公开(公告)号：KR101146942B1

公开(公告)日：2012-05-22

申请号：KR1020100010641

申请日：2010-02-04

Applicant: 한국과학기술연구원

Inventor： 유범재 ,  강연식 ,  유수현 ,  도낙주

IPC: B25J13/08 ,  G05D1/02 ,  G05D1/12

Abstract: 본 발명은 이동로봇의 경로생성 장치, 이를 구비하는 이동로봇 및 이동로봇의 경로생성 방법에 관한 것으로, 상기 이동로봇의 경로생성 방법은, 장애물들이 포함된 환경지도를 입력받는 단계와, 상기 장애물들 중 이동로봇에 대한 안전도가 제1 특정기준보다 이하인 장애물을 삭제하고 출발점과 목표점 사이의 이동경로를 생성하는 단계와, 상기 삭제된 장애물을 복구하고 상기 이동경로를 따라 상기 복구된 장애물에 대한 안전도를 검사하는 단계, 및 상기 복구된 장애물에 대한 안전도가 제2 특정기준보다 이하이면 상기 출발점과 목표점 사이에 경유점을 생성하고 상기 경유점을 이용하여 상기 이동경로를 변경하는 단계를 포함한다. 이에 의하여 본 발명은 더욱 강인하게 이동로봇의 이동경로를 생성하는 이동로봇의 경로계획법을 제공한다.

公开(公告)号：KR1020110090702A

公开(公告)日：2011-08-10

申请号：KR1020100010641

申请日：2010-02-04

Applicant: 한국과학기술연구원

Inventor： 유범재 ,  강연식 ,  유수현 ,  도낙주

IPC: B25J13/08 ,  G05D1/02 ,  G05D1/12

Abstract: PURPOSE: A route generation device of a mobile robot, a mobile robot including the same, and the route generation method are provided to plan the movement route in real time by calculating the security grade by using the distance information with the obstacle. CONSTITUTION: A route generation method of the mobile robot(100) comprises the following steps. The environment map including obstacles(141) is inputted. The obstacle in which the safety grade about the mobile robot is less than the first specific standard is deleted. The movement route between the goal and start point is generated. The deleted obstacle is recovered. The security level about the recovered obstacle is tested. If the security level about the recovered obstacle is less than the second specific standard, the waypoint is generated between the start point and goal. The movement route is changed using the waypoint.

Abstract translation: 目的：提供一种移动机器人的路径生成装置，包括该移动机器人的移动机器人的路径生成装置和通过使用与障碍物的距离信息来计算安全等级来实时计划移动路线的路线生成方法。 构成：移动机器人（100）的路径生成方法包括以下步骤。 输入包括障碍物（141）的环境地图。 删除有关移动机器人的安全等级小于第一个具体标准的障碍。 生成目标和起点之间的运动路线。 删除的障碍物被恢复。 关于回收障碍物的安全级别进行了测试。 如果回收障碍物的安全等级小于第二个具体标准，则在起点和目标之间生成航点。 运动路线使用航点改变。