公开(公告)号：KR100627506B1

公开(公告)日：2006-09-21

申请号：KR1020040052073

申请日：2004-07-05

Applicant: 한국과학기술원

Inventor： 김종환 ,  이강희 ,  김용덕

IPC: H04L12/12

Abstract: 본 발명은 고유한 IP (Internet Protocol) 주소를 지닌 네트워크 (ubiquitous network) 기반 소프트웨어 로봇 시스템과 그 구현 방법에 관한 것이다.
본 발명에서 사용자는 PC, 휴대폰, PDA 등, 일반 환경 속의 네트워크 접속이 가능한 장치를 가지고 네트워크를 통해 고유의 IP 주소를 가진 소프트웨어 로봇에 접속한 후 다운로드하여 사용하거나 실시간으로 그 기능을 이용할 수 있다. 본 발명의 소프트웨어 로봇은 다양한 종류의 센서 네트워크와 실시간 광대역 네트워크 등의 공간내에서 자율적으로 다른 소프트웨어 로봇, 모바일 로봇, 환경 속에 이식된 칩 (임베디드 로봇들)들과 협력하고 이들을 제어하여 사용자가 원하는 최적화된 서비스를 제공할 수 있는 발명을 제시한다.
네트워크 공간, 소프트웨어 로봇, 임베디드 로봇, 모바일 로봇, 고유IP, 네트워크기반 소프트웨어 로봇

公开(公告)号：KR1020010112000A

公开(公告)日：2001-12-20

申请号：KR1020000032811

申请日：2000-06-14

Applicant: 한국과학기술원

Inventor： 김종환 ,  김흥수 ,  정명진 ,  김동한 ,  박귀홍 ,  한국현 ,  김용덕

IPC: A63F7/06

CPC classification number: A63F7/0616 ,  A63F7/0668 ,  A63F7/0688 ,  A63F2300/1087

Abstract: 본 발명은 로봇축구게임기에 관한 것이다.
본 발명에서는 컴퓨터 프로그램에 의해 동작하는 마이크로 로봇을 이용하여 축구게임을 하는 게임장치에서, 저부의 재치대상에 축구장의 측벽 주변을 이루는 프레임부를 두고, 상기 프레임부의 상면에 로봇축구 기능버튼부, 조이스틱 및 게임진행 상황을 표시해주는 표시부를 설치하고, 상기 프레임부의 소정 위치에 지폐 또는 동전 투입구를 설치하고, 상기 축구장의 상부에는 내부를 볼 수 있는 투명 커버부와 상기 투명커버부의 소정위치에 설치되는 카메라 및 적외선 송신부를 구비하고, 상기 로봇축구 제어 프로그램 제어부와 결합되어 있는 손 또는 발로 게임을 조작할 수 있는 게임패드를 더 포함하여 구비하고 게임자가 상기 지폐 또는 동전 투입구에 금액을 투입한 후 상기 게임패드 또는 조이스틱 등의 게임 조작 수단을 사용해 로봇을 조작하� �� 축구게임를 할 수 있는 로봇축구게임기가 제시된다.

公开(公告)号：KR1020070021722A

公开(公告)日：2007-02-23

申请号：KR1020050076299

申请日：2005-08-19

Applicant: 한국과학기술원

Inventor： 김종환 ,  김용덕 ,  김태훈

IPC: G06F17/00

CPC classification number: G06F17/30654 ,  G06F17/274 ,  G06F17/277

Abstract: 본 발명은 소프트웨어 로봇과의 대화를 위한 로봇언어 문법처리모듈에 관한 것으로, 특히 사용자로 하여금 키보드나 키패드를 이용하여 개인용 컴퓨터(노트북 포함)나 휴대폰(PDA 포함)에 존재하는 소프트웨어 로봇과 대화를 가능하게 하는 로봇언어 문법처리모듈에 관한 것이다.
본 발명의 소프트웨어 로봇과의 대화를 위한 로봇언어 문법처리모듈은 사용자가 문자입력수단을 이용하여 입력한 문장을 어휘단위로 분리하는 파서; 상기 어휘사전 저장부에 저장된 어휘사전을 참조하여 상기 분리된 어휘들이 등록된 어휘인지를 판단하고, 등록된 어휘일 경우에 상기 분리된 어휘들의 타입을 할당하는 어휘 분석기; 상기 문법 저장부에 저장된 문법을 참조하여 상기 입력된 문장이 로봇언어 문법에 맞는지를 조사하는 문법 분석기; 상기 입력된 문장이 문법에 맞는 경우에 소프트웨어 로봇이 이해할 수 있는 신호로 변환하는 의미 분석기; 및 상기 어휘 분석기에서 어휘사전에 등록되어 있지 않은 어휘가 발견되거나 상기 문법 분석기에서 문법에 맞지 않는 어휘가 발견되는 경우에 사용자에게 오류를 알려주는 오류 처리기;를 포함한다.
파서, 어휘 분석기, 문법 분석기, 의미 분석기, 오류 처리기

Abstract translation: 本发明使得一个软件机器人和对话中存在的软件使用键盘或小键盘，个人计算机或移动电话（包括PDA）涉及一种机器人语言的语法处理模块用于与所述机器人的会话，特别是允许用户（用笔记本电脑） 给机器人语言语法处理模块。

公开(公告)号：KR100679634B1

公开(公告)日：2007-02-06

申请号：KR1020050009257

申请日：2005-02-01

Applicant: 한국과학기술원 ,  (주)카이맥스

Inventor： 김종환 ,  이강희 ,  김용덕 ,  이창 ,  김용식 ,  최경화

IPC: G06Q50/20

Abstract: 본 발명의 아이콘 기반 로봇제어 프로그램 작성 교육시스템은, 로봇의 형체를 구성하는 다수의 기계적인 프레임이 결합되고 상기 로봇의 외부 환경을 감지하는 입력센서 모듈들과 상기 로봇을 움직이는 액츄에이터 모듈들이 상기 로봇의 제어를 담당하는 컨트롤러 시스템과 결합되는 로봇과, 상기 로봇을 제어하는 제어 프로그램을 작성할 수 있도록 그림(파라미터) 또는 실사(문장) 형태의 아이콘 환경 인터페이스를 제공하는 아이콘 기반 로봇제어 프로그램 작성 소프트웨어와 상기 소프트웨어를 사용하여 작성된 로봇제어 프로그램을 상기 로봇으로 전송할 수 있는 데이터 송수신 장치를 구비한 컴퓨터 및 상기 컴퓨터에서 작성된 로봇 제어 프로그램을 상기 로봇으로 다운로드하기 위한 유무선 송수신 장치를 포함하는 것을 특징으로 한다. 본 발명에 의하면, 한글 또는 영문의 그림(파라미터) 형식 또는 로봇 조립시 사용되는 하드웨어 모듈의 실제 사진을 아이콘화한 실사(문장) 형식의 아이콘으로 로봇 제어 프로그램을 작성할 수 있는 직관적인 인터페이스를 제공하여 전자 공학이나 프로그램에 대한 지식이 없는 사용자에게도 효과적으로 로봇 교육을 제공할 수 있는 효과가 있다.
로봇제어 프로그램, 로봇 제작 키트, 아이콘 기반, 한글 사용 아이콘

公开(公告)号：KR1020060088383A

公开(公告)日：2006-08-04

申请号：KR1020050009257

申请日：2005-02-01

Applicant: 한국과학기술원 ,  (주)카이맥스

Inventor： 김종환 ,  이강희 ,  김용덕 ,  이창 ,  김용식 ,  최경화

IPC: G06Q50/20

CPC classification number: G06Q50/20

Abstract: 본 발명의 아이콘 기반 로봇제어 프로그램 작성 교육시스템은, 로봇의 형체를 구성하는 다수의 기계적인 프레임이 결합되고 상기 로봇의 외부 환경을 감지하는 입력센서 모듈들과 상기 로봇을 움직이는 액츄에이터 모듈들이 상기 로봇의 제어를 담당하는 컨트롤러 시스템과 결합되는 로봇과, 상기 로봇을 제어하는 제어 프로그램을 작성할 수 있도록 그림(파라미터) 또는 실사(문장) 형태의 아이콘 환경 인터페이스를 제공하는 아이콘 기반 로봇제어 프로그램 작성 소프트웨어와 상기 소프트웨어를 사용하여 작성된 로봇제어 프로그램을 상기 로봇으로 전송할 수 있는 데이터 송수신 장치를 구비한 컴퓨터 및 상기 컴퓨터에서 작성된 로봇 제어 프로그램을 상기 로봇으로 다운로드하기 위한 유무선 송수신 장치를 포함하는 것을 특징으로 한다. 본 발명에 의하면, 한글 또는 영문의 그림(파라미터) 형식 또는 로봇 조립시 사용되는 하드웨어 모듈의 실제 사진을 아이콘화한 실사(문장) 형식의 아이콘으로 로봇 제어 프로그램을 작성할 수 있는 직관적인 인터페이스를 제공하여 전자 공학이나 프로그램에 대한 지식이 없는 사용자에게도 효과적으로 로봇 교육을 제공할 수 있는 효과가 있다.
로봇제어 프로그램, 로봇 제작 키트, 아이콘 기반, 한글 사용 아이콘

公开(公告)号：KR1020060003255A

公开(公告)日：2006-01-10

申请号：KR1020040052073

申请日：2004-07-05

Applicant: 한국과학기술원

Inventor： 김종환 ,  이강희 ,  김용덕

IPC: H04L12/12

CPC classification number: H04L67/125 ,  H04L9/3226 ,  H04L67/16 ,  Y10S706/00

Abstract: 본 발명은 고유한 IP (Internet Protocol) 주소를 지닌 유비쿼터스 네트워크 (ubiquitous network) 기반 소프트웨어 로봇 시스템과 그 구현 방법에 관한 것이다.
본 발명에서 사용자는 PC, 휴대폰, PDA 등, 일반 환경 속의 네트워크 접속이 가능한 장치를 가지고 유비쿼터스 네트워크를 통해 고유의 IP 주소를 가진 소프트웨어 로봇에 접속한 후 다운로드하여 사용하거나 실시간으로 그 기능을 이용할 수 있다. 본 발명의 소프트웨어 로봇은 다양한 종류의 센서 네트워크와 실시간 광대역 네트워크 기능이 갖춰진 유비쿼터스 공간 내에서 자율적으로 다른 소프트웨어 로봇, 모바일 로봇, 환경 속에 이식된 임베디드 로봇들과 협력하고 이들을 제어하여 사용자가 원하는 최적화된 서비스를 제공할 수 있는 발명을 제시한다.
유비쿼터스 공간, 유비쿼터스 로봇, 소프트웨어 로봇, 임베디드 로봇, 모바일 로봇

公开(公告)号：KR1020010084466A

公开(公告)日：2001-09-06

申请号：KR1020000009517

申请日：2000-02-25

Applicant: 한국과학기술원

Inventor： 김종환 ,  김신 ,  이치호 ,  김흥수 ,  정명진 ,  김동한 ,  김용재 ,  한국현 ,  박귀홍 ,  이강희 ,  장준수 ,  박재호 ,  김용덕 ,  이진아 ,  박혜영

IPC: A63F7/06

CPC classification number: A63F7/0616 ,  A63F2009/2407 ,  A63F2009/2451 ,  A63H30/04 ,  A63H33/007 ,  G07F17/3244

Abstract: PURPOSE: A method for playing a robot soccer game is provided, to allow a gamer to control robots directly during the game. CONSTITUTION: The method comprises the steps of inserting a coin; selecting the degree of difficulty of a game; lining robots in initial position automatically; placing a ball in the center of a soccer field; announcing the start of a game in an electrical score board; controlling the robots of my team whereas the robots of opposite team is controlled automatically; advancing the score of an electrical score board when a robot makes a goal and placing a ball in the center of a soccer field when the time is stopped; determining the winner and the defeated when the game is over; and putting a ball the robots into the four rooms placed beside of the goal post of my team automatically. The game can be played by two persons in different place by controlling robots in different soccer field through Internet.

Abstract translation: 目的：提供一种玩机器人足球比赛的方法，让游戏者可以直接在游戏过程中控制机器人。 构成：该方法包括插入硬币的步骤; 选择游戏的难度; 自动将机器人初始化; 将球放在足球场的中心; 宣布在电子记分板上开始一场比赛; 控制我的团队的机器人，而自动控制对方的机器人; 当机器人停止时，提高电子记分板的分数，并将球放在足球场的中心; 确定胜者并在游戏结束时被击败; 并将机器人放在放置在我队的目标位置旁边的四个房间中。 游戏可以通过互联网在不同的足球场中控制机器人，在不同的地方由两个人玩。

公开(公告)号：KR100873107B1

公开(公告)日：2008-12-09

申请号：KR1020070009361

申请日：2007-01-30

Applicant: 한국과학기술원

Inventor： 김종환 ,  김용덕 ,  이범주 ,  유정기

IPC: B25J5/00 ,  B25J9/00

Abstract: 본 발명은 로봇(robot)의 제어에 관한 것으로 특히, 역진자 모델을 이용한 실시간으로 이종 보행 로봇의 걸음새를 생성하는 방법에 관한 것이다.
본 발명에 의한 이족 보행 로봇의 수정 가능한 걸음새 생성을 위한 실시간 ZMP(zero moment point)조작법은 로봇의 동역학적 모델을 역진자로 가정하여 이족 보행 로봇의 걸음새를 생성하는 방법으로, 현재 로봇의 걸음 상태를 역진자의 위치 및 속도로 정의하고 ZMP(zero moment point) 함수를 이용하여 현재의 걸음 상태로부터 가능한 걸음 상태 영역을 도출하는 단계; 현재의 보폭과 속도로부터 입력받은 원하는 걸음 상태가 상기 가능한 걸음 상태 영역에 포함되는지 판단하는 단계; 판단 결과, 가능한 걸음 상태 영역에 포함되는 경우, ZMP 조작을 위해 현재 로봇의 걸음 상태와 원하는 걸음 상태로부터 ZMP 함수의 제어 변수들을 결정하는 단계; 및 제어 변수들을 적용한 연산을 수행하여 임의의 시간에서 로봇의 걸음 상태를 구하고 상기 얻어진 걸음 상태로부터 로봇의 걸음새를 구하는 단계를 구비하는 것을 특징으로 하는 것을 특징으로 한다.
이족 보행 로봇, 걸음새, 역진자, ZMP(zero moment point), 제어변수

公开(公告)号：KR1020080071309A

公开(公告)日：2008-08-04

申请号：KR1020070009361

申请日：2007-01-30

Applicant: 한국과학기술원

Inventor： 김종환 ,  김용덕 ,  이범주 ,  유정기

IPC: B25J5/00 ,  B25J9/00

Abstract: A real-time ZMP(Zero Moment Point) manipulation method for producing a modifiable walking pattern of a biped robot is provided to obtain a desired walking pattern by manipulating the ZMP. A method for producing a walking pattern of a biped robot comprises the steps of obtaining an available walking pattern from a present walking pattern by using a ZMP function after defining the present walking pattern of the robot using a position and velocity of an inverted pendulum(S100), determining whether the desired walking pattern is included in the available walking pattern(S120), determining control parameters of the ZMP function(S104), and obtaining the desired walking pattern by performing operation based on the control parameters(S106).

Abstract translation: 提供了一种用于产生双足机器人的可修改行走图案的实时ZMP（零时刻点）操作方法，以通过操纵ZMP来获得期望的行走模式。 一种用于生产双足机器人的步行图案的方法，包括以下步骤：使用倒立摆的位置和速度定义机器人的当前步行图案之后，通过使用ZMP功能从当前步行图案中获得可用的行走图案（S100 ），确定所述可行走模式中是否包括所需的行走模式（S120），确定所述ZMP功能的控制参数（S104），以及通过基于所述控制参数进行操作来获得所需的行走模式（S106）。

公开(公告)号：KR1020040078322A

公开(公告)日：2004-09-10

申请号：KR1020030013223

申请日：2003-03-04

Applicant: 한국과학기술원

Inventor： 김종환 ,  김용재 ,  김용덕

IPC: G06Q50/20

Abstract: PURPOSE: An artificial creature system, and an education software system using the same are provided to suggest a new artificial creature structure and an efficient structure to learn an order of a user, and apply the virtual lift having an artificial emotion and a virtual character to an education software. CONSTITUTION: Perception systems(32a,32b,32c) recognize the sensor information inputted from the inside/outside of the artificial creature by equipping with a symbolization system. An internal status system(33) is equipped with the motivation deciding a main behavior of the artificial creature, the homeostasis for keeping existence, and the emotion selecting an behavior and expressing a face look. Behavior systems(34a,34b,34c) decide the behavior of the artificial creature based on the information inputted from the recognizer and the internal state tool by equipping with an behavior selector and an inherent behavior logic. Learning systems(35a,35b) fit the artificial creature depending on an external state by equipping with a preference learner and a voice learner. A motor system(36) drives the behavior of the artificial creature.

Abstract translation: 目的：提供人造生物系统和使用该人工生物系统的教育软件系统，以建议新的人造生物结构和有效结构来学习用户的命令，并将具有人为情感和虚拟角色的虚拟升降机应用于 一个教育软件。 构成：感知系统（32a，32b，32c）通过装备符号系统识别从人造动物的内部/外部输入的传感器信息。 内部状态系统（33）配备了决定人造物的主要行为的动机，保持生存的动态平衡，情感选择行为，表情。 行为系统（34a，34b，34c）通过配备行为选择器和固有行为逻辑，基于从识别器和内部状态工具输入的信息来决定人造生物的行为。 学习系统（35a，35b）通过装备偏好学习者和语音学习者来适应取决于外部状态的人造生物。 马达系统（36）驱动人造动物的行为。