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公开(公告)号：WO2018097437A1
公开(公告)日：2018-05-31
申请号：PCT/KR2017/006324
申请日：2017-06-16
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: 보행 로봇 장치는 몸체와 회동 가능하게 연결되는 제1 주 구동 링크와, 회동 가능하도록 제1 주 구동 링크의 말단과 연결되는 제2 주 구동 링크와, 회동 가능하도록 몸체와 연결되는 보조 구동 링크와, 회동 가능하도록 보조 구동 링크의 말단 및 제2 주 구동 링크와 연결되는 전달 링크를 포함하는 로봇 하체를 포함하며, 전달 링크가 연결되는 제2 주 구동 링크 상의 위치의 이동 가능 범위는 전달 링크의 타단부의 이동 가능 범위에 포함되고, 보조 구동 링크에 인가되는 토크는, 제1 주 구동 링크 및 제2 주 구동 링크에만 토크가 인가되는 경우 각각의 주 구동 링크에 인가될 토크를 고려하여 결정된다.
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公开(公告)号：KR101792566B1
公开(公告)日：2017-11-02
申请号：KR1020160017807
申请日：2016-02-16
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: 링크구조체는베이스에연결되는연결체와, 상기연결체에연결되며서로병렬배치되는제1 링크암과제2 링크암, 제1 연결부에서상기제1 링크암과연결되고제2 연결부에서제2 링크암과연결되는이동체를포함하고, 상기제1 링크암과제2 링크암이구동하여상기제1 연결부와상기제2 연결부의위치를변경함으로써, 상기이동체의전후진방향(y 축방향)의이동, 상하방향(z축방향)의이동, 상기 y축중심의회전및 상기 z 축중심의회전중 하나이상의동작이이루어지고, 상기연결체가상기베이스에대해회전함으로써, 상기이동체의좌우방향(x 축방향)의이동이이루어지며, 상기이동체가상기제1 링크암및 제2 링크암에대해회전함으로써, 상기이동체의상기 x 축중심의회전이이루어지도록한다. 역감제시인터페이스시스템은상기링크구조체를입력장치및 피드백장치로구비한다.
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公开(公告)号：KR101876252B1
公开(公告)日：2018-07-10
申请号：KR1020160155575
申请日：2016-11-22
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: 보행로봇장치는몸체와회동가능하게연결되는제1 주구동링크와, 회동가능하도록제1 주구동링크의말단과연결되는제2 주구동링크와, 회동가능하도록몸체와연결되는보조구동링크와, 회동가능하도록보조구동링크의말단및 제2 주구동링크와연결되는전달링크를포함하는로봇하체를포함하며, 전달링크가연결되는제2 주구동링크상의위치의이동가능범위는전달링크의타단부의이동가능범위에포함되고, 보조구동링크에인가되는토크는, 제1 주구동링크및 제2 주구동링크에만토크가인가되는경우각각의주 구동링크에인가될토크를고려하여결정된다.
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公开(公告)号：KR1020170096434A
公开(公告)日：2017-08-24
申请号：KR1020160017807
申请日：2016-02-16
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: 링크구조체는베이스에연결되는연결체와, 상기연결체에연결되며서로병렬배치되는제1 링크암과제2 링크암, 제1 연결부에서상기제1 링크암과연결되고제2 연결부에서제2 링크암과연결되는이동체를포함하고, 상기제1 링크암과제2 링크암이구동하여상기제1 연결부와상기제2 연결부의위치를변경함으로써, 상기이동체의전후진방향(y 축방향)의이동, 상하방향(z축방향)의이동, 상기 y축중심의회전및 상기 z 축중심의회전중 하나이상의동작이이루어지고, 상기연결체가상기베이스에대해회전함으로써, 상기이동체의좌우방향(x 축방향)의이동이이루어지며, 상기이동체가상기제1 링크암및 제2 링크암에대해회전함으로써, 상기이동체의상기 x 축중심의회전이이루어지도록한다. 역감제시인터페이스시스템은상기링크구조체를입력장치및 피드백장치로구비한다.
Abstract translation: 链接结构被连接到所述连接体和连接体被连接到所述基极和连接到所述第一连杆臂的第一连杆臂任务2连杆臂中，与在第二连接部分彼此第二连杆臂平行地配置的第一连接部上 确实移动包括被确定的移动对象，第一连杆臂任务2连杆臂通过改变所述第一连接的所述车辆真正方向（y轴方向）的位置和所述第二连接部分以yigudong，前部和后部中，垂直方向 （在x轴方向上），在y轴方向上的运动，在y轴方向上的旋转和在z轴方向上的旋转中的至少一个， 并且通过相对于移动体虚拟基座1连杆臂和第二连杆臂旋转而围绕移动体的x轴中心旋转。 反向呈现接口系统包括作为输入装置和反馈装置的链接结构。
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