公开(公告)号：KR1020170112460A

公开(公告)日：2017-10-12

申请号：KR1020160039519

申请日：2016-03-31

Applicant: 한국과학기술원

Inventor： 오준호 ,  심옥기 ,  오재성 ,  이강규

IPC: B25J9/16 ,  B25J18/00

Abstract: 본발명은로봇에관한것이다. 본발명에따른로봇은베이스부(Base Part), 상기베이스부에커플링되며, 복수의링크(Link)를포함하는로봇암(Robot Arm), 상기베이스부와상기로봇암의사이에배치되는 F/T 센서(Force Torque Sensor) 및충돌발생시 상기센서가감지한데이터를근거로하여상기링크상의충돌위치를감지하고, 감지한충돌위치에따라상기로봇암을제어하는제어부를포함할수 있다.

Abstract translation: 机器人技术领域本发明涉及机器人。 根据本发明的机器人包括基部，耦合到基部的机器人臂，机器人臂包括多个连杆，F / T传感器可以是按照（力传感器扭矩传感器），并且发生碰撞时，碰撞传感器是检测到的数据的基础上的位置检测到碰撞位置时，所述链路上，检测控制单元，用于控制所述机器人手臂。

公开(公告)号：KR101414192B1

公开(公告)日：2014-07-08

申请号：KR1020120141352

申请日：2012-12-06

Applicant: 한국과학기술원

Inventor： 오준호 ,  김민유 ,  이명구 ,  이강규 ,  우성경 ,  장성제 ,  신성수

IPC: A63B69/00

Abstract: 격파기계 장치가 개시된다. 격파기계 장치로서, 일측 단부는 넓은 면적의 타격구간(32)이 형성되고 타측 단부는 곡선을 갖는 다수개의 고정부재(34)가 배치되는 판재(30); 상기 고정부재(34)의 곡선 부위에 삽입되어 배치되고 상기 타격구간(32)이 외부로부터 타격 시에 상기 고정부재(34)에서 이탈되는 회전부재(26)가 배치되고 상기 고정부재(34)와 상기 회전부재(26)의 각도를 조절하도록 편심으로 형성된 웜휠(22)을 구비하는 연결장치(20); 상기 웜휠(22)의 편심부위와 접하여 일정구간을 직선운동으로 구동하는 구동구간이 형성된 구동축과 상기 구동축에 구동력을 전달하는 구동장치와 상기 타격구간(32)이 외부로부터 타격 시에 상기 판재(30)가 일정범위 까지 회전할 수 있도록 고정하는 프레임부(40)를 포함하는 격파기계 장치를 제공한다.

公开(公告)号：KR1020170112466A

公开(公告)日：2017-10-12

申请号：KR1020160039531

申请日：2016-03-31

Applicant: 한국과학기술원

Inventor： 오준호 ,  심옥기 ,  오재성 ,  이강규

IPC: B25J9/16 ,  B25J9/06 ,  B25J9/10

Abstract: 본발명은로봇에관한것이다. 본발명에따른로봇은베이스부(Base Part), 상기베이스부에커플링되며, 복수의링크(Link)를포함하는로봇암(Robot Arm), 상기베이스부와상기로봇암의사이에배치되는 F/T 센서(Force Torque Sensor) 및충돌발생시 상기센서가감지한데이터를근거로하여상기로봇암상의충돌위치를감지하는제어부를포함할수 있다.

Abstract translation: 机器人技术领域本发明涉及机器人。 根据本发明的机器人包括基部，耦合到基部的机器人臂，机器人臂包括多个连杆，F / T传感器（力矩转矩传感器）以及用于基于当发生碰撞时由传感器感测到的数据来检测机器人臂的碰撞位置的控制器。

公开(公告)号：KR1020140073726A

公开(公告)日：2014-06-17

申请号：KR1020120141352

申请日：2012-12-06

Applicant: 한국과학기술원

Inventor： 오준호 ,  김민유 ,  이명구 ,  이강규 ,  우성경 ,  장성제 ,  신성수

IPC: A63B69/00

CPC classification number: A63B69/004 ,  A63B2069/0042 ,  A63B2209/08 ,  A63B2244/10

Abstract: Disclosed is a smashing machine. Provided is a smashing machine comprising: boards (30), connection devices (20), driving shafts, a driving device, and a frame part (40). A hit section (32) with a wide area is formed at one end of the board (32), and a plurality of fixing members (34) having curve portions are disposed at the other end of the board (32). The connection device (20) is inserted into the curve portions of the fixing members (34). The connection device (20) includes: rotating members (26) which deviate from the fixing members (34) when the hit section (32) is hit from the outside; and worm wheels (22) which are eccentrically formed to adjust the angles of the fixing members (34) and the rotating members (26). The driving shafts are contacted with eccentricity portions of the worm wheels (22), and have driving sections which are driven in a linear movement. The driving device transmits driving force to the driving shafts. The frame part (40) fixes the board (30) such that the board (30) is able to rotate within a predetermined range when the hit section (32) is hit from the outside.

Abstract translation: 公开了一种粉碎机。 提供了一种粉碎机，包括：板（30），连接装置（20），驱动轴，驱动装置和框架部分（40）。 在板（32）的一端形成有广泛区域的击打部（32），并且具有弯曲部的多个固定部件（34）设置在板（32）的另一端。 连接装置（20）插入到固定构件（34）的弯曲部分中。 连接装置（20）包括：当从外部撞击击打部分（32）时，与固定部件（34）偏离的旋转部件（26） 和蜗轮（22），其偏心地形成以调节固定构件（34）和旋转构件（26）的角度。 驱动轴与蜗轮（22）的偏心部分接触，并具有以线性运动驱动的驱动部。 驱动装置将驱动力传递到驱动轴。 框架部分（40）固定板（30），使得当打击部分（32）从外部被击打时，板（30）能够在预定范围内旋转。