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公开(公告)号：KR100985713B1
公开(公告)日：2010-10-06
申请号：KR1020080039687
申请日：2008-04-29
Applicant: 한국과학기술연구원
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 본 발명은 휴머노이드 로봇의 보행패턴 생성방법에 관한 것으로, 구체적으로는 임의의 다양한 보행방향 및 보행폭으로 보행할 수 있는 휴머노이드 로봇의 보행패턴 생성방법에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 휴머노이드 로봇의 보행패턴 생성방법은, 휴머노이드 로봇의 진행 방향에 따라 차후에 보행하게 될 ZMP 위치를 정하는 단계와, 주기 스텝 모듈을 이용하여 ZMP 위치정보에 따라 보행패턴 생성을 위한 제1 조건을 얻는 단계와, 과도 스텝 모듈을 이용하여 제1 조건과 휴머노이드 로봇의 초기 상태로부터 얻어진 초기값에 따라 초기 스텝에 대한 ZMP와 COM의 보행패턴을 생성하는 단계와, 정상 스텝 모듈을 이용하여 2스텝의 ZMP 위치정보에 따라 정상 스텝에 대한 ZMP와 COM의 보행패턴을 생성하는 단계와, 과도 스텝 모듈을 이용하여 최종 스텝에 대한 ZMP와 COM의 보행패턴을 생성하는 단계를 포함한다.
휴머노이드, 보행로봇, 보행모듈, 영 모멘트 점, 총 질량 중심, 역진자 모델-
公开(公告)号：KR1020090113958A
公开(公告)日：2009-11-03
申请号：KR1020080039687
申请日：2008-04-29
Applicant: 한국과학기술연구원
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: PURPOSE: A method for generating a walking pattern in a humanoid robot is provided to produce walking pattern in a humanoid robot toward various walking directions and stride by changing variously ZMP(Zero Moment Point) position information employed to a normal step module. CONSTITUTION: A method for generating a walking pattern in a humanoid robot is as follows. The ZMP position to be walked afterwards is determined according to the advancing direction of a humanoid robot(S101). A first condition for producing a walking pattern is obtained depending on the decided ZMP position information using a cyclic step module. The walking pattern of ZMP and COM(Center Of Mass) with respect to an initial step is produced depending on an initial value using an excessive step module. The initial value is obtained from the first condition and the initial state of the humanoid robot. The walking pattern of a ZMP and a COM with respect to a normal step is obtained depending on ZMP location information of 2 step using a normal step module. The walking pattern of ZMP and COM with respect to the final step is obtained using the excessive step module.
Abstract translation: 目的：提供一种用于在人形机器人中产生步行图案的方法，通过改变对正常步进模块采用的各种ZMP（零点）位置信息，在类人机器人中朝向各种行走方向产生步行图案。 构成：在人形机器人中生成步行图案的方法如下。 根据人形机器人的行进方向来确定随后要行走的ZMP位置（S101）。 根据使用循环步进模块的确定的ZMP位置信息，获得用于产生步行图案的第一条件。 相对于初始步骤的ZMP和COM（质心）的行走模式根据使用过大的步进模块的初始值而产生。 初始值是从第一个条件和人形机器人的初始状态获得的。 根据使用普通步进模块的2步骤的ZMP位置信息，获得相对于正常步骤的ZMP和COM的行走模式。 使用过度的步进模块获得相对于最后一步的ZMP和COM的行走模式。
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公开(公告)号：KR100958114B1
公开(公告)日：2010-05-18
申请号：KR1020070132416
申请日：2007-12-17
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0891 , B62D57/032 , G05D19/02
Abstract: 본 발명은 로봇 보행 제어 장치 및 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는, 기존의 이족 보행 로봇의 보행 제어 알고리즘을 보완하여, 구조적 진동을 억제하고 자세를 안정화함으로써 보행 안정성을 향상시킬 수 있는 로봇 보행 제어 장치 및 방법에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 보행 제어 방법은 이족 보행 로봇의 보행을 제어하는 방법으로서, (a) 상기 로봇의 보행에 따른 몸체의 구조적 진동을 감쇠시키는 단계; (b) 상기 구조적 진동의 감쇠에 따라 변화된 상기 로봇의 영 모멘트 위치 및 질량 중심 위치의 궤적을 보정하는 단계; 및 (c) 상기 구조적 진동의 감쇠와 상기 질량 중심 위치의 궤적에 따라 변화하는 로봇의 자세를 보정하는 단계를 포함한다.
로봇, 보행 제어-
公开(公告)号：KR1020090065004A
公开(公告)日：2009-06-22
申请号：KR1020070132416
申请日：2007-12-17
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0891 , B62D57/032 , G05D19/02
Abstract: An apparatus and a method for the walk stabilization of the humanoid robot are provided, which can improve the walking stability by amending the posture of robot. The robot walking control apparatus comprises a ZMP(zero momentum position) controller(120), a COM(center of mass) controller(140), and a PID controller(160). The attenuation controller(170) damps structural vibration of the body according to the walk of robot. The attitude correction device(190) amends the posture of the robot changing according to the damping of vibration. The ZMP corrector(180) amends the locus of the zero moment position according to the movement of robot and center of mass location.
Abstract translation: 提供了一种用于人形机器人步行稳定的装置和方法，其可以通过修改机器人的姿势来改善步行稳定性。 机器人步行控制装置包括ZMP（零动量位置）控制器（120），COM（质心）控制器（140）和PID控制器（160）。 衰减控制器（170）根据机器人的走动来抑制身体的结构振动。 姿态校正装置（190）根据振动的衰减来修正机器人的姿势变化。 ZMP校正器（180）根据机器人的移动和质心位置修正零时刻位置的轨迹。
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