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公开(公告)号：KR102235012B1
公开(公告)日：2021-04-01
申请号：KR1020190060197A
申请日：2019-05-22
Applicant: 한국과학기술원
Inventor： 야부즈 자페르 , 사라바난 수브라마니안 , 김도윤
IPC: B01J31/02 , C07D317/34
CPC classification number: B01J31/0244 , C07D317/34
Abstract: 본 발명은 비균일계 이미다졸린 기반 유기촉매 및 이를 이용한 고리형 카보네이트의 제조방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 신규한 이미다졸린 기반 비균일계 유기 고분자를 촉매로 사용하여 이산화탄소와 에폭시 화합물을 비교적 온화한 압력과 온도에서 용매나 조촉매와 같은 첨가제 없이 상압과 비교적 온화한 조건에서 선택적이고, 지속적으로 고리형 카보네이트를 합성할 수 있다.
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公开(公告)号：KR1020050012465A
公开(公告)日：2005-02-02
申请号：KR1020030051441
申请日：2003-07-25
Applicant: 한국과학기술원
IPC: B25J19/04
Abstract: PURPOSE: A robot eyeball apparatus using a swash plate is provided to enable a robot eyeball to reproduce the motion of a human's eyeball by introducing the swash plate to a mechanism part of the robot eyeball. CONSTITUTION: A robot eyeball apparatus using a swash plate(21) includes an artificial vision device comprising a camera(20) and the swash plate having a universal joint characteristic; a fixed shaft(22) fitted to the swash plate and the camera to prevent distortion of the swash plate; and an artificial muscle device comprising motors(30A,30B,31A,31B,32A,32B) driving the swash plate, and links(40A,40B,41A,41B,42A,42B) interconnecting the motor and the swash plate.
Abstract translation: 目的：提供使用斜盘的机器人眼球装置，以使机器人眼球通过将旋转斜盘引入机器人眼球的机构部分来再现人眼的运动。 构成：使用斜盘（21）的机器人眼球装置包括人造视觉装置，其包括相机（20）和具有万向接头特征的斜盘; 安装在旋转斜盘和相机上的固定轴（22），以防止斜盘变形; 以及包括驱动斜板的马达（30A，30B，31A，31B，32A，32B）以及将马达和斜盘互连的连杆（40A，40B，41A，41B，42A，42B）的人造肌肉装置。
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公开(公告)号：KR100538548B1
公开(公告)日：2005-12-23
申请号：KR1020030051441
申请日：2003-07-25
Applicant: 한국과학기술원
IPC: B25J19/04
Abstract: 본 발명은 스와시 플레이트(swash plate)를 이용한 로봇안구장치에 관한 것이다.
본 발명은 유니버셜 조인트(universial joint)의 특성을 가지는 스와시 플레이트와; 상기의 스와시 플레이트를 지지할 수 있는 원통형 축과; 상기의 스와시 플레이트를 동작시키는 링크와 모터를 포함하도록 구성하여, 인간의 안구 운동 메커니즘과 같은 상하(pitch), 좌우(yaw), 회전(roll) 운동과 안구의 시선축으로의 병진 운동이 가능하게 할 수 있다.
따라서, 본 발명에서는 인간의 생리학적인 안구 운동 메커니즘을 모사한 인공적인 로봇안구를 개발하기 위해 스와시 플레이트(swash plate)를 도입하여 이를 가능하게 하였다.-
公开(公告)号：KR1020200134572A
公开(公告)日：2020-12-02
申请号：KR1020190060197
申请日：2019-05-22
Applicant: 한국과학기술원
Inventor： 자페르야부즈 , 수브라마니안,사라바난 , 김도윤
IPC: B01J31/02 , C07D317/34
Abstract: 본발명은비균일계이미다졸린기반유기촉매및 이를이용한고리형카보네이트의제조방법에관한것으로서, 보다상세하게는신규한이미다졸린기반비균일계유기고분자를촉매로사용하여이산화탄소와에폭시화합물을비교적온화한압력과온도에서용매나조촉매와같은첨가제없이상압과비교적온화한조건에서선택적이고, 지속적으로고리형카보네이트를합성할수 있다.
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公开(公告)号：KR1020050007675A
公开(公告)日：2005-01-21
申请号：KR1020030047241
申请日：2003-07-11
Applicant: 한국과학기술원
IPC: H02P7/00
Abstract: PURPOSE: A method and a system for controlling motor speed by using a bell-shaped speed profile are provided to remove an abrupt change in inertia at a driving axis of a motor even while a load is applied on the driving axis. CONSTITUTION: A system for controlling motor speed by using a bell-shaped speed profile includes a final target position generator(10), a motor controller(20), and a motor driver(30). The final target position generator generates a final target position to reach by controlling a motor(40). The motor controller includes a bell-shaped speed profile generator(21) and generates a control signal by using the bell-shaped speed profile. The bell-shaped speed profile generator generates the bell-shaped speed profile to be used for motor control according to the generated final target position of the motor. The motor driver actuates the motor according to the control signal.
Abstract translation: 目的：提供一种通过使用钟形速度曲线来控制电动机速度的方法和系统，以便即使在驱动轴上施加负载时，也可以消除马达驱动轴上的惯性突然变化。 构成：通过使用钟形速度曲线来控制电动机速度的系统包括最终目标位置发生器（10），电动机控制器（20）和电动机驱动器（30）。 最终目标位置发生器通过控制电机（40）产生达到的最终目标位置。 马达控制器包括钟形速度曲线生成器（21），并通过使用钟形速度曲线产生控制信号。 钟形速度曲线发生器根据所产生的电动机的最终目标位置产生用于电动机控制的钟形速度分布。 电机驱动器根据控制信号启动电机。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020030018503A
公开(公告)日：2003-03-06
申请号：KR1020010052630
申请日：2001-08-29
Applicant: 이원바이오텍주식회사 , 한국과학기술원
IPC: B09B3/00
CPC classification number: B09B3/00 , C05F9/00 , Y02A40/214 , Y02W30/47 , Y10S210/92 , C05F9/02 , C05F9/04
Abstract: PURPOSE: An on-site treatment method of food wastes generated from collective residence or institutional food service facilities is provided to dispose the garbage into water and gases such as methane and carbon dioxide in a treatment facility through anaerobic or aerobic biological treatment process in efficient and energy saving manner. CONSTITUTION: The on-site treatment method of food wastes generated from collective residence or institutional food service facilities comprises the steps of (a) transferring garbage through kitchen wastewater or using a transport unit; (b) separating garbage from wastewater; and (c) separately treating the collected garbage by collecting garbage from which the wastewater is removed, or treating the garbage separated from the wastewater in a biological reactor in anaerobic method, aerobic method, or a combined method thereof, wherein the on-site treatment method of food wastes generated from collective residence or institutional food service facilities further comprises the step of crushing garbage before, during or after transferring of garbage, and wherein the separation is performed by sedimentation, centrifugation, ordinary sieve, juicer, microfiltration, ultrafiltration, nanofiltration or reverse osmosis.
Abstract translation: 目的：提供从集体居住或机构食品服务设施产生的食品废物现场处理方法，通过厌氧或有氧生物处理工艺将垃圾处理在处理设施中的水和甲烷和二氧化碳等气体中， 节能的方式。 规定：从集体居住或机构性食品服务设施产生的食品废物现场处理方法包括以下步骤：（a）通过厨房废水或使用运输单位转移垃圾; （b）将垃圾与废水分离; 以及（c）通过收集废水的垃圾收集收集的垃圾，或者在生物反应器中以厌氧方式处理从废水中分离的垃圾，需氧法或其组合方法分别处理收集的垃圾，其中现场处理 从集体居住或机构食品服务设施产生的食物废物的方法还包括在垃圾转移之前，期间或之后破碎垃圾的步骤，其中通过沉降，离心，普通筛，榨汁机，微滤，超滤，纳滤等进行分离 或反渗透。
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公开(公告)号：KR102235012B1
公开(公告)日：2021-04-01
申请号：KR1020190060197
申请日：2019-05-22
Applicant: 한국과학기술원
Inventor： 자페르야부즈 , 수브라마니안,사라바난 , 김도윤
IPC: B01J31/02 , C07D317/34
Abstract: 본발명은비균일계이미다졸린기반유기촉매및 이를이용한고리형카보네이트의제조방법에관한것으로서, 보다상세하게는신규한이미다졸린기반비균일계유기고분자를촉매로사용하여이산화탄소와에폭시화합물을비교적온화한압력과온도에서용매나조촉매와같은첨가제없이상압과비교적온화한조건에서선택적이고, 지속적으로고리형카보네이트를합성할수 있다.
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公开(公告)号：KR100843131B1
公开(公告)日：2008-07-02
申请号：KR1020070040174
申请日：2007-04-25
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: A two-stage animal cell culturing system is provided to culture animal cells with high concentration and industrialize the animal cell culture easily due to high productivity and economical property. A two-stage animal cell culturing system with a cylindrical depth filter comprises: a first reactor(1) and a second reactor(2); a first cylindrical depth filter and a second cylindrical depth filter, each of which has a structure where a pore size is decreased gradually from the outside, is mounted at the outside of the first reactor and the second reactor, respectively and fixed animal cells; a pump circulating an animal cell culture solution from the first reactor and the second reactor through the animal cell fixed first cylindrical depth filter and the second cylindrical depth filter; a pump placed between the first and second reactors to transfer the culture solution of the first reactor to the second reactor; and a unit for supplying gas selected from the group consisting of O2, CO2, N2 and a mixture thereof to the first and second reactors, wherein the unit for supplying gas is a gas supplying pump or a gas mixer.
Abstract translation: 提供两级动物细胞培养系统，以高浓度培养动物细胞，由于生产效率高，经济性好，易于对动物细胞培养进行工业化。 具有圆柱形深度过滤器的两级动物细胞培养系统包括：第一反应器（1）和第二反应器（2）; 分别安装在第一反应器和第二反应器的外部，固定动物细胞的第一圆柱形深度过滤器和第二圆柱形深度过滤器，每个具有从外部逐渐减小孔径的结构; 将动物细胞培养液从第一反应器和第二反应器循环通过动物细胞固定的第一圆柱形深度过滤器和第二圆柱形深度过滤器; 放置在第一和第二反应器之间以将第一反应器的培养溶液转移到第二反应器的泵; 以及将从O 2，CO 2，N 2及其混合物组成的组中选择的气体供给到第一和第二反应器的单元，其中用于供给气体的单元是气体供给泵或气体混合器。
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公开(公告)号：KR100546251B1
公开(公告)日：2006-01-26
申请号：KR1020030047241
申请日：2003-07-11
Applicant: 한국과학기술원
IPC: H02P7/00
Abstract: 본 발명은 종 모양의 속도 프로파일을 이용한 모터의 속도제어 방법에 관한 것으로, 모터가 도달하는 최종 목표 위치 명령을 발생시키는 단계와; 상기 발생된 최종 목표 위치 명령에 따라서 종 모양 속도 프로파일을 생성하는 단계와; 상기 종 모양 속도 프로파일로부터 제어 신호를 생성하여 모터를 구동하는 모터 구동부로 전송하는 단계와; 상기 종 모양 속도 프로파일로부터 제어신호를 전송받은 모터 구동부가 모터를 제어하는 단계를 포함하도록 구성함으로서, 종 모양 속도 프로파일을 생성하고 생성된 속도 프로파일로부터 제어 신호를 만들어 모터의 구동축을 완만하게 제어할 수 있고 가속도의 미분치인 저크를 줄임으로써 구동축에 부하가 걸린 상태에서도 모터의 구동축에서 발생할 수 있는 급격한 관성력의 변화를 제거할 수 있으며, 또한, 목표 위치가 바뀌는 경우에도 급격한 저크 발생 없이 변경된 목표 위치로 이동하는 속도 프로파일을 생성하여 저크를 크게 감소시키며, 전원단에서 발생될 수 있는 잡음도 함께 해소시킬 수 있다.
모터 제어, 저크 억제, 속도 제어, 종 모양 속도 프로파일-
公开(公告)号：KR1020050109256A
公开(公告)日：2005-11-17
申请号：KR1020040034329
申请日：2004-05-14
Applicant: 한국과학기술원
IPC: G05D3/12
Abstract: 본 발명은 다수 RC 서보의 버스형(bus topology) 연결과 모터의 현재 위치를 외부에서 파악할 수 있으며 디지털 통신으로 데이터를 주고받기 위한 RC 서보 장치의 변경에 관한 것이다.
특히, 본 발명에서는 기존의 RC 서보 장치에 디지털 제어기와 CAN 통신 처리 모듈을 추가함으로써 RC 서보 구동축의 현재 위치를 피드백(feedback) 받을 수 있으며, 또한 CAN 통신의 특징에 의해 다수 개의 RC 서보를 버스형(bus topology)으로 연결할 수 있는 특징을 가지고 있다.
이에, 본 발명에 의하면 모터, 기어와 슬립 클러치, 위치 센서, 내부 제어기와 이를 감싸는 하우징과 외부 제어기에 연결하기 위한 연결 단자를 구비하는 RC 서보 장치에 있어서, 상기 외부 제어기와의 입, 출력과 버스형 망 연결을 위한 CAN 통신 처리 시스템; 및 상기 CAN 통신 처리 시스템과 버스형 망 연결을 위한 2개의 연결 단자를 포함하는 것을 특징으로 하는 RC 서보 장치를 제시한다.
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