公开(公告)号：WO2022086040A1

公开(公告)日：2022-04-28

申请号：PCT/KR2021/014157

申请日：2021-10-14

Applicant: 한국과학기술원

Inventor： 유지환 ,  정상구

IPC: B25J15/00 ,  B25J9/00 ,  B25J9/08

Abstract: 본 발명에 따른 성장형 소프트로봇의 캡 어셈블리는, 내부공간이 형성되고 일측에 개구부가 형성된 메인 하우징의 상기 개구부 둘레에 연결되는 외주부와, 상기 외주부로부터 내측으로 연결되어 상기 내부공간 내로 연장되는 내주부를 포함하며, 상기 외주부와 상기 내주부 사이로 공급되는 공기의 압력에 의해 상기 내주부가 상기 외주부 측으로 전환되며 길이가 전방으로 연장되는 성장유닛의 선단부에 구비되는 캡 어셈블리에 있어서, 상기 성장유닛의 상기 외주부 외측에 구비되어 상기 성장유닛의 선단부를 감싸는 형태로 형성되며, 상기 외주부 외면을 따라 주행 가능하게 형성되는 외부 주행 구조체 및 상기 성장유닛의 상기 외주부 내측에 구비되며, 상기 외부 주행 구조체와 연동하여 상기 외주부 내면을 따라 주행 가능하게 형성되는 내부 주행 구조체를 포함한다.

公开(公告)号：WO2021242083A1

公开(公告)日：2021-12-02

申请号：PCT/KR2021/095061

申请日：2021-05-26

Applicant: 한국과학기술원

Inventor： 유지환 ,  성현석

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/10 ,  B25J9/12 ,  B25J19/00 ,  B25J19/02

Abstract: 본 발명에 따른 스트링 액추에이터 기반 외골격 로봇은, 고정프레임과, 상기 고정프레임에 상대 회전 가능하게 구비되는 회전풀리를 포함하며, 인체의 허리 측부에 장착 가능하게 형성되는 구동력변환유닛, 인체의 등부에 상하 방향으로 구비되며, 구동력을 제공하는 구동모터와, 일측이 상기 구동모터에 연결되고, 타측이 상기 회전풀리에 연결되도록 복열로 구비되는 한 쌍의 스트링을 포함하여, 상기 구동모터의 회전 구동력에 따라 상기 한 쌍의 스트링을 서로 꼬거나 풀어 길이를 가변시킴에 따라 상기 회전풀리의 회전을 보조하는 구동유닛 및 상기 회전풀리로부터 인체의 대퇴부 전면 또는 후면 중 적어도 하나의 측으로 연장되어 인체의 대퇴부를 지지하도록 형성되는 지지유닛을 포함한다.

公开(公告)号：KR100688338B1

公开(公告)日：2007-03-02

申请号：KR1020050091893

申请日：2005-09-30

Applicant: 한국과학기술원

Inventor： 김종환 ,  유지환 ,  김용덕 ,  이범주 ,  유정기

IPC: G05D17/00

Abstract: An impact control system for a walking robot is provided to reduce a counterforce from a ground surface by controlling the position of a foot of the robot based on a torque detected by a sensor, which is attached to a sole or an ankle of the foot. A passivity scheme is applied to control a foot(11) of a robot, so that a counterforce(14) from a ground surface is reduced. The foot of the robot is modeled by using a 1-port network system. Variation components of a force(12) and a position variation during one control period(13) are defined, so that energy is inputted to the 1-port network system. The position variation during one control period is upward, and the counterforce from the ground surface is also upward. When the energy from the system during one control period is positive, a robot system is in a passive state. When the foot of the robot touches the ground surface, the foot kicks against the ground surface and the energy of the robot system is turned into a negative value, so that the robot discharges energy to the outside.

Abstract translation: 提供一种用于步行机器人的冲击控制系统，以通过基于由附接到足底或脚踝的传感器检测到的扭矩来控制机器人的足部的位置来减小来自地面的反作用力。 应用被动方案来控制机器人的脚（11），使得来自地面的反作用力（14）减小。 机器人的脚通过使用1端口网络系统进行建模。 定义力（12）的变化分量和一个控制周期（13）期间的位置变化，以便能量输入到1-端口网络系统。 一个控制周期内的位置变化是向上的，并且来自地面的反作用力也是向上的。 当一个控制周期内系统的能量为正值时，机器人系统处于被动状态。 当机器人的脚接触地面时，脚踩在地面上，机器人系统的能量变成负值，机器人将能量释放到外部。