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公开(公告)号：WO2018097419A3
公开(公告)日：2018-05-31
申请号：PCT/KR2017/003413
申请日：2017-03-29
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: B25J9/16
Abstract: 이족 보행 로봇의 안정된 보행 제어를 위해 단순화된 로봇의 모델링 방법은, 가상의 몸통과, 상기 몸통의 질량중심(CoM; Center of Mass)보다 높은 위치에 설정된 가상 피봇점(VPP; virtual pivot point)에서 상기 몸통에 연결되는 가상의 두 다리 및 상기 두 다리에 각각 연결되어 지면을 딛는 가상의 발을 포함하는 가상 진자 모델로 단순화된 로봇 모델을 제공하고, 상기 두 다리에 작용하는 지면의 반력이 상기 VPP를 향하여 작용하여, 상기 지면의 반력이 상기 CoM에 대한 복원 모멘트를 제공하여 상기 몸통의 자세 안정화가 자연히 이루어지도록 한다.
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公开(公告)号：WO2018097437A1
公开(公告)日：2018-05-31
申请号：PCT/KR2017/006324
申请日：2017-06-16
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: 보행 로봇 장치는 몸체와 회동 가능하게 연결되는 제1 주 구동 링크와, 회동 가능하도록 제1 주 구동 링크의 말단과 연결되는 제2 주 구동 링크와, 회동 가능하도록 몸체와 연결되는 보조 구동 링크와, 회동 가능하도록 보조 구동 링크의 말단 및 제2 주 구동 링크와 연결되는 전달 링크를 포함하는 로봇 하체를 포함하며, 전달 링크가 연결되는 제2 주 구동 링크 상의 위치의 이동 가능 범위는 전달 링크의 타단부의 이동 가능 범위에 포함되고, 보조 구동 링크에 인가되는 토크는, 제1 주 구동 링크 및 제2 주 구동 링크에만 토크가 인가되는 경우 각각의 주 구동 링크에 인가될 토크를 고려하여 결정된다.
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公开(公告)号：WO2018097419A2
公开(公告)日：2018-05-31
申请号：PCT/KR2017/003413
申请日：2017-03-29
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: B25J9/16
Abstract: 이족 보행 로봇의 안정된 보행 제어를 위해 단순화된 로봇의 모델링 방법은, 가상의 몸통과, 상기 몸통의 질량중심(CoM; Center of Mass)보다 높은 위치에 설정된 가상 피봇점(VPP; virtual pivot point)에서 상기 몸통에 연결되는 가상의 두 다리 및 상기 두 다리에 각각 연결되어 지면을 딛는 가상의 발을 포함하는 가상 진자 모델로 단순화된 로봇 모델을 제공하고, 상기 두 다리에 작용하는 지면의 반력이 상기 VPP를 향하여 작용하여, 상기 지면의 반력이 상기 CoM에 대한 복원 모멘트를 제공하여 상기 몸통의 자세 안정화가 자연히 이루어지도록 한다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101876252B1
公开(公告)日：2018-07-10
申请号：KR1020160155575
申请日：2016-11-22
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: 보행로봇장치는몸체와회동가능하게연결되는제1 주구동링크와, 회동가능하도록제1 주구동링크의말단과연결되는제2 주구동링크와, 회동가능하도록몸체와연결되는보조구동링크와, 회동가능하도록보조구동링크의말단및 제2 주구동링크와연결되는전달링크를포함하는로봇하체를포함하며, 전달링크가연결되는제2 주구동링크상의위치의이동가능범위는전달링크의타단부의이동가능범위에포함되고, 보조구동링크에인가되는토크는, 제1 주구동링크및 제2 주구동링크에만토크가인가되는경우각각의주 구동링크에인가될토크를고려하여결정된다.
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公开(公告)号：KR100140261B1
公开(公告)日：1998-06-15
申请号：KR1019950002059
申请日：1995-02-06
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: C07K4/12
Abstract: 본 발명은 혈전성 혈소판 감소성 자반증(thrombotic thrombocytopenic purpura)환자의 혈장으로부터 분리한 분자량 37kDa의 단일 펩타이드로 구성되고 혈소판 응집 효과를 갖는 트롬빈 유사 단백질 및 황산 암모늄 침전, 투석, DEAE-세파셀(Sephacel)컬럼 크로마토그래피, 콘(Con) A-세파로즈(Sepharose)컬럼 크로마토그래피 및 슈퍼로즈(Superose)12젤 여과 크로마토그래피 단계를 포함하는 상기 단백질의 분리 정제 방법에 관한 것이다.
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公开(公告)号：KR1019960031475A
公开(公告)日：1996-09-17
申请号：KR1019950002059
申请日：1995-02-06
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: C07K4/12
Abstract: 본 발명은 혈전성 혈소판 감소성 자반증(thrombotic thrombocytopenic purpura) 환자의 혈장으로부터 분리한 분자량 37kDa의 단일 펩타이드로 구성되고 혈소판 응집 효과를 갖는 트롬빈 유사 단백질 및 황산 암모늄, 침전, 투석, DEAE-세파셀(Sephacel) 컬럼 크로마토그래피, 콘(Con) A-세파로즈(Sepharose) 컬럼 크로파토그래피 및 슈퍼로즈(Superose) 12젤 여과크로마토그래피 단계를 포함하는 상기 단백질의 분리 정제 방법에 관한 것이다.
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公开(公告)号：KR1020180057173A
公开(公告)日：2018-05-30
申请号：KR1020160155493
申请日：2016-11-22
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/16 , B25J9/1605 , B25J9/1656 , B25J9/1679
Abstract: 이족보행로봇의안정된보행제어를위해단순화된로봇의모델링방법은, 가상의몸통; 상기몸통의질량중심(CoM; Center of Mass)보다높은위치에설정된가상피봇점(VPP; virtual pivot point)에서상기몸통에연결되는가상의두 다리; 및상기두 다리에각각연결되어지면을딛는가상의발;을포함하는가상진자모델로단순화된로봇모델을제공하고, 상기두 다리에작용하는지면의반력이상기 VPP를향하여작용하여, 상기지면의반력이상기 CoM에대한복원모멘트를제공하여상기몸통의자세안정화가자연히이루어지도록한다.
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公开(公告)号：KR101875510B1
公开(公告)日：2018-07-09
申请号：KR1020160155493
申请日：2016-11-22
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/16
Abstract: 이족보행로봇의안정된보행제어를위해단순화된로봇의모델링방법은, 가상의몸통; 상기몸통의질량중심(CoM; Center of Mass)보다높은위치에설정된가상피봇점(VPP; virtual pivot point)에서상기몸통에연결되는가상의두 다리; 및상기두 다리에각각연결되어지면을딛는가상의발;을포함하는가상진자모델로단순화된로봇모델을제공하고, 상기두 다리에작용하는지면의반력이상기 VPP를향하여작용하여, 상기지면의반력이상기 CoM에대한복원모멘트를제공하여상기몸통의자세안정화가자연히이루어지도록한다.
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