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公开(公告)号：KR1020110014860A
公开(公告)日：2011-02-14
申请号：KR1020090072432
申请日：2009-08-06
Applicant: 한국과학기술연구원
CPC classification number: G01L25/00 , B25J13/08 , G01L1/26 , G01L5/0061
Abstract: PURPOSE: A method for calibrating a sensing signal of a force sensor is provided to estimate a pure external interaction force by removing force signals, generated by a terminal device and a workpiece, from a force signal detected by a force sensor. CONSTITUTION: A method for calibrating a sensing signal of a force sensor is as follows. A force sensor located in the initial position is initialized(S1). The mass of a terminal device connected to the force sensor and the location of the center of mass(S2). A force signal generated by the terminal device is obtained using the mass and the center-of-mass location(S3). A force signal detected by the force sensor is corrected using the force signal generated by the terminal device(S4).
Abstract translation: 目的：提供用于校准力传感器的感测信号的方法，以通过从由力传感器检测的力信号中去除由终端装置和工件产生的力信号来估计纯外部相互作用力。 构成：用于校准力传感器的感测信号的方法如下。 位于初始位置的力传感器被初始化（S1）。 连接到力传感器的终端设备的质量和质心的位置（S2）。 使用质量和质心位置获得由终端装置产生的力信号（S3）。 使用由终端装置生成的力信号来校正由力传感器检测到的力信号（S4）。
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公开(公告)号：KR101064516B1
公开(公告)日：2011-09-15
申请号：KR1020090072432
申请日：2009-08-06
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: 본 발명은 힘 센서에서 검출되는 힘 신호를 보정하여 순외력을 측정하기 위한 힘 센서 검출 신호 보정 방법에 관한 것이다. 본 발명에 따른 힘 센서 검출 신호 보정 방법은 힘 센서에 검출되는 힘 신호를 보정하여 순외력을 측정하기 위한 힘 센서 검출 신호 보정 방법으로서, 초기 위치에 있는 상기 힘 센서를 초기화하는 단계(S1), 상기 힘 센서에 결합된 말단 장치의 질량 및 질량중심의 위치 정보를 추정하는 단계(S2), 상기 말단 장치의 질량 및 질량중심의 위치 정보를 이용하여 상기 말단 장치에 의해 발생하는 힘 신호를 구하는 단계(S3) 및 상기 단계(S3)에서 구해진 상기 말단 장치에 의한 힘 신호를 이용하여 상기 힘 센서에서 검출된 힘 신호를 보정하는 단계(S4)를 포함한다. 발명에 따른 힘 센서 검출 신호 보정 방법에 의하면 계산량이 적고, 구현이 용이하며, 실시간 순외력이 측정이 용이하다는 이점이 있다.
힘신호, 말단장치, 작업물체, 로봇, 추정, 보정
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