-
公开(公告)号：KR20210027120A
公开(公告)日：2021-03-10
申请号：KR1020200106401A
申请日：2020-08-24
Applicant: 한국과학기술원 , 주식회사 이지엔도서지컬
CPC classification number: B25J9/065 , B25J9/0009 , B25J9/104
Abstract: 일 실시 예에 따른 유연 구동 장치는 근위부; 종축을 기준으로 상기 근위부의 단부로부터 구동 가능하게 연결되는 복수개의 관절부; 상기 복수개의 관절부의 단부에 연결되는 원위부; 상기 복수개의 관절부를 상기 종축을 따라서 평행하게 통과하여 상기 복수개의 관절부를 상기 종축에 수직한 횡축을 중심으로 회전시키는 회동 방향으로 구동하는 한 쌍의 구동 와이어; 및 상기 복수개의 관절부를 상기 종축을 따라서 수렴하는 형태로 통과하여 상기 복수개의 관절부의 강성을 조절하는 고정 와이어를 포함할 수 있다.
-
公开(公告)号：WO2021145490A1
公开(公告)日：2021-07-22
申请号：PCT/KR2020/000862
申请日：2020-01-17
Applicant: 한국과학기술원 , 주식회사 이지엔도서지컬
Abstract: 일 실시 예에 따른 히스테리시스를 결정하는 방법은, 구동 입력에 따라 구동되는 상기 수술 로봇의 실시간 이미지를 촬영하는 단계; 및 상기 실시간 이미지를 상기 수술 로봇의 사전 렌더링된 이미지 데이터 세트와 비교하여 상기 수술 로봇의 구동 각도를 측정하고, 상기 구동 입력과 상기 측정된 구동 각도의 차이를 산출하는 단계를 포함할 수 있다.
-
公开(公告)号：WO2021221252A1
公开(公告)日：2021-11-04
申请号：PCT/KR2020/015751
申请日：2020-11-11
Applicant: 주식회사 이지엔도서지컬 , 한국과학기술원
Abstract: 일 실시 예에 따른 내시경 장치는, 외력에 의해 변경 가능한 오버 튜브; 상기 오버 튜브의 전방 단부를 통해 외부로 돌출되고 외력에 의해 변형 가능한 로드 바디와, 상기 로드 바디에 부착되는 제 1 센서를 포함하는 방향 감지부; 상기 오버 튜브의 외표면에 부착되고 힘을 감지 가능한 제 2 센서; 및 상기 로드 바디의 단부에 마련되는 탄성 헤드를 포함하고, 상기 제 1 센서는 상기 로드 바디가 변형될 경우 상기 로드 바디의 형상을 감지 가능하고, 상기 제 2 센서는 상기 오버 튜브의 외표면에 인가되는 힘을 감지 가능하다.
-
公开(公告)号：WO2020256504A2
公开(公告)日：2020-12-24
申请号：PCT/KR2020/008019
申请日：2020-06-19
Applicant: 한국과학기술원 , 주식회사 이지엔도서지컬
Abstract: 일 실시 예에 따르면, 수술 시스템은, 하부 샤프트와, 상기 하부 샤프트에 1자유도로 슬라이딩 가능하게 연결되는 상부 샤프트와, 상기 하부 샤프트를 2자유도 회전 가능하게 지지하는 하부 그리퍼와, 상기 상부 샤프트를 2자유도 회전 가능하게 지지하는 상부 그리퍼와, 상기 하부 그리퍼를 이동 가능하게 지지하는 하부 델타 로봇과, 상기 상부 그리퍼를 이동 가능하게 지지하는 상부 델타 로봇과, 상기 하부 샤프트에 연결되는 수술 도구를 포함하는 슬레이브 장치; 마스터 베이스부와, 상기 마스터 베이스부로부터 연결되는 암 지지 로드와, 상기 암 지지 로드의 상측에 설치되는 상부 암 및 상기 암 지지 로드의 하측에 설치되고 하부 암을 구비하는 마스터 암과, 상기 상부 암 및 상기 하부 암에 각각 회전 가능하게 연결되며 사용자가 파지할 수 있는 조작 그리퍼를 포함하는 마스터 장치; 및 상기 마스터 장치로부터 입력 신호를 전달받아, 상기 슬레이브 장치를 제어하는 제어부를 포함할 수 있다.
-
公开(公告)号：WO2021215605A1
公开(公告)日：2021-10-28
申请号：PCT/KR2020/015746
申请日：2020-11-11
Applicant: 주식회사 이지엔도서지컬 , 한국과학기술원
Abstract: 일 실시 예에 따른 슬레이브 장치를 조종하기 위한 마스터 장치는, 베이스;상기 베이스를 따라 슬라이딩 가능한 슬라이더; 상기 슬라이더에 대해 제 1 축을 중심으로 회전 가능하게 연결되는 베이스 프레임과, 상기 베이스 프레임으로부터 상방으로 연장 형성되는 수직 프레임을 포함하는 요-회전 파트; 상기 수직 프레임에 대해 상기 제 1 축에 교차하는 제 2 축을 중심으로 회전 가능하게 연결되는 전방 프레임과, 상기 전방 프레임으로부터 돌출 형성되는 돌출 프레임과, 상기 돌출 프레임에 연결되는 지지 부재를 포함하는 피치-회전 파트; 및 상기 지지 부재에 대해 제 3 축을 중심으로 회전 가능하게 연결되는 핸들 헤드와, 상기 핸들 헤드에 대해 상기 제 3 축에 직교하는 제 4 축을 중심으로 회전 가능하게 연결되는 핸들 바디를 포함하는 핸들을 포함할 수 있다.
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：WO2021040376A1
公开(公告)日：2021-03-04
申请号：PCT/KR2020/011310
申请日：2020-08-25
Applicant: 한국과학기술원 , 주식회사 이지엔도서지컬
Abstract: 일 실시 예에 따른 유연 구동 장치는 근위부; 종축을 기준으로 상기 근위부의 단부로부터 구동 가능하게 연결되는 복수개의 관절부; 상기 복수개의 관절부의 단부에 연결되는 원위부; 상기 복수개의 관절부를 상기 종축을 따라서 평행하게 통과하여 상기 복수개의 관절부를 상기 종축에 수직한 횡축을 중심으로 회전시키는 회동 방향으로 구동하는 한 쌍의 구동 와이어; 및 상기 복수개의 관절부를 상기 종축을 따라서 수렴하는 형태로 통과하여 상기 복수개의 관절부의 강성을 조절하는 고정 와이어를 포함할 수 있다.
-
公开(公告)号：WO2020256503A2
公开(公告)日：2020-12-24
申请号：PCT/KR2020/008018
申请日：2020-06-19
Applicant: 한국과학기술원 , 주식회사 이지엔도서지컬
Abstract: 일 실시 예에 따른 슬레이브 장치는, 하부 샤프트; 상기 하부 샤프트에 1자유도로 슬라이딩 가능하게 연결되는 상부 샤프트; 상기 하부 샤프트를 회전 가능하게 지지하는 하부 그리퍼; 상기 상부 샤프트를 회전 가능하게 지지하는 상부 그리퍼; 상기 하부 그리퍼를 이동 가능하게 지지하는 하부 델타 로봇; 및 상기 상부 그리퍼를 이동 가능하게 지지하는 상부 델타 로봇을 포함할 수 있다.
-
公开(公告)号：KR101361491B1
公开(公告)日：2014-02-13
申请号：KR1020120128817
申请日：2012-11-14
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: The present invention relates to a robot inspired from a centipede. According to one embodiment of the present invention, the robot inspired from a centipede includes a head module (100) connected to a first connection shaft (130); a body module (200) connected to a second connection shaft (200); and a body module (200) connected to a second shaft (230).
Abstract translation: 本发明涉及一种从蜈蚣启发的机器人。 根据本发明的一个实施例，从蜈蚣启发的机器人包括连接到第一连接轴（130）的头模块（100）; 连接到第二连接轴（200）的主体模块（200）; 以及连接到第二轴（230）的主体模块（200）。
-
公开(公告)号：KR101363873B1
公开(公告)日：2014-02-20
申请号：KR1020120126679
申请日：2012-11-09
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: The present invention relates to a biomimetic leg mechanism comprising: an input link (100) rotated on one end (110) by receiving driving force from a driving force generation unit; a base link (200) having one end (210) separated from one end (110) of the input link (100) at a predetermined interval and rotated on the one end (210); a first link (300) for connecting the other end (130) of the input link (100) and a first spot (250) on the base link (200); a second link (400) having one end (410) connected to the other end of the first link (300); a third link (500) for connecting one spot (310) of the first link (300) and one spot (450) of the second link (400); and a driving link (600) connected to the other end (430) of the second link (400). A closed rectangular space is formed by the base link (200), the first link (300), the second link (400), and the third link (500). A rotary motion of the input link (100) generates a relative motion between the base link (200) and the first link (300) and between the second link (400) and the third link (500) to drive the driving link (600). The present invention applies the leg mechanism emulating the rear leg of a cat to a four feet walking robot or others using the multiple links; thereby increasing the moving speed of the robot to drive at high speed.
Abstract translation: 本发明涉及一种仿生腿机构，包括：通过从驱动力产生单元接收驱动力而在一端（110）上旋转的输入连杆（100）; 基座连杆（200），其一端（210）以预定的间隔以一预定间隔从所述输入连杆（100）的一端（110）分离并在所述一端（210）上旋转; 用于连接所述输入连杆（100）的另一端（130）和所述基座连杆（200）上的第一点（250）的第一连杆（300）; 具有连接到第一连杆（300）的另一端的一端（410）的第二连杆（400）; 用于连接第一连杆（300）的一个点（310）和第二连杆（400）的一个点（450）的第三连杆（500）; 以及连接到第二连杆（400）的另一端（430）的驱动连杆（600）。 由基座连杆（200），第一连杆（300），第二连杆（400）和第三连杆（500）形成一个闭合的矩形空间。 输入链路（100）的旋转运动在基座连杆（200）和第一连杆（300）之间以及第二连杆（400）和第三连杆（500）之间产生相对运动，以驱动驱动连杆 ）。 本发明将利用多重连杆的模拟猫的后腿的腿部机构应用于四脚行走机器人或其他人; 从而增加机器人以高速驱动的移动速度。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
17
records
(took 0.015 seconds)
