公开(公告)号：KR1020130110403A

公开(公告)日：2013-10-10

申请号：KR1020120032355

申请日：2012-03-29

Applicant: 한국과학기술원

Inventor： 윤성의 ,  이정환 ,  권오성 ,  량준장

IPC: G06F19/00

CPC classification number: G05B13/02

Abstract: PURPOSE: An arbitrary sampling based motion planning device using a selective tracing technique and a method thereof are provided to efficiently resolve the problem of motion planning irrespective of the characteristics of a virtual world by rapidly determining the existence of a narrow route and selectively using optimization based tracing method when the narrow route exists. CONSTITUTION: A sampling part (110) samples the state of a robot and a bridge line test part (120) selects a direction in a test position for generating a line directing to the direction and performing a collision test for the line before performing a bridge line test determining whether the line is a bridge line. If the line is the bridge line, the sampling part samples the state of the robot using optimization based tracing method at the testing position. The bridge line test part only performs the bridge line test when the testing position is the boundary of an obstacle. [Reference numerals] (100) Motion planning device; (110) Sampling part; (120) Bridge line test part; (130) Non-collision line test part

Abstract translation: 目的：提供使用选择性跟踪技术的任意采样运动规划设备及其方法，以通过快速确定窄路由的存在并选择性地使用基于优化的方式来有效地解决运动规划问题，而不管虚拟世界的特性如何 窄路线存在时的追踪方法。 构成：采样部分（110）对机器人的状态进行采样，并且桥接线测试部分（120）在执行桥之前选择测试位置中的方向以生成指向方向的线并执行线的碰撞测试 线路测试确定线路是否为桥接线。 如果线路是桥接线，则采样部分在测试位置使用基于优化的跟踪方法对机器人的状态进行采样。 当测试位置是障碍物的边界时，桥线测试部分仅进行桥线测试。 （附图标记）（100）运动规划装置; （110）取样部分; （120）桥线试验部分; （130）非碰撞线测试部件

公开(公告)号：KR101356873B1

公开(公告)日：2014-02-05

申请号：KR1020120032355

申请日：2012-03-29

Applicant: 한국과학기술원

Inventor： 윤성의 ,  이정환 ,  권오성 ,  량준장

IPC: G06F19/00

Abstract: 선택적인 추적 기술을 이용한 임의 샘플링 기반 모션 플래닝 방법 및 장치가 개시된다. 모션 플래닝 장치는 상기 로봇의 상태를 샘플링하는 샘플링부 및 검사 지점에서 방향을 선택하여 상기 방향으로 향하는 선분을 생성하고 상기 생성된 선분에 대하여 충돌 검사를 수행함으로써 상기 생성된 선분이 브리지 라인인지를 판별하는 브리지 라인 테스트를 수행하는 브리지 라인 테스트부를 포함하고, 상기 샘플링부는 상기 브리지 라인 테스트를 통해 상기 생성된 선분이 브리지 라인으로 판별되는 경우 상기 검사 지점에서는 최적화 기반 추적 방법을 이용하여 상기 로봇의 상태를 샘플링할 수 있다.