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公开(公告)号：KR1020060117110A
公开(公告)日：2006-11-16
申请号：KR1020050039884
申请日：2005-05-12
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: A61B1/00
CPC classification number: A61B1/041 , A61B1/00156 , A61B5/073 , A61B34/72 , A61B2017/00345
Abstract: A capsule type micro-robot moving system is provided to reduce a surface damage of inner wall of internal organs occurring in moving while holding the inner wall of the internal organs by making a projection of delicate cilium. In a capsule type micro-robot moving system, a hanging groove(122) is formed at an outer circumference of an internal cylinder(120). An operating unit(110) moves the internal cylinder(120) in a length direction. A hollow unit is formed inside an external cylinder(130) to surround the internal cylinder(120). A first exposure hole is penetrated/formed in a direction of an outer circumference of the external cylinder(130). A leg(150), hinge-fixed to the external cylinder(130) to rotate in a predetermined range, is exposed in a case of being spread by the rotating and is not exposed in a case of being folded by the rotating. A capsule(140) is formed to surround the external cylinder(130). A second exposure hole(141) arranged with the first exposure hole is formed in a length direction of the capsule(140) to expose the leg(150) outside when the leg(150) is spread. The leg(150) is folded or spread by an interference of the hanging groove to which the leg(150) is hung according to a moving direction of the internal cylinder(120).
Abstract translation: 提供一种胶囊型微机器人移动系统，通过制作精细的纤维的投影来减少内部器官内壁发生移动时的内壁损伤，同时保持内脏的内壁。 在胶囊型微机器人移动系统中，在内筒（120）的外周形成有悬挂槽（122）。 操作单元（110）沿着长度方向移动内筒（120）。 中空单元形成在外筒（130）内以包围内筒（120）。 第一曝光孔在外筒130的外周方向上贯通/形成。 铰链固定到外筒130以在预定范围内旋转的腿150在被旋转扩展的情况下被暴露，并且在被旋转折叠的情况下不暴露。 形成包围外筒（130）的胶囊（140）。 沿着胶囊（140）的长度方向形成有第一曝光孔的第二曝光孔（141），以在腿部（150）展开时将腿部（150）露出外部。 根据内筒（120）的移动方向，腿（150）被悬挂的悬挂槽（150）的悬挂折叠或展开。
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公开(公告)号：KR1020060076465A
公开(公告)日：2006-07-04
申请号：KR1020040114884
申请日：2004-12-29
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: A61B5/0478
Abstract: 본 발명은 신경세포에 근접되는 전극 또는 전극이 장착되어 있는 전극 홀더의 위치 분해능을 향상시켜 원하는 위치의 신경세포에 상기 전극을 정확히 위치시켜 실험 재현성 및 신뢰성을 극대화시킬 수 있는 전극 이동을 위한 마이크로 매니퓰레이터 및 구동방법에 관한 것으로서,
본 발명의 제 1 실시예에 따른 마이크로 매니퓰레이터는 3개의 압전체, 가이드 부재 및 전극이 내부에 장착되어 있는 전극 홀더를 포함하여 구성되며, 상기 3개의 압전체는 제 1 클램프용 압전체, 제 2 클램프용 압전체 및 진행용 압전체로 구성되고, 상기 3개의 압전체는 상기 가이드 부재의 내부 공간에 위치하여 순차적으로 배치되며, 상기 전극 홀더는 상기 제 1 클램프용 압전체 또는 제 2 클램프용 압전체의 일측에 고정되며, 상기 제 1 및 제 2 클램프용 압전체와, 상기 진행용 압전체는 전원 인가시 기계적 변형이 일어나는 방향이 서로 직각을 이루며, 상기 제 1 및 제 2 클램프용 압전체는 전원 인가시 팽창하여 각각의 양단이 상기 가이드 부재에 밀착, 고정되며, 상기 진행용 압전체는 전원 인가에 따라 수축, 팽창하여 상기 전극 홀더를 이동시키는 것을 특징으로 한다.
매니퓰레이터, 신경세포, 전기생리학-
公开(公告)号：KR100702155B1
公开(公告)日：2007-04-02
申请号：KR1020050039884
申请日：2005-05-12
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: A61B1/00
CPC classification number: A61B1/041 , A61B1/00156 , A61B5/073 , A61B34/72 , A61B2017/00345
Abstract: 본 발명은 점액이 덮여있는 장기의 벽면을 빠른 속도로 이동할 수 있는 캡슐형 마이크로 로봇 구동 시스템에 관한 것으로, 본 발명은 머리부가 반구형으로 형성되고, 캡슐의 외부 표면에 이동시 장기와의 마찰을 줄이기 위한 마찰 감쇄제가 코팅되어 인체의 장기의 내벽과의 마찰을 줄인 상태로 이동할 수 있도록 구성되며, 특히, 캡슐의 안팎으로 접히고 펼쳐지는 다리가 장기의 내벽에 완전히 밀착하여 벽면에 부착된 상태로 구동부의 선형 스트로크만큼 이동할 수 있도록 구성됨으로써, 보다 신뢰성 있고 신속하게 이동할 수 있는 캡슐형 마이크로 로봇 구동 시스템을 제공한다.
내부 실린더, 외부 실린더, 걸림홈, 다리, 구동부-
公开(公告)号：KR100608998B1
公开(公告)日：2006-08-09
申请号：KR1020040114884
申请日：2004-12-29
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: A61B5/0478
Abstract: 본 발명은 신경세포에 근접되는 전극 또는 전극이 장착되어 있는 전극 홀더의 위치 분해능을 향상시켜 원하는 위치의 신경세포에 상기 전극을 정확히 위치시켜 실험 재현성 및 신뢰성을 극대화시킬 수 있는 전극 이동을 위한 마이크로 매니퓰레이터 및 구동방법에 관한 것으로서,
본 발명의 제 1 실시예에 따른 마이크로 매니퓰레이터는 3개의 압전체, 가이드 부재 및 전극이 내부에 장착되어 있는 전극 홀더를 포함하여 구성되며, 상기 3개의 압전체는 제 1 클램프용 압전체, 제 2 클램프용 압전체 및 진행용 압전체로 구성되고, 상기 3개의 압전체는 상기 가이드 부재의 내부 공간에 위치하여 순차적으로 배치되며, 상기 전극 홀더는 상기 제 1 클램프용 압전체 또는 제 2 클램프용 압전체의 일측에 고정되며, 상기 제 1 및 제 2 클램프용 압전체와, 상기 진행용 압전체는 전원 인가시 기계적 변형이 일어나는 방향이 서로 직각을 이루며, 상기 제 1 및 제 2 클램프용 압전체는 전원 인가시 팽창하여 각각의 양단이 상기 가이드 부재에 밀착, 고정되며, 상기 진행용 압전체는 전원 인가에 따라 수축, 팽창하여 상기 전극 홀더를 이동시키는 것을 특징으로 한다.
매니퓰레이터, 신경세포, 전기생리학
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