公开(公告)号：KR1019950031257A

公开(公告)日：1995-12-18

申请号：KR1019940010510

申请日：1994-05-13

Applicant: 한국과학기술연구원

Inventor： 홍예선 ,  류시복

IPC: B08B11/04

Abstract: 본 발명은 사람을 대신하여 고층건물의 자동으로 세척할 수 있는 건물 유리외벽 세척용 로봇장치에 관한 것이다. 본 발명은 건물의 옥상으로부터 수직으로 평행하게 내려진 두줄의 로프 사이에 자체 이동기능을 갖는 유리외벽 세척용 로봇 몸체를 설치하여 미리 입력된 세척 및 수직이동거리에 따라 로봇몸체가 로프를 타고 수직이동을 하면서 세척용 와이퍼를 작동시켜 자동적으로 유리외벽을 세척하도록 구성되어 있다. 본 발명의 로봇장치는 사람을 대신하여 자동적으로 건물 유리외벽을 세척할 수 있어 안전사고를 예방할 수 있고 숙련된 작업자를 필요로 하지 않기 대문에 경제적이다.

公开(公告)号：KR100120246B1

公开(公告)日：1997-08-14

申请号：KR1019940010510

申请日：1994-05-13

Applicant: 한국과학기술연구원

Inventor： 홍예선 ,  류시복

IPC: B08B11/04

公开(公告)号：KR1019970006487B1

公开(公告)日：1997-04-28

申请号：KR1019940010510

申请日：1994-05-13

Applicant: 한국과학기술연구원

Inventor： 홍예선 ,  류시복

IPC: B08B11/04

Abstract: The robot system with preset program washes the outside glass wall of the building by means of a wiper. The system comprises a transporting mount(2) installed on the rooftop, a pair of ropes(18,20) dangled downwards from the transporting mount, four horizontal supporters(9, 10,11,12) movably engaged between two ropes, four pairs of pneumatic grippers(1-8) for holding or releasing the supporter from the rope, a pneumatic cylinder(13) for transporting vertically the first and fourth supporters, four pairs of vacuum pads(25-32) for keeping the supporter to the outside glass wall, a lot of pneumatic cylinders(33-40) for sucking and releasing the vacuum pads, a cleaning wiper(43) movably mounted on the first supporter(9) with two pneumatic cylinders(41,42) for left & right, back & forth movement, and a PLC (74) for controlling the sequential operation of the solenoid valves.

Abstract translation: 具有预设程序的机器人系统通过刮水器洗涤建筑物的外部玻璃墙。 该系统包括安装在屋顶上的运输支架（2），从运输支架向下悬挂的一对绳索（18,20），可移动地接合在两根绳索之间的四个水平支撑件（9,10,11,12），四对 用于从绳索保持或释放支撑件的气动夹具（1-8），用于垂直地输送第一和第四支撑件的气缸（13），用于将支撑件保持在外部的四对真空垫（25-32） 玻璃壁，用于吸入和释放真空垫的大量气缸（33-40），用于向左和向右移动地安装在第一支撑件（9）上的两个气缸（41,42）的清洁刮水器（43） 以及用于控制电磁阀的顺序操作的PLC（74）。