1450℃烧结，用于汽车的催化剂回路或热交换器或熔融金属过滤器的辐射板。
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公开(公告)号：KR100338187B1
公开(公告)日：2002-05-24
申请号：KR1019990028007
申请日：1999-07-12
IPC: B25J9/00
Abstract: 본 발명은 자율제어 방식의 미장로봇용 리모콘에 관한 것으로서, 건축물 시공시 미장로봇이 바닥의 미장을 위한 소정의 작업을 자율적으로 수행하도록 제어하는 시스템에 있어서: 미장로봇이 자율주행하며 작업하는 기능을 수행하는데 필요한 속도조절, 원격시동, 비상정지, 운전모드 선택, 방향전환을 포함하는 미장로봇 제어명령을 아날로그신호 또는 디지털신호의 미장로봇 제어신호로 변환하는 아날로그 입력부(24) 및 디지털 입력부(23)를 포함한 미장로봇 제어명령 입력수단; 상기 미장로봇 제어명령 입력수단에서 미장로봇 제어신호를 입력받고, 상기 입력된 미장로봇 제어신호 중, 아날로그신호를 디지털신호로 변환하고, 상기 변환된 디지털신호를 포함하는 미장로봇 제어신호와 경로계획 데이터를 무선데이터화 하여 미장로봇에 전송하고, 상기 미장로봇으로부터 전송된 미장로봇 제어신호와 경로계획 데이터에 의해 생성되는 미장로봇 상태/위치 데이터를 전송 받는 무선통신부(29)를 포함하는 인터페이스수단; 가공된 미장로봇 상태/위치 데이터를 입력받아, 미장작업을 수행하는 미장로봇 상태 및 이동경로를 그래픽으로 출력하는 LCD의 디스플레이부(27); 그리고 상기 인터페이스수단에서 미장로봇 제어신호와 경로계획 데이터를 입력받아 상기 디스플레이부(27)에 그래픽으로 출력이 되도록, 사전에 정해진 형식으로 가공하고, 상기 가공된 미장로봇 상태/위치 데이터를 상기 출력수단으로 입력하도록 제어하는 CPU(21)를 포함하는 제어수단으로 구성되어지는 것을 특징으로 함에 따라, 자율주행하며 작업하는 기능을 지니는 미장로봇과 양방향으로 무선통신하며 수동 또는 자동으로 제어하여 미장작업의 성력화에 따른 신뢰성을 향상하는 효과가 있다.
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