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公开(公告)号：WO2023080651A1
公开(公告)日：2023-05-11
申请号：PCT/KR2022/017073
申请日：2022-11-02
Applicant: 주식회사 로엔서지컬 , 한국과학기술원
Abstract: 본 발명은 단일 고정장치에 의해 위치가 고정될 수 있는 제1 포지셔닝 암에 대한 발명으로, 베이스(10)에 대하여 회전할 수 있는 제1 회전암(100);, 상기 제1 회전암(100)에 대하여 회전할 수 있는 제2 회전암(200); 및 상기 제1 회전암(100) 및 제2 회전암(200)의 회전을 제어하는 고정모듈(400); 을 포함하는 구성으로 이루어진다.
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公开(公告)号：WO2023080618A1
公开(公告)日：2023-05-11
申请号：PCT/KR2022/016987
申请日：2022-11-02
Applicant: 주식회사 로엔서지컬 , 한국과학기술원
Abstract: 본 발명은 침습지점을 원격중심운동(Remote center of motion, 이하 "RCM")으로 하여 작동물체(10)를 이동시키는 3자유도 중력보상이 적용된 위치 조절 암에 대한 것으로, 상기 RCM을 중심으로 롤 방향 및 피치 방향의 회전이 가능하고, 상기 RCM 방향으로 상기 작동물체(10)를 병진운동시킬 수 있는 링크 어셈블리부(100);, 상기 링크 어셈블리부(100) 및 상기 작동물체(10)에 작용하는 중력에 의한 토크에 대하여, 상기 토크와 반대방향의 보상 토크를 제공하는 중력 보상부(200);를 포함하는 구성으로 이루어진다.
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公开(公告)号：WO2020256503A2
公开(公告)日：2020-12-24
申请号：PCT/KR2020/008018
申请日：2020-06-19
Applicant: 한국과학기술원 , 주식회사 이지엔도서지컬
Abstract: 일 실시 예에 따른 슬레이브 장치는, 하부 샤프트; 상기 하부 샤프트에 1자유도로 슬라이딩 가능하게 연결되는 상부 샤프트; 상기 하부 샤프트를 회전 가능하게 지지하는 하부 그리퍼; 상기 상부 샤프트를 회전 가능하게 지지하는 상부 그리퍼; 상기 하부 그리퍼를 이동 가능하게 지지하는 하부 델타 로봇; 및 상기 상부 그리퍼를 이동 가능하게 지지하는 상부 델타 로봇을 포함할 수 있다.
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公开(公告)号：WO2022103166A1
公开(公告)日：2022-05-19
申请号：PCT/KR2021/016397
申请日：2021-11-11
Applicant: 주식회사 이지엔도서지컬 , 한국과학기술원
Abstract: 본 발명은 수술용 이중 패러렐로그램 장치에 관한 것으로서, 각각의 피치 및 롤 모듈부가 피치 및 롤 회전하면서 이중 패러렐로그램을 형성하는 수술용 이중 패러렐로그램 장치에 관한 것이다. 이를 위해 각 모듈이 복수의 스테이지를 형성하며, 각 모듈이 종속적으로 피치 및 롤 회전이 가능한 2자유도를 제공하는 복수의 피치 및 롤 모듈부, 복수의 피치 및 롤 모듈부와 연결 접속됨으로써 이중 패러렐로그램이 형성되는 복수의 피치 링크부를 포함하는 것을 특징으로 하는 수술용 이중 패러렐로그램 장치가 개시된다.
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公开(公告)号：WO2020256504A2
公开(公告)日：2020-12-24
申请号：PCT/KR2020/008019
申请日：2020-06-19
Applicant: 한국과학기술원 , 주식회사 이지엔도서지컬
Abstract: 일 실시 예에 따르면, 수술 시스템은, 하부 샤프트와, 상기 하부 샤프트에 1자유도로 슬라이딩 가능하게 연결되는 상부 샤프트와, 상기 하부 샤프트를 2자유도 회전 가능하게 지지하는 하부 그리퍼와, 상기 상부 샤프트를 2자유도 회전 가능하게 지지하는 상부 그리퍼와, 상기 하부 그리퍼를 이동 가능하게 지지하는 하부 델타 로봇과, 상기 상부 그리퍼를 이동 가능하게 지지하는 상부 델타 로봇과, 상기 하부 샤프트에 연결되는 수술 도구를 포함하는 슬레이브 장치; 마스터 베이스부와, 상기 마스터 베이스부로부터 연결되는 암 지지 로드와, 상기 암 지지 로드의 상측에 설치되는 상부 암 및 상기 암 지지 로드의 하측에 설치되고 하부 암을 구비하는 마스터 암과, 상기 상부 암 및 상기 하부 암에 각각 회전 가능하게 연결되며 사용자가 파지할 수 있는 조작 그리퍼를 포함하는 마스터 장치; 및 상기 마스터 장치로부터 입력 신호를 전달받아, 상기 슬레이브 장치를 제어하는 제어부를 포함할 수 있다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：WO2020256502A2
公开(公告)日：2020-12-24
申请号：PCT/KR2020/008017
申请日：2020-06-19
Applicant: 한국과학기술원 , 주식회사 이지엔도서지컬
Abstract: 일 실시 예에 따르면, 슬레이브 장치의 수술 도구를 제어하기 위한 입력 신호를 생성하는 그리퍼는, 핸들; 상기 핸들로부터 길이 방향으로 연장되는 고정 샤프트; 상기 핸들로부터 길이 방향으로 연장되고 둘레가 파지될 경우 길이 방향으로 신장되는 파지 스위치부; 및 상기 고정 샤프트로부터 고정되고, 상기 파지 스위치부의 적어도 일부를 수용하는 내부 공간과, 상기 파지 스위치부가 상기 내부 공간에서 이동하는 변위를 계측하는 변위 감지 센서를 구비하는 측정 하우징을 포함할 수 있다.
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公开(公告)号：KR1020170138810A
公开(公告)日：2017-12-18
申请号：KR1020160071108
申请日：2016-06-08
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: 산호호흡기시스템으로서, 산소통과이산화탄소필터기로부터적어도하나의마스크로공급되는기체의분압을조절하는기체분압조절시스템, 그리고상기산소통의감압/제어기를포함하고, 상기기체분압조절시스템은기체의농도를측정하고, 측정한정보를기초로생성된제어신호를상기감압/제어기로전달하며, 상기감압/제어기는상기제어신호를기초로이산화탄소농도가기준수치보다높거나기압이기준수치보다낮을경우, 상기산소통의밸브를제어하여산소를공급하고, 내부기압이기준기압을넘어가는경우, 체크밸브를통해기압을낮춘다.
Abstract translation: 珊瑚呼吸系统，调节气体的分压，以控制供给到从氧气面罩中的至少一个穿过所述二氧化碳基于过滤器的系统，以及气体分压控制系统的浓度的气体的分压是气体，包括氧气瓶的压力/控制器 控制器将基于所测量的信息生成的控制信号发送至解压缩/控制器，并且当基于控制信号二氧化碳浓度低于参考值或氧气压力值时， 供给氧气，当内部气压超过大气压时，气压通过止回阀降低。
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公开(公告)号：KR101932336B1
公开(公告)日：2018-12-24
申请号：KR1020170046638
申请日：2017-04-11
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: 일 실시 예에 따른 그리퍼는, 베이스, 상기 베이스에 연결되는 축, 상기 축을 따라 이동 가능한 슬라이더, 상기 슬라이더의 둘레를 따라 배치되고, 상기 슬라이더에 회전 가능하게 연결되는 복수 개의 연결부, 및 상기 베이스의 둘레를 따라 배치되고, 상기 베이스 및 상기 복수 개의 연결부에 회전 가능하게 연결되는 복수 개의 집게부를 포함할 수 있다.
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公开(公告)号：KR1020180114673A
公开(公告)日：2018-10-19
申请号：KR1020170046638
申请日：2017-04-11
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: 일실시예에따른그리퍼는, 베이스, 상기베이스에연결되는축, 상기축을따라이동가능한슬라이더, 상기슬라이더의둘레를따라배치되고, 상기슬라이더에회전가능하게연결되는복수개의연결부, 및상기베이스의둘레를따라배치되고, 상기베이스및 상기복수개의연결부에회전가능하게연결되는복수개의집게부를포함할수 있다.
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